本國際申請根據35U.S.C.§119(e)要求2015年5月5日提交的美國臨時專利申請No.62/157,099、2015年5月5日提交的美國臨時專利申請No.62/157,090、2015年5月5日提交的美國臨時專利申請No.62/157,075以及2014年11月21日提交的美國臨時專利申請No.62/082,967的優先權，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本發明一般地涉及與虛擬現實系統進行交互的領域。更具體地，本發明涉及一種供用戶通過在移動地板設備的表面上使用用戶施加的移動來與虛擬現實環境和系統進行交互的移動地板設備及其系統。

背景技術：

在過去幾十年中，用于與虛擬環境交互的技術已經取得了顯著的進步。特別是在視頻游戲行業中，游戲公司已經發布了許多新設計的控制系統，以增強用戶和視頻游戲中呈現的虛擬環境之間的交互。例如，實現了基于用于公司的游戲控制臺的指示設備的用戶界面系統。該系統依賴于與指示設備和信標耦接的攝像機來估計指示設備的運動速度和軌跡。然后，游戲控制臺處理這些運動的估計參數，并將它們反映在視頻游戲的畫面中。然而，因為對運動的所有計算和估計都基于攝像機捕獲的圖像的，該系統的精度非常有限，特別是在運動深度(指示設備和信標之間的距離)方面尤為如此。使用該系統將難以精確模擬奔跑、爬行、步行等的距離和速度。此外，該系統的運動范圍(即，奔跑或步行距離)受限于攝像機的范圍和放置游戲控制臺的房間的尺寸，這使得不可能與涉及長距離奔跑、步行或爬行的虛擬現實環境進行交互。

隨后發布了系統，該系統基于視覺目標追蹤系統。該系統去掉了手持設備，并僅依靠攝像機和信號發射器來追蹤用戶圖像的改變。這種技術顯著改善了模擬運動深度的準確性。它還使得該系統能夠模擬用戶全身的微小運動。然而，系統沒有消除由攝像機的覆蓋范圍或房間的尺寸所帶來的運動范圍限制。的4攝像機通過使用雙攝像機簡單地提高了系統的精度，并進一步降低了系統的計算負擔。它沒有提供任何解決方案來模擬長距離奔跑、步行或爬行。

最近，更多高級的虛擬現實設備的更新換代已經為公眾所知。在所有這些虛擬現實設備中，虛擬現實(VR)眼鏡是市場上表現最突出的產品之一。是第一家制造有效的虛擬現實眼鏡的公司，并且其還與4和Call等游戲進行商業結合。已經開發了來自和的其他虛擬現實眼鏡。然而，上述控制/交互系統都不能夠充分利用虛擬現實環境下的行走、奔跑、跳躍和其他不固定的移動交互的優點。

(德克薩斯州休斯頓)最近開發了第一個“移動地板”，稱為然而，的設計在幾個方面受到阻礙。首先，用戶佩戴將其保持在適當位置的腰帶，并且用戶在碗形地板上行走，其中帶有傳感器的“腰帶”將用戶保持在中心并通過感測腰帶內側的壓力來檢測速度。總體而言，的用戶體驗可能相當不舒服，并且由于特殊的鞋、“傳感器/限制腰帶”和碗形行走區域而與自然行走體驗大相徑庭。這與本發明中的設備相反，本發明中，地板進行移動以將用戶保持在中心。這樣提供了非常優越、自然和直觀的用戶體驗，其不需要允許腳在表面上滑動的低摩擦的鞋類，不必通過腰帶將其保持在適當位置，也不要求用戶在“碗”中行走。

因此，公認需要一種用于與虛擬現實環境進行交互的設備，其能夠準確地模擬用戶在每個方向上的移動距離，且不限制用戶的移動范圍。特別地，現有技術在這些方面上存在缺陷。本發明滿足了本領域中的這種長期需要和期望。

技術實現要素：

本發明涉及一種用于與虛擬現實系統進行交互的多功能移動地板設備，包括：主體，具有平坦頂表面；包裝皮(enveloping skin)；支撐結構；電動和致動控制臂；傳感器；控制模塊；動作模塊；墻壁模塊；計算單元，能夠與所述控制模塊、所述動作模塊、所述墻壁模塊和所述虛擬現實系統通信連接；用于激活和去激活所述設備的裝置；以及電源模塊。

本發明還涉及一種用于與虛擬現實系統進行交互的用戶交互控制設備，包括：內芯；柔性外皮層，包裹所述內芯；潤滑層，位于所述柔性外皮層和所述內芯之間的加壓真空空間中；多個球軸承，覆蓋整個芯；多個控制臂；多個重量傳感器，與所述控制臂耦接；多個控制球體，與所述重量傳感器連接；多個“C形”芯容納支撐模塊，附著到所述控制臂，與所述芯呈支撐關系并與所述芯的外皮呈捏合關系；至少三個液壓致動器，位于所述設備的底部；旋轉基底，保持整個移動地板設備；可旋轉環形延伸臺，用于所述內芯；墻壁形結構，嵌入在所述環形延伸臺的頂部上；計算單元，能夠與所述重量傳感器、控制球體、液壓致動器、旋轉基底和可旋轉環形延伸臺通信連接；用于激活和去激活用戶交互控制設備的裝置；以及電源模塊。

本發明還涉及一種用于與虛擬現實系統進行交互的用戶定制方法，包括以下步驟：激活上文所述的移動地板設備；將所述移動地板設備連接到虛擬現實設備；確定用戶在虛擬現實環境中的初始位置；用戶在移動地板設備的上表面上施加一個移動或一系列移動；基于每個重量傳感器上的重量增大或減小，產生信號；將來自重量傳感器的信號發送到計算單元；基于來自重量傳感器的信號，在計算單元中產生信號；將來自計算單元的信號發送到虛擬現實設備和控制球體；當用戶和虛擬墻壁形對象之間的距離變為小于預定值時，激活墻壁形結構和環形延伸臺；對所述設備的移動地板部分的控制球體進行去激活；用戶走至所述墻壁形結構；以及當用戶和虛擬墻壁形對象之間的距離變為大于所述預定值時，對墻壁形結構進行去激活；以及重新激活所述設備的移動地板部分的控制球體。

附圖說明

為了實現并且可以詳細地理解本發明的上述特征、優點和目的以及其它將變得清楚的內容的事項，可以通過參考在附圖中示出的特定實施例得到對以上簡要概述的本發明的更具體的描述。這些附圖形成說明書的一部分。然而，應當注意，附圖示出了本發明的優選實施例，因此不應被認為對其范圍進行限制。

