本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種適用于機器人的眨眼裝置及寵物機器人。

背景技術：
隨著人類城市化進程的推進，人們的工作節奏不斷加快，需要機器人來放松生活，需要機器人來放松生活，機器人可以陪伴人們進行簡單的交流和互動，但是現有的機器人的眼睛都不能同步眨眼，機器人就不夠人性化，缺乏靈動性。寵物機器人是比較受歡迎的機器人，寵物機器人代替真正的動物，寵物機器人的外形和一些小動物一致，寵物機器人比較干凈，并且打理方便，故越來越受到人們的青睞，但目前大部分寵物機器人不具備同步眨眼功能，不能像人一樣上下眼皮眨眼，使得寵物機器人缺乏的娛樂性和仿生性。

技術實現要素：
本申請提供一種適用于機器人的具有同步眨眼功能的眨眼裝置及能夠同步眨眼的寵物機器人。一方面，一種實施例中提供一種適用于機器人的眨眼裝置，包括：驅動裝置安裝座；眼皮，其包括左上眼皮和右上眼皮，左上眼皮和右上眼皮的兩端分別可轉動地安裝在驅動裝置安裝座上；轉軸，其設置在左上眼皮和右上眼皮之間，并且轉軸的兩端分別與左上眼皮和右上眼皮固定連接；以及驅動裝置，與轉軸可分式磁性連接，驅動轉軸轉動。進一步地，還包括復位彈簧；驅動裝置包括電磁鐵，電磁鐵安裝在機器人的頭部外殼內；轉軸包括兩端的連接部和中間的折彎部，兩端的連接部的旋轉中心在一條直線上，折彎部可繞連接部旋轉；兩端的連接部分別與左上眼皮和右上眼皮連接，電磁鐵的吸附端位于折彎部上方，電磁鐵在通電狀態下吸附折彎部；復位彈簧一端固定安裝在頭部外殼內，另一端安裝在轉軸的折彎部上，復位彈簧處于被拉伸狀態；電磁鐵在通電的狀態下，電磁鐵吸附折彎部上擺；電磁鐵不在通電的狀態下，復位彈簧的拉力使得折彎部下擺與電磁鐵分離。進一步地，折彎部上設有磁塊或者可被電磁鐵吸附的金屬塊。進一步地，轉軸兩端的連接端分別可旋轉地安裝在驅動裝置安裝座上。進一步地，還包括眼皮安裝座，眼皮安裝座包括左眼皮安裝座和右眼皮安裝座，左眼皮安裝座和右眼皮安裝座分別固定安裝在驅動裝置安裝座上；左上眼皮的左端通過銷軸可旋轉地安裝在左眼皮安裝座上，左上眼皮的右端與轉軸的連接部固定連接；右上眼皮的右端通過銷軸可旋轉地安裝在右眼皮安裝座上，右上眼皮的左端與轉軸的連接部固定連接在其他實施例中，眼皮還包括左下眼皮和右下眼皮，左上眼皮和左下眼皮之間設有左齒輪組，右上眼皮和右下眼皮之間設有右齒輪組；左下眼皮和右下眼皮的兩端分別可轉動地安裝在驅動裝置安裝座上，左齒輪組將左上眼皮和左下眼皮傳動連接在一起，左上眼皮和左下眼皮反向轉動，右齒輪組將右上眼皮和右下眼皮傳動連接在一起，右上眼皮和右下眼皮方向轉動。進一步地，左齒輪組包括嚙合在一起的左上齒輪和左下齒輪，右齒輪組包括嚙合在一起的右上齒輪和右下齒輪；左下眼皮左端通過銷軸可旋轉地安裝在左眼皮安裝座上，左下眼皮右端通過銷軸可旋轉地安裝在驅動裝置安裝座上，左下齒輪固定在左下眼皮右端的銷軸上，左上齒輪固定在左上眼皮右端的連接部上；右下眼皮右端通過銷軸可旋轉地安裝在右眼皮安裝座上，右下眼皮左端通過銷軸可旋轉地安裝在驅動裝置安裝座上，右下齒輪固定在右下眼皮左端的銷軸上，右上齒輪固定在右上眼皮左端的連接部上。