圖1是用于與虛擬現實環境相互作用的移動地板設備的俯視圖，其中用戶站在頂表面上，示出了當用戶從表面的中心向邊緣邁步時壓力變化。

圖2是從移動地板設備的側面觀察的截面圖，描繪了柔性外皮層、潤滑層、內實芯和中心平衡點。

圖3是移動地板設備的上邊緣部分的截面圖，其描繪了控制器球體的滾軸球位于柔性外皮和所述設備的上表面的內芯之間的邊緣周圍。

圖4是重量傳感器、多變速電機和控制球體的透視圖。

圖5是具有重量傳感器、多變速電機和附著在側表面上的控制球體的移動地板設備的透視圖。幾個控制球體位于設備的底部以支撐整個芯。多個控制球體位于設備的底部以支撐整個芯。

圖6是關于重量傳感器、多變速電機和控制球體的相對位置的移動地板設備的下部的透視圖。

圖7是示出中心平衡點以及重量傳感器、多變速電機和控制球體的位置的移動地板設備的仰視圖。在設備的中心平衡點上只有一個控制球體。

圖8是示出中心平衡點以及重量傳感器、多變速電機和控制球體的位置的移動地板設備的仰視圖。在移動地板設備的中心平衡點周圍存在多個(優選為至少三個)控制球體。

圖9示出了移動地板設備的控制臂的圖像。

圖10示出了控制球體的兩部分結構，其包括外杯部分和位于外杯內部的球。在外杯部分的壁中有三個滾軸，其控制球的滾動方向和速度。

圖11示出了移動地板設備的同心多臺結構的俯視圖。內芯位于所述臺的中心。外環形臺用于升級設備的功能。

圖12描述了用戶站在與作為虛擬現實設備的圓頂形屏幕耦接的移動地板設備的中心的場景。

圖13A-13B示出了移動地板設備的芯的兩種類型的設計。圖13A示出了芯的丸形設計。圖13B示出了圓形金屬芯設計。

圖14A-14B示出了嵌入在設備的芯的表面上的球軸承的結構。圖14A是球軸承的俯視圖。圖14B是球軸承的截面圖。

圖15描繪了芯容納支撐系統的三維模型，其保持芯的邊緣，其中將皮夾在其間。

圖16示出了芯容納支撐系統的側視圖，其保持芯的邊緣，其中將皮夾在其間。

圖17A-17C描繪了芯容納支撐件在該設備的三個不同版本上的布置。它們是按照從最大和最強到最小和最便宜的順序。圖17A是具有12個芯容納支撐臂的Pro版本。圖17B描繪了具有10個芯容納支撐臂的設備的“游戲者版本”。圖17C描繪了具有6個芯容納支撐臂的設備的“虛擬探索版本”。

圖18示出了具有被稱為“超橢圓移動區域”的形狀的移動地板設備的行走區域。這種形狀使在該形狀的中心內行走的任何用戶到邊緣的距離最大化，同時仍然在邊緣處是彎曲的。

圖19示出了具有對稱丸形設計的芯的側視圖。芯的所有四個象限是對稱的。由于芯的所有4個象限具有相同的形狀和體積，該芯的外皮不必在任何點處拉伸。所述芯可以是圓形或正方形形狀或其間的任何變型，只要它是完全對稱的。

圖20示出了消費者即時(ready)移動地板設備，該移動地板設備包括四個主要部件1)覆蓋有球軸承的芯；2)外皮；3)支撐基底和臂(如剖視圖所示)；4)外殼。

圖21A-21F示出了具有對稱丸形設計的移動地板設備的不同視圖。圖21A是從略高于設備的頂表面上方的視角觀察的具有對稱丸形設計的移動地板設備的透視圖。圖21B是從完全在設備的頂表面上方的視角觀察的具有對稱丸形設計的移動地板設備的透視圖。圖21C是具有對稱丸形設計的移動地板設備的前視圖。圖21D是具有對稱丸形設計的移動地板設備的俯視圖，包括平坦的超橢圓形頂表面。圖21E是從略低于設備的底表面下方的視角觀察的具有對稱丸形設計的移動地板設備的透視圖。圖21F是從完全處于設備的底表面下方的視角觀察的具有對稱丸形設計的移動地板設備的透視圖。

圖22A-22B示出了在設備的頂表面和底表面上與對稱丸形芯處于捏合關系的“C形”芯容納支撐模塊。“C形”芯容納支撐模塊包括用于在其中容納電動機和傳感器的電機隔室。圖22A示出了在稍微高于設備的頂表面的視角處觀察的“C形”芯容納支撐模塊的透視圖。圖22B示出了在與設備的側表面相同水平的視角處觀察的“C形”芯容納支撐模塊的透視圖。

圖23A-23D描繪了虛擬現實交互“虛擬墻”增強，其允許虛擬現實中的虛擬墻在現實中被模擬。它是通過移動墻壁形結構或者以360度旋轉地板，使得墻壁形結構總是在用戶的前面來促成的。圖23A描繪了用戶沿遠離直接在她后面示出的單個壁的方向行走。圖23B示出了所述芯在用戶下面旋轉，使得墻壁現在在她的前面。備選地，墻壁可以在她的前面旋轉，或地板和墻壁二者可以一前一后地旋轉，以確保用戶總是面向單個墻壁。圖23C示出了用戶以與直接在她前面的真實墻壁形結構相同的速度和方向同時接近在虛擬現實環境中的墻壁。圖23D描繪了用戶以與真實墻壁形結構同步的速度、方向、角度和力與虛擬現實中的墻接觸。這是通過臨時禁用移動地板的居中效應，以允許用戶與墻壁實際接觸來促成的。

具體實施方式

如本文說明書中使用的，“一個”可以表示一個或多個。如本文權利要求中使用的，當與詞語“包括”結合使用時，詞語一個”可以表示一個或多于一個。

如本文所使用的，“另一個”或“其它”可以表示至少第二個或更多個相同或不同的權利要求元素或其組件。類似地，詞語“或”旨在包括“和”，除非上下文另有明確指示。“包括”指的是“包含”。

如本文所使用的，術語“約”指數值，包括例如整數、分數和百分比，而無論是否明確指出。術語“約”通常是指本領域普通技術人員認為等同于所述值的數值范圍(例如，所述值的+/-5-10％)(例如，具有相同的功能或結果)。在一些情況下，術語“約”可以包括舍入到最接近的有效數字的數值。

如本文所使用的，術語“捏合配置”是指如下配置：球控制直接按壓柔性外皮的外表面，控制球體的滾軸直接按壓柔性外皮的內表面，并且球壓在控制球體的滾軸上，其中在滾軸之間具有柔性外皮。

如本文所使用的，術語“頂表面”是指半球形移動地板設備的平坦表面，其與使用者直接接觸。如本文所使用的，術語“底表面”是指移動地板設備的半球形表面(即圓頂形表面)。如本文所使用的，術語“遠端”是指底表面的遠離頂表面的端部。

如本文所使用的，術語“齒輪驅動系統”是指包括驅動齒輪(即直接連接到變速多方向電動機的齒輪)的機械結構。

在本發明的一個實施例中，提供了一種用于與虛擬現實系統進行交互的移動地板設備，包括：主體，具有平坦頂表面；控制模塊；動作模塊；墻壁模塊；計算單元，能夠與所述控制模塊、所述動作模塊、所述墻壁模塊和所述虛擬現實系統通信連接；用于激活和去激活所述設備的裝置；以及電源模塊。

在該實施例中，所述主體的平坦表面與所述移動地板設備的用戶的腳直接接觸。所述主體包括：內芯，具有平坦頂表面；柔性外皮層，包裹所述內芯；以及潤滑層和/或球軸承層，位于所述柔性外皮層和所述內芯之間的加壓真空空間中。

在該實施例的一個方面中，所述內芯具有圓形設計，包括平坦頂表面和圓形底表面。具有圓形設計的所述內芯在其底部填充有重金屬，以增加所述設備的重量和穩定性并產生擺動效應。在實施例的該方面中，所述外皮圍繞所述芯伸展。在該實施例的另一方面中，所述內芯具有對稱丸形設計，包括平坦頂表面、平坦底表面和彎曲側表面。在實施例的該方面中，所述外皮是非彈性的。

在該實施例中，所述柔性外皮包括：光滑內層，與所述設備的所述潤滑層直接接觸；外層，具有與用戶的腳底直接接觸的粗糙表面；網格層，附著在外層之下；以及中心層，填充有非牛頓液體。優選地，所述潤滑層是從以下各項中選擇的非牛頓液體：高級機油、潤滑油、球軸承或其組合。

在該實施例中，制成所述設備的柔性外皮的材料是從以下各項中選擇的：氯丁橡膠、100％橡膠或乳膠。在所述對稱丸形設計中，所述設備的柔性外皮包括具有傳送帶配置的非彈性材料。在該實施例的一個方面中，多個凹窩位于所述設備的芯的表面上，以減小柔性外皮和所述芯之間的摩擦。每個窩基本是直徑約為0.3英寸到6英寸的圓形。在該實施例的另一方面中，所述芯的表面將多個凸球軸承嵌入其上，以減小所述柔性外皮和所述芯之間的摩擦。球軸承在芯表面上的密度從每平方英尺約8個中等尺寸的球軸承到每平方英尺約36個小尺寸的球軸承。所述芯的不同部件可以將不同尺寸的球軸承以不同的密度布置在芯表面上。每個球軸承的直徑從約1/8英寸到約3英寸。

在該實施例中，控制模塊包括多個控制臂；多個重量傳感器；多個芯容納支撐模塊；以及多個控制球體，移動所述設備的所述外柔性外皮。優選地，控制臂包括基底、臂、減震器和/或機械或氣動致動器以及由球形結或類似連接器組成的尖端。附著到該球形結或連接器的可以是動力或無動力的芯容納支撐模塊、中性支撐球體或輪、或動力支撐和驅動球體或輪。芯容納支撐模塊包括內曲面覆蓋有動力和無動力控制球體和/或多個中性球軸承的“C形主體”。動力控制球體可以在不需要時縮回或脫離，只留下存在于皮上的中性支撐物。“C形”內側上的動力控制球體可以將所述皮推入和拉出，以防褶皺。通過第二種方式或結合地，包括電機和動力控制球體的端部上的多個開口將外皮推入和拉出曲面，以在內曲面中移動外皮，而不使其褶皺。在優選實施例中，動力控制球體或輪在不需要時縮回，僅留下中性支撐球體，或備選地，控制球體變為中性并在不需要動力時不引起拉拽。這需要考慮在非圓形芯形狀的角落處產生的渦流。

在該實施例中，控制臂附著到圓形金屬棒以形成支架。支架設置在移動地板設備的遠端上以支撐移動地板設備。控制臂由彈簧加載減震系統或液壓減震系統、致動器和集成的重量傳感器支撐。在該實施例中，芯容納支撐件利用對稱丸形設計來捏合內芯的頂表面和底表面。

在該實施例中，所述重量傳感器將施加到其上的重量的增大或減小發送到所述計算單元。所述控制球具有杯中球配置，包括：球形杯；球，位于所述球形杯內；至少三個滾軸，附著到所述杯的墻壁上，所述至少三個滾軸物理地在任意方向上360度地轉動杯中的球；以及至少一個變速電動機，與每個滾軸耦接。在優選實施例中，所述控制球的球與所述柔性外皮的外表面直接接觸。至少三個控制球體或輪或芯容納支撐模塊用于促進外皮在芯的周圍或附近的所有方向上的移動。芯安裝滾軸和/或球軸承以及控制球體、控制輪或芯容納支撐模塊的外球處于捏合配置。捏合配置包括內部球將皮捏合在外部球上，其中所述皮緊緊地擠壓在它們之間，以在動力移動下提供緊握。所述控制球體是在任意方向上移動所述柔性外皮的球形輪。控制球體布置在內芯的頂表面的外周處和/或沿著芯容納支撐模塊的內部中心曲面或端部布置的。

在該實施例中，所述動作模塊包括：至少三個液壓致動器，位于所述設備的底部；以及旋轉基底，保持整個移動地板設備。所述液壓致動器中的至少兩個位于所述設備的東北角和東南角，且所述液壓致動器中的至少一個位于所述設備的西向。所述旋轉基底包括齒輪驅動系統和變速多向電動機，二者推動整個設備進行旋轉。在該實施例中，所述動作模塊被配置為針對所述設備產生滾動、傾斜、轉動、晃動、旋轉或其組合的動作。所述動作模塊還被配置為維持所述用戶面向相同方向。

在該實施例中，所述墻壁模塊包括環形延伸臺、位于所述延伸臺的至少一側上的至少一個墻壁形結構、驅動元件、將墻壁模塊與半球形主體連接的接口以及虛擬現實設備。在優選實施例中，所述環形延伸臺被配置為位于所述設備的所述半球形主體周圍的基本同軸結構。具有位于半球形主體的一側上的單個墻壁形結構的所述墻壁模塊被配置為在虛擬環境中模擬在每個方向上的墻壁形障礙物。