進一步地，驅動裝置安裝座包括底板和兩個垂直固定在底板中間的側板；電機固定安裝在底板上，并且電機位于兩個側板的中間，轉軸兩端的連接部分別可旋轉地安裝在兩個側板上，左下眼皮的右端和右下眼皮分別通過銷軸可旋轉地安裝在側板上，復位彈簧的一端固定在安裝在側板上。進一步地，左眼皮安裝座和右眼皮安裝座分別垂直固定在底板的兩端。在其他實施例中，還包括控制裝置，控制裝置安裝在頭部外殼內，控制裝置與電機電連接，控制電機轉動。進一步地，還包括傳感裝置，傳感裝置安裝在驅動裝置安裝座上，傳感裝置與控制裝置電連接，傳感器裝置用于感應機器人視野外動作，根據感應到的動作生成感應信號并發送給控制器，控制器根據感應信號控制電機轉動實現眨眼。進一步地，電磁鐵為微型電磁鐵。另一方面，另一實施例中提供了一種寵物機器人，包括:頭部外殼；以及上述的適用于機器人的眨眼裝置，所述眨眼裝置安裝在所述頭部外殼內。依據上述實施例的適用于機器人的眨眼裝置及寵物機器人，適用于機器人的眨眼裝置由于通過轉軸將左上眼皮和右上眼皮連接在一起，并且在驅動裝置的作用下使得轉軸轉動，轉軸帶動左上眼皮和右上眼皮同時眨眼，具有同時眨眼功能的機器人更為生動活潑，增加了機器人的娛樂性和靈動性；安裝有眨眼裝置的寵物機器人，可以實現同步眨眼，使得寵物機器人更具有娛樂性和仿生性。附圖說明圖1為一種實施例中適用于機器人的眨眼裝置的的后視局部圖。圖2為一種實施例中適用于機器人的眨眼裝置的結構示意圖；圖3為另一種實施例中適用于機器人的眨眼裝置的結構示意圖；圖4為另一種實施例中適用于機器人的眨眼裝置的的結構框圖；圖5為一種實施例中寵物機器人的正視局部圖。具體實施方式下面通過具體實施方式結合附圖對本發明作進一步詳細說明。實施例一：在本實施例中提供了一種適用于機器人的眨眼裝置，本裝置主要安裝在寵物機器人上，或者其他外形的機器人上，如人體機器人或者卡通人物機器人等，機器人中內置有眨眼裝置，使得機器人具有同時眨眼的功能。如圖1和2所示，適用于機器人的眨眼裝置主要包括眼皮2、轉軸3、驅動裝置4、復位彈簧5、驅動裝置安裝座6和眼皮安裝座7。驅動裝置安裝座6固定安裝在機器人的頭部外殼1內。驅動裝置安裝座6包括底板61和兩個側板62，兩個側板62垂直固定在底板61的中間，并且兩個側板62之間具有預設的間距。眼皮2包括左上眼皮21和右上眼皮22，左上眼皮21和右上眼皮22可旋轉的安裝在驅動裝置安裝座6上。具體的，眼皮安裝座7包括左眼皮安裝座71和右眼皮安裝座72，左眼皮安裝座71和右眼皮安裝座72分別垂直固定在底板61的兩端。左上眼皮21的左側通過銷軸可轉動地安裝在左眼皮安裝座71上，右上眼皮21的右側通過銷軸可轉動的安裝在右眼皮安裝座72上。左上眼皮21和右上眼皮22通過轉軸3連接在一起，轉軸3可旋轉地安裝在兩個側板62上。最終左上眼皮21和右上眼皮22形成可轉動的結構。