在該實施例中，所述計算單元包括至少一個處理器和存儲器。在優選實施例中，所述計算單元還包括：接口，能夠將所述計算單元通信連接到虛擬現實設備。所述虛擬現實設備選自以下各項：虛擬現實眼鏡、游戲控制臺、計算機、智能電話、平板計算機或圓頂結構虛擬現實屏幕。

在該實施例中，所述用來激活和去激活所述設備的裝置是手勢激活開關、語音識別、或來自智能電子設備的遠程控制。在優選實施例中，所述手勢是施加到所述移動地板設備的頂表面上的至少一個預定動作。所述預定動作選自以下各項：步行、跳躍、滑行、爬行或其組合。移動地板設備的頂表面可以是基本上超橢圓形的，以使得在該形狀的中心行走的任何用戶到邊緣的距離最大化，同時仍然在邊緣處是彎曲的。

在本發明的另一優選實施例中，還提供了一種用于與虛擬現實系統進行交互的用戶交互控制設備，包括：內芯；柔性外皮層，包裹所述內芯；潤滑層，位于所述柔性外皮層和所述內芯之間的加壓真空空間中；多個控制臂；多個重量傳感器，與所述控制臂耦接；多個“C形”芯容納支撐模塊，附著到所述控制臂，與所述芯呈支撐關系并與所述芯的外皮呈捏合關系；多個控制球體，與所述重量傳感器連接；至少三個液壓致動器，位于所述設備的底部；旋轉基底，保持整個移動地板設備；可旋轉環形延伸臺，用于所述內芯；墻壁形結構，嵌入在所述環形延伸臺的頂部上；計算單元，能夠與所述重量傳感器、控制球體、液壓致動器、旋轉基底和可旋轉環形延伸臺通信連接；用于激活和去激活用戶交互控制設備的裝置；以及電源模塊。

在該實施例的一個方面中，所述內芯具有圓形設計，具有平坦頂表面和圓形底表面。在這方面，內芯的底部填充有重金屬(例如鉛)，以增加設備的重量和穩定性。在實施例的該方面中，所述柔性外皮是彈性的。在該實施例的另一方面中，所述設備的內芯包括具有平坦頂表面和平坦底表面的對稱丸形設計，以及所述設備的柔性外皮包括具有傳送帶配置的非彈性材料。

在該實施例的一個方面中，多個凹窩位于所述芯的表面上，以減小所述柔性外皮和所述芯之間的摩擦。每個窩基本是直徑約為0.3英寸到6英寸的圓形。

在該實施例的另一方面中，所述設備的芯的表面具有位于其上的多個凸球軸承，以減小柔性外皮和所述芯之間的摩擦。在該實施例中，潤滑層或球軸承層可以位于所述柔性外皮層和所述內芯之間的加壓真空空間中。每個凸球軸承的直徑從約1/8英寸到約3英寸。

在該實施例中，所述柔性外皮包括：光滑內層，與所述設備的所述潤滑層直接接觸；外層，具有與用戶的腳底直接接觸的粗糙表面；網格層，附著在外層之下；以及中心層，填充有非牛頓液體。在該實施例中，所述潤滑層是從以下各項中選擇的非牛頓液體：高級機油、潤滑油、球軸承或其組合。

在該實施例中，控制臂包括尖端、基底、臂、電動機、減震器、機械或氣動致動器、動力或無動力控制球體或輪。在該實施例中，芯容納支撐模塊包括內曲面覆蓋有球軸承的C形主體；多個開口，位于包括電機的端部上，并驅動將外皮移進和移出所述曲面；以及隔室，包含電動機和傳感器，被配置為在不使外皮發生褶皺的情況下在所述內曲面內移動所述外皮。

在該實施例的一個方面中，所述控制臂附著于圓形金屬棒，以形成支架。所述支架布置在所述移動地板設備的遠端，以支撐所述用戶交互控制設備。在該實施例的另一方面中，針對具有對稱丸形設計的內芯，所述芯容納支撐緊固所述芯的頂表面和底表面兩者。所述控制臂由彈簧加載減震系統或液壓減震系統以及集成的重量傳感器支撐。所述重量傳感器將施加到其上的重量的增大或減小發送到所述計算單元。

在該實施例中，所述控制球體具有杯中球配置，包括：球形杯；球，位于所述球形杯內；至少三個滾軸，附著到所述杯的墻壁上，所述至少三個滾軸物理地在任意方向上360度地轉動杯中的球；以及至少一個變速電動機，與每個滾軸耦接。

在該實施例中，所述控制球體的球與所述柔性外皮的外表面直接接觸。所述控制球體的至少三個滾軸布置在所述柔性外皮內部，并與所述柔性外皮的內表面直接接觸。所述控制球體的滾軸和球可以具有捏合配置。在該實施例中，所述控制球體可以是在任意方向上移動所述柔性外皮的球形輪。控制球體設置在設備的底表面上的內芯的頂表面的圓周處。。

在該實施例中，所述液壓致動器中的至少兩個位于所述設備的東北角和東南角，且所述液壓致動器中的至少一個位于所述移動地板設備的西向。所述旋轉基底包括齒輪驅動系統和變速多向電動機，二者推動整個設備進行旋轉。所述液壓致動器是由虛擬現實設備觸發的。所述液壓致動器和旋轉基底被配置為針對所述設備產生滾動、傾斜、轉動、晃動、旋轉或其組合的動作。在該實施例中，所述液壓致動器和旋轉基底被配置為維持所述用戶面向相同方向。

在該實施例中，針對內芯的可旋轉環形延伸臺包括驅動元件，所述驅動元件與所述計算單元和虛擬現實設備連接，并推動所述延伸臺的旋轉運動。所述環形延伸臺被配置為位于所述設備的基本半球形內芯周圍的基本同軸結構。

在該實施例中，所述計算單元包括至少一個處理器和存儲器。所述計算單元還包括：接口，能夠將所述計算單元通信地連接到虛擬現實設備。代表性虛擬現實設備包括但不限于：虛擬現實眼鏡、游戲控制臺、計算機、智能電話、平板計算機或圓頂結構虛擬現實屏幕。

在該實施例中，用來激活和去激活所述設備的代表性裝置包括但不限于手勢激活開關、語音識別、或來自智能電子設備的遠程控制。所述手勢是施加到所述用戶交互控制設備的頂表面上的至少一個預定動作。所述設備的頂表面可以是基本上超橢圓形的，以最大化在該形狀的中心內行走的任何用戶到邊緣的距離，同時仍然在邊緣處是彎曲的。

在本發明的另一實施例中，還提供了一種用于與虛擬現實進行交互的用戶定制方法，包括以下步驟：激活上文所述的移動地板設備；將所述移動地板設備連接到虛擬現實設備；確定用戶在虛擬現實環境中的初始位置；用戶在移動地板設備的上表面上施加一個移動或一系列移動；基于每個重量傳感器上的重量增大或減小，產生信號；將來自重量傳感器的信號發送到計算單元；基于來自重量傳感器的信號，在計算單元中產生信號；將來自計算單元的信號發送到虛擬現實設備和控制球體；觸發控制球體中的電機以與用戶的移動相同的速度沿與所述用戶的移動相反的方向將所述柔性外皮移動相同距離；基于來自計算單元的信號，改變用戶在虛擬現實環境中的位置；用戶在虛擬環境中接近虛擬墻壁形對象；當用戶和虛擬墻壁形對象之間的距離變為小于預定值時，激活墻壁附屬部分中的墻壁形結構；對所述設備的移動地板部分的控制球體進行去激活；用戶走至所述壁狀結構；當用戶和虛擬墻壁形對象之間的距離變為大于所述預定值時，對墻壁形結構進行去激活，并重新激活所述設備的移動地板部分的控制球體。在該實施例中，在虛擬環境中用戶和虛擬墻壁形對象之間的預定距離大約為3英尺。

在該實施例中，用戶施加的移動包括奔跑、爬行、跳躍、步行或其組合。

“移動地板設備”通過以與用戶在表面上的奔跑、爬行、跳躍或步行相反的方向和相同的速度來移動用戶下方的地板，使用戶位于“移動圓”(圖5)的中心。該設備不使用任何種類的背帶，且通過將用戶施加在表面上的重量用于找到其位置以及移動用戶下面的地板，使用戶保持居中。

在圖1中，用戶在設備關閉時進入圓的中心。用戶通過上下跳躍或按預設數量的方式和/或模式邁步，或按下智能手表按鈕，或通過使用電話上的應用或語音命令，或通過敲擊其VR耳機來開啟或關閉移動地板。在激活單元時，因為該單元對應于人所站在的“移動圓”的中心，該單元對重量分布變得敏感。如果人離開圓的中心，則內實芯將在其行走的方向上在其平衡的中心點上移動。這繼而將壓力(圖1)施加到“重量傳感器”(圍繞圓的點等距離布置，下文描述)。

人所走向的重量傳感器(如圖4和圖7-8所示)將接收正重量讀數，而人所遠離的重量傳感器將接收負重量讀數。基于正/負重量的量，傳感器將激活并控制支撐中心芯的控制球體的行進方向。重量分布控制所述控制球體移動的方向和速度。如果檢測到正重量，則控制球沿與走向該傳感器的人相同的方向滾動，繼而沿與走向該傳感器的人相反的方向移動地板。如果檢測到負重量，則控制球沿與遠離它的人相反的方向滾動，繼而沿與遠離傳感器的人相同的方向移動地板。所有傳感器和所有控制球的組合一起工作，以在內芯周圍移動所述柔性外皮并產生保持人在“移動圓半徑”內居中的能力(圖1)。不管他們朝哪個方向爬行、行走或奔跑，他們將作用于一個或更多個“傳感器、電機和控制球”支撐臂(圖4)，支撐臂將一致地一起工作，以在該圓內提供360度的流暢運動移動。因為表面是平的并且沒有背帶，所以用戶將感覺完全自然。

當隨著用戶落下所有重量傳感器同時檢測到重量(圖7)時，設備檢測到跳躍。通過比較當檢測到跳躍時傳感器的正負重量讀數的變化并根據這些讀數關聯落地點，來計算跳躍的方向。還可以通過控制球體7和電機8(圖4)有目的地移動“地板”，其無需用戶的輸入，而是具有來自游戲或模擬的用來模擬虛擬環境效應(即，晃動用戶下方的地板以模擬手榴彈)的輸入。該設備還可以具有安裝在內芯上下的傳感器和方向控制球體，以便為這些效果提供更多控制。實際的產品設備可以具有更矮或更圓的內芯形狀，或具有對稱半球形邊緣(丸形)，只要內芯的形狀在上方產生用戶可以行進的平坦表面且該系統在所使用的形狀中可以檢測到偏心重量即可。

組件和組裝

“控制平臺”是內芯2、分離潤滑物3和柔性外皮4作為一個單元(圖2)的組裝總和。它由控制球體直接支撐并由控制臂或支架間接支撐(圖8)。總體上，描繪了消費者即時移動地板設備包括四個主要部件：1)覆蓋有球軸承的芯2；2)外皮4；3)支撐基底和臂14(以剖視圖示出)；4)外殼15，其中支撐基底和臂和外殼包括所述臺。

內芯

“內芯”是位于移動地板設備的正中心的實心、堅硬、配重芯。芯的結構存在兩種類型的設計。第一種是實心的和圓形的，如圖13B所示。第二種設計是如圖13A所示的包括平坦頂表面、平坦底表面和彎曲側表面的對稱丸形配置(圖13A和15-16)。所述芯可以與由六個或更多個錨點連接的兩個半部組裝而成。該設計使得當皮穿過芯時不必將皮拉伸到不同程度。這防止了在不對稱的芯中出現褶皺或緊繃點(圖19)。

在兩種設計中，球軸承嵌入在芯的表面上，從而在外皮和芯之間提供所需的潤滑。球軸承的結構包括球結構、球保持器、位于球結構和保持器之間的多個小珠以及用于將球軸承固定在芯上的螺釘(圖14A-14B)。球軸承是從芯的內部附著的(圖14A-14B)，僅球結構暴露于潤滑物和柔性外皮。球軸承的密度由所需的球軸承的最大密度決定的，同時在頂部具有4001b的負載的情況下仍然保持結構完整性。芯完全被球軸承覆蓋。步行區域(頂表面)的圓周周圍的邊緣使用的球軸承比芯的其他部分的球軸承更大。

對于實心和圓形設計，芯需要足夠重，使得其在由支撐基底和控制臂創建的支架中保持穩定。在這種配置中，芯可以在底部填充有諸如鉛的重金屬。它產生擺動效應以輔助動作模塊并提供足夠的反拉力，以在柔性外皮運動時保持芯不旋轉。

對于對稱丸形設計，芯的頂表面由金屬片覆蓋，該金屬片可以選自0.060至0.125英寸的鉻鉬合金、不銹鋼或鋁片或其它合適的承重材料。使用齊平安裝的金屬螺釘連接上半部和下半部，從而允許在組裝兩個半部之前從金屬板的內側安裝球軸承。“芯容納支撐模塊”(圖15-16)控制臂用于保持所述芯的頂部和底部二者。在此結構中不需要額外重量。所述芯應該是光滑的，不具有突起或任何其他阻礙結構。扁平芯的邊緣應該對稱地圓化，以減小柔性外皮和芯之間的摩擦，并且因此不需要柔性皮。

通過直接安裝在芯的整個表面上的“潤滑物”或“球軸承”來將所述芯與“柔性外皮”分離。當控制球體作用在柔性外皮上時，內芯或“C形”芯容納支撐模塊的向下重量保持芯平坦。另外，當將控制球體添加到內芯的頂部和底部(圖6)時，內芯可以保持水平，而與內芯的重量或形狀無關。此外，當地板晃動或傾斜時，這將球體保持在其緊握中。

重量、緊握動作和/或圍繞內芯的頂表面控制球體將保持“控制平臺”不會從控制臂產生的碗中出來，且在它們的端部處的球體直接接觸柔性外皮。此外，控制球體也可以放置在控制平臺的頂部并沿著“移動圓”的頂部邊緣壓下，以進一步有助于穩定性和安全性。

內芯總是成形為使得其具有中心平衡和頂部的平坦表面，以供使用者步行。重量分布通過兩種方法傳送到重量傳感器9。第一種方法是偏心傾斜檢測。第二種方法是通過比較圍繞移動圓邊緣的每個傳感器上的正負重量并比較差異。使用這兩種方法，可以立即確立用戶速度和方向。

內芯形狀可以在大小和維度上變化，成形為像跳越石或透鏡，并且可以在頂部、底部或側面上具有輕微的凸起或凹陷形狀，以減少與柔性外皮的摩擦。沿著“移動圓半徑”1(圖1)的邊緣，在內芯上，表面是圓形的、鋸齒形的或具有突出的滾軸球6(圖3)或球軸承，以減小邊緣處的摩擦。可以將球軸承安裝在芯上，其中滾軸球面向皮，或者可以將球軸承嵌入皮中，其中滾軸球面向芯。設備的頂表面(步行表面)可以是基本上超橢圓形(圖18)。在給定的空間中，這種形狀使在該形狀的中心中行走的任何用戶到邊緣的距離最大化，同時仍然在邊緣處是彎曲的。

潤滑物

潤滑物3存在于柔性外皮和內芯之間的加壓真空中(圖2-3)。其目的是減小柔性外皮和內芯之間的摩擦。一些可能的候選物包括各種非牛頓流體，以及更常用的成分，如高級機油、潤滑油、球軸承或其他工業潤滑物。使用非牛頓流體的優點和目的是潤滑物將保持液體形式，直到它被踩到，然后由于壓力它將變硬。非牛頓液體的性質是它們在壓力或重量下變硬。這將提供液體級潤滑物和在使用者踩到的任何地方將地面變硬的“按需”方法。通過將潤滑物置于高壓力(PSI)下，還將增加“地面”的硬度，而不改變潤滑物液體的柔性或潤滑性能。也可以使用重壓下的空氣代替液體。可以使潤滑物在加壓時發光。

柔性外皮

“柔性外皮”緊裹在“內芯”周圍，且“潤滑物”將柔性外皮與內芯分離。當“控制球體”一致滾動時，柔性外皮借助于潤滑物圍繞內芯移動。

柔性外皮可以由若干層組成。皮的內部是光滑的，盡可能無摩擦。內部的小凹坑可能有助于這一點。柔性外皮的外側被制成為提供對使用者的腳的底部的緊握并且持久。它可以包括在內側和外側由橡膠或乳膠涂覆的氯丁橡膠芯材料。柔性外皮被設計為向內和向外輕微地拉伸，以適應不同的位置和它們施加的當它圍繞中心芯旋轉時可能存在的力。柔性外皮可以具有填充有非牛頓液體或其它液體的中心層。

控制臂

控制臂包括基底、臂、減震器和/或機械或氣動致動器以及由球形結或類似連接器組成的尖端。動力或無動力的芯容納支撐系統、中性支撐球體或輪或動力支撐和驅動球體或輪可以附著到該球形結或連接器。

“控制臂”10具有安裝在臂的單個尖端上的集成重量傳感器和控制球體(圖9)。對于具有圓形設計的芯，控制臂布置在芯的底部周圍以為整個設備提供支撐。控制臂都附著到單個圓形金屬棒。臂越多，每個臂承受的摩擦越小。控制臂可以由彈簧加載減震系統或液壓減震系統16和集成的重量傳感器支撐(圖21A-21F)。當人沿任意方向行走時，這些臂將移動，從而提供正或負力的測量。可以通過電動力上下移動控制臂來模擬虛擬環境情況，例如爆炸。

具有“叉骨”設計的控制臂用于具有對稱丸形設計的芯(圖15-16)。具有叉骨設計的臂握持芯的頂部和底部二者。每個臂負責支撐和移動針對自己小片步行區域的皮。它通過捏合技術在每個手指的末端使用滾軸，以保持每個片向上并展平柔性外皮的褶皺。當移動被激活時，電動軌道滾軸被展開并接合柔性外皮并且移動它。當皮的片的移動不再被激活時，電動軌道滾軸縮回。多個叉骨設計的控制臂協同工作以將芯支撐離開地面。通過向上和向下移動這些控制臂，它模擬虛擬現實環境中的坡度和俯仰。控制臂還可以通過以較高頻率上下移動來模擬地面的晃動運動。

芯容納支撐模塊

芯容納支撐模塊包括內曲面覆蓋有球軸承的“C形主體”；多個開口，在“C形主體”的端部并沿著“C形主體”的內曲面，包括控制球體或輪，以將外皮移入和移出曲面。驅動控制球體的電機存儲在控制球體或輪后面的隔室中，并負責提供用于轉動控制球體的裝置。電動機可以直接驅動控制球體或輪，且它們還可以沿著“C形主體”的內曲面(圖22A-22B)經由杯中球控制球體傳遞360度運動。

這些芯容納支撐件17(圖15-16和22A-22B)圍繞圓的點(如圖17A-17C和21A-21F所示)對準，并由電動液壓減震器(其也可以用作致動器)撐離地面。這些致動器可以傾斜和偏航、旋轉、晃動、提升、降低或使用戶面向真北。這些芯容納支撐件可以支撐和緊握所述芯(圖22A-22B)。由于芯容納支撐模塊直接彼此相對，它們將保持芯水平。偏心的正、負重量分布二者可以通過支撐芯容納支撐件的減震器/致動器上的重量來測量。通過旋轉其上放置的所有芯容納支撐件的環，允許芯旋轉360度。另外，可以有在“C形”芯容納支撐模塊的中心處水平接合的輪，其唯一的目的是橫向旋轉芯。

芯的尺寸和設備的響應準確度確定控制臂與圍繞所述芯的芯容納支撐件的布置。圖17A描繪了具有12個芯容納支撐附著的控制臂的設備的Pro版本。在三個版本中，這是對施加在設備頂部上的用戶動作反應最靈敏的模型，感測諸如在具有8英尺直徑的平坦表面上奔跑和跳躍的動作。該版本還可以包括用于觸覺反饋、旋轉和/或墻壁模塊的模塊。圖17B描繪了具有10個芯容納支撐附著的控制臂的設備的“游戲者版本”。它可以感測諸如在具有6英尺直徑的平坦表面上慢跑和跳躍的動作。該版本還可以包括用于觸覺反饋、旋轉和/或墻壁模塊的模塊。圖17C描繪了具有6個芯容納支撐附著的控制臂的設備的“虛擬探索版本”。它可以在具有4英尺直徑的平坦表面上捕獲步行動作。

重量傳感器

當用戶圍繞“移動圓”移動時，位于基底或尖端處或集成到控制臂中的壓力傳感器(圖4和圖7-8)測量并傳送感測到的正負重量。當人站在“移動圓”的中心時，所有傳感器都是中性的，換句話說，感測到0磅正或負重量。隨著用戶遠離中心移動，其所移向的傳感器示出增加(正)重量。人所遠離的傳感器示出減小(負)重量。重量傳感器將這些正讀數和負讀數發送到輸入/輸出控制盒，使得CPU可以確定用戶的速度。這些傳感器通過測量臂上下移動多少或者通過連接控制球體的臂的末端上的重量來工作。

控制球體

控制球體由杯中球設計11(圖10)和球體設計(圖4)組成。在球和杯設計內，存在附著到三個變速電動機的三個滾軸12(圖10)。這些電機可以360度地旋轉杯中的球。它非常像追蹤球鼠標的反轉。與追蹤球鼠標不同，滾軸用于引導軌跡球，而不是追蹤球滾動杯子底部的輪。通過向杯中的滾軸施加力，杯內的球可以旋轉360度，并且通過與柔性外皮接觸，可以通過使用球和皮外側(設計用于緊握)之間的摩擦力使柔性外皮圍繞內實芯移動，以使皮以可控方式旋轉內實芯。

控制球體的第二個設計是球體形狀中的輪。如果使用足夠的控制球體，則可能不需要360度運動，且普通的輪或軸承就足夠了。該系統可以使用球和杯、輪和球體，以任何組合形式或為了最佳使用配合來控制移動和支撐重量。

控制球體的第三設計提供動力和無動力支撐以及皮圍繞所述芯的移動，其中所述芯由芯容納支撐模塊緊握。控制球體安裝到控制臂的端部，其可以通過使用在“C”形的每個端部或沿著“C”形內部固定的電動機，來同時從C形設計的頂部和底部二者圍繞所述芯內側拉動并推動芯的外皮。這是使皮圍繞所述芯移動而不褶皺的關鍵。

可能的是，只有一個非常大的控制球體可以安裝在控制球體的死底中心平衡點5處，其將處理柔性外皮的所有動力移動，且其余支撐滾軸僅用于支撐和懸掛。控制球體可以利用在柔性外皮的內側上的滾軸來使用捏合技術，以增加緊握。

在芯容納支撐件的“C形”的內曲面上，可以存在動力和無動力控制球體。動力控制球體或輪在不需要時縮回，僅留下中性支撐球或者使得控制球體變為中性，并且在不需要動力時不引起拉拽。該特征對于考慮在非圓形芯形狀的角落處產生的渦流來講是至關重要的。

控制球體電動機

電動機提供機械動力以如由CPU所指示的那樣圍繞內芯移動柔性外皮。有兩種控制球體，“直接驅動”和“杯中球”。變速電機在“直接驅動”控制球體中直接驅動球體，如圖6中具體描繪的，且也在圖4和圖7-8中示出。在“球和杯”控制球體中，電動機位于杯的底部(參見圖10)。

臺

整個設備被包含在為使用者提供安全性并且相對于眼睛和肢體隱藏設備的機械結構的臺(圍繞設備的盒子或沉入地板的設備)(圖5和20)中。整個臺可以旋轉，即保持真北或傾斜(斜坡/山)。所述臺周圍有圍欄，使用戶在里面，觀眾在外面。所述臺具有用來走到其上并安全進入設備的臺階。所述臺包含電源單元、電纜和為設備供電的墻上插座。

輸入/輸出數字控制系統和CPU

手柄啟用/禁用(開/關)

接收所有傳感器正/負重量測量。

輸出所有控制球體速度指令。

頻道輸入聲音，使得將聲音投射到用戶的頭部方向。

將速度傳遞到游戲/模擬。

可以使用數字信號處理(DSP)芯片和計算CPU。

同心多臺升級系統

整個系統被設計為與同心多重升級系統一起工作，該同心多重升級系統允許以預先計劃的順序將一個“臺”直接放置在另一個中，以增強并向系統添加特征(圖11)。

臺1是最中心的部件，并且是移動地板。

臺2是傾斜/轉動/旋轉升級臺。

臺3添加360度環繞聲，該環繞聲追蹤用戶頭部，并確保所述聲音是從正確的方向傳輸到聲音系統或VR耳機。

其他臺可以包括對環境光和風扇(風)、氣味、雨水或通常發現的其他環境因素的控制。

真北旋轉、傾斜和轉動特征

該特征要求移動地板設備配備有位于臺底部的三個液壓致動器和支撐移動地板的旋轉基底。兩個液壓致動器位于臺的東北角和東南角，并且一個位于臺的西側的中間。在硬件的限制內，三個致動器可以模擬任何程度的滾動、斜坡、斜面或傾斜。旋轉基底可在平行于移動地板的頂表面的表面上旋轉360度。它包括具有變速多向電動機的齒輪驅動系統，其驅動設備的旋轉運動。轉動、傾斜和旋轉特征可以與觸覺反饋軟件一起使用以產生虛擬環境效果。

移動地板虛擬墻壁系統

該特征允許移動地板設備在虛擬環境內模擬墻壁。在移動的地板部分周圍有四個結實和安全的墻壁，或者當設備使用“真北”特征時可以有一個壁，其可以將移動的地板旋轉360度，使得一個壁18總是在用戶前面(圖23A)。這個特征可以極大地提高移動地板設備模擬真實世界環境的能力，尤其是涉及墻壁或其他障礙物的環境。

當在虛擬環境中觸及墻壁時，移動地板上的定心系統暫時禁用自身，允許用戶實際走入圍繞移動地板臺的真實墻壁。系統計算用戶接近墻壁的角度，并將其自身或墻壁與進入的用戶對齊。從用戶到墻壁的距離的尺度在虛擬現實環境和現實之間將完全相同(即，如果用戶距離虛擬環境中的實體墻3英尺，用戶恰好距離真實墻18在移動的地板上。

如圖23A所示，用戶沿離開直接在其后面示出的單個壁18的方向行走。此外，如圖23B所示，芯在使用者下方旋轉，使得壁現在在她的前面。備選地，壁(而不是芯)可以在她的前面旋轉。或者地板和墻壁可以一前一后地旋轉，以確保用戶總是面向單個墻壁。如圖23C所示，用戶能夠在虛擬現實環境中以與真實墻壁直接在她前面相同的速度和方向同時接近墻壁。圖23D描繪了用戶以與真實墻壁形結構同時的速度，方向，角度和力與虛擬現實中的墻接觸。這是通過臨時禁用移動地板的居中效應，以允許用戶與墻壁實際接觸來促成的。

移動地板虛擬效果引擎

該特征使得移動地板設備能夠晃動和/或移動以模擬地震(或簡單搖晃)、被擊中(即，地板被輕微地從用戶拉開)、爆炸、眩暈(地板沿漩渦方向移動)、暈厥(地板以可變強度轉動到左旋轉和右旋轉)。也可以模擬其他類似的效果，如被用拳猛擊、暈眩、被子彈擊中。

所有這些效應是由三種機制的組合產生的。第一種機制是直接接觸用戶的腳的地板的移動。它可以嚇到用戶或簡單地擊倒用戶。例如，當用戶在虛擬現實中被拳擊中時，地板移動3英尺以使用戶后退。第二種機制是通過控制臂產生晃動運動。振動的程度從微振動變為將用戶擊飛的晃動力。例如，在虛擬現實中的用戶的20英尺外發生手榴彈爆炸觸發移動地板設備的強烈晃動運動。第三種機制是旋轉板的旋轉。隨著旋轉運動的強度變化，用戶感到暈厥、迷失方向或甚至眩暈。

用于無眼鏡VR體驗的圓頂結構

通過使用新發明的可彎曲高分辨率屏幕技術，可以將用戶包圍在穹頂13中，完全不需要VR眼鏡(圖12)。柔性外皮也可以由該可彎曲的顯示表面制成。兩者的組合將提供接近現實。

可能的用途包括但不限于游戲行進模擬；軍事模擬鍛煉和康復；休閑娛樂；無人機或其他遠程地面或空中設備的控制；走到google地圖街景集成上；和通信。

可能的協同設備包括但不限于VR眼鏡；頭戴式電話；Wii控制器；游戲步槍；軍用步槍模擬設備；反饋手套；全息投影機和360度視頻錄制設備

以下實施例用以說明本發明的各種實施方式，但并不意味著以任何方式限制本發明。

實施例1

使用360度攝像機進行存儲器回放

在婚禮期間，新娘佩戴嵌入在她的婚紗上面的陀螺儀穩定微型攝像機，以360度拍攝現場。婚禮結束后，視頻上傳到計算機。然后，她去移動地板設備，并反復走同樣的路徑，基本上重新體驗她的婚禮。在重新體驗過程中，她可以在虛擬環境中及時前進或后退。當她沿著長廊走向牧師時，她看到時間前進。如果她在婚禮長廊向后走，時間在虛擬現實(即360度視頻)中倒轉。通過360°拍攝，觀看者能夠觀察任何方向的場景。其他人也可以使用移動地板設備觀看和體驗婚禮回放。

實施例2

與和集成

用戶正在尋找一個公寓。他跳上移動地板設備，戴上眼鏡，并啟用模式。他指示系統把他放在他提出的公寓的地址處。然后，他在附近散步，看看他是否喜歡這個社區。

世界地理課的學生使用移動地板設備和一副虛擬現實眼鏡來在中探索世界。他能夠將身高設置為1英里，并且以巨人的視角走遍地球。當到達目的地，他可以將其虛擬高度降至正常，并到處走動。

實施例3

使用虛擬現實設備通過社交網絡分享體驗

用戶使用360度高分辨率視頻在社交網絡上分享他的亞馬遜假期。提供的共享鏈接允許其他人走上同一路徑，并親自看到亞馬遜。他們不必與與拍攝視頻的用戶觀看相同的內容，這是因為他們可以觀看與其他用戶完全不同的方向。

實施例4

使用移動地板設備的增強通信體驗

出差的父母可以從800英里遠的地方體驗孩子的足球比賽。實時360度視頻信號實時發送。遠程攝像機在電動基底上，其在移動的地板上與用戶同步移動。該系統還傳輸雙向音頻和視頻，以實現實時通信。

實施例5

軍事任務

弗吉尼亞州的一名士兵引導了一整排的配備有實時360度攝像機的無人機。他只控制第一架無人機，該無人機跟隨他的一舉一動。排中的所有其他無人機自動遵循指揮無人機。所有其他從動無人機與指揮無人機向同一目標開火。如果指揮無人機變得無法操作，則下一個從動無人機成為指揮無人機。這實際上將在戰場上給一個士兵多個生命，而沒有任何致命的風險。這也將是一個戰力倍增器。

本發明很好地適于實現所提及的和固有的目的和優點。上面公開的特定實施例僅是說明性的，因為本發明可以以對于受益于本文的教導的本領域技術人員顯而易見的不同但等同的方式修改和實踐。此外，除了在下面的權利要求中所描述的之外，本文所示的結構或設計的細節不意在限制。因此，顯然可以改變或修改上面公開的特定說明性實施例，并且所有這些變化都被認為在本發明的范圍和精神內。此外，權利要求中的術語具有其平常的普通含義，除非專利權人另有明確和清楚的定義。