轉軸3包括兩端的連接部31和中間的折彎部32，兩端的連接部31的旋轉中心在一條直線上，折彎部32可繞兩端的連接部31，折彎部32形成一個力臂可驅動連接部31旋轉，即轉軸3為一個曲軸。轉軸3兩端的連接部31分別可旋轉地安裝在兩個側板62上，并且分別與左上眼皮21的右端和右上眼皮22的左端連接，轉軸3的旋轉帶動左上眼皮21和右上眼皮22同步眨眼。驅動裝置4包括電磁鐵41和磁塊42，電磁鐵41為微型電磁鐵，微型電磁鐵具有體積小等特性，能夠安裝在體積較小的機器人上，在其他實施例中磁塊42可也為可被電磁鐵吸附的金屬塊，例如鐵塊或合金塊。電磁鐵41安裝在驅動裝置安裝座6上，磁塊42安裝在轉軸3的折彎部32的中間。為了使折彎部32具有回復能力，增設了復位彈簧5，復位彈簧5一端固定安裝在驅動裝置安裝座6上，另一端固定安裝在折彎部32上，復位彈簧5處于被拉伸狀態，故在復位彈簧5的拉力下，折彎部32初始位位置與電磁鐵41之間具有一定預設的間距，形成可分式磁性連接。在其他實施例中，復位彈簧5包括兩個，分別設置在折彎部32兩端，使得折彎部32具有更平衡的恢復力，折彎部32的擺動更為平穩。電磁鐵41在通電的狀態下，電磁鐵41吸附折彎部32上擺；電磁鐵41在不通電的狀態下，復位彈簧5的拉力使得折彎部下擺與電磁鐵分離。通過電磁鐵41的吸附作用及復位彈簧5的拉力實現折彎部32的上下擺動，以至于實現驅動轉軸3轉動，最終驅動左右眼皮同時進行上下轉動實現眨眼。在其他實施例中，電磁鐵41和復位彈簧5的位置可對調安裝，即電磁鐵41吸附折彎部32向下擺動，復位彈簧5驅動折彎部32上擺回復到初始位置。本實施例適用于機器人的眨眼裝置同步眨眼的原理為：初始狀態下，電磁鐵41不通電，在復位彈簧5的拉力下，折彎部32被拉住，折彎部與電磁鐵41具有一定間距；電磁鐵41通電狀態下，電磁鐵41吸附折彎部32上的磁塊42，使得折彎部32向上擺動，折彎部32帶動兩端的連接部31同時旋轉，兩端的連接部31同時帶動左上眼皮21和右上眼皮22同時向下轉動，實現閉眼；然后電磁鐵41斷電，在復位彈簧5的拉力下，折彎部32向下擺動回到初始位置，兩端的連接部31同時帶動左上眼皮21和右上眼皮22向上轉動，實現睜眼。上述兩個動作的結合，一閉一睜形成了眨眼，并設置成電磁鐵41驅動凸輪4旋轉一周完成一次眨眼。眨眼的速度可通過對控制器進行編程，通過控制器控制電磁鐵41的通電頻率，以實現眨眼的速度。本實施例提供的一種適用于機器人的眨眼裝置，由于通過轉軸3將左上眼皮21和右上眼皮22連接在一起，并且在復位彈簧5和電磁鐵41的作用下使得轉軸3正反轉動，最終驅動左上眼皮21和右上眼皮22同時眨眼，具有眨眼裝置的寵物機器人更為生動活潑，增加了機器人的娛樂性和仿生性。實施例二：本實施例提供的一種適用于機器人的眨眼裝置在上述實施例的基礎上增加了下眼皮，通過上下眼皮的同時轉動完成眨眼，使得寵物機器人的眨眼更為生動靈巧。如圖3所示，本實施例提供的一種適用于機器人的眨眼裝置的眼皮2還包括左下眼皮23和右下眼皮24，為了使得上下眼皮同時轉動，在左上眼皮21和左下眼皮23之間設有左齒輪組8，在右上眼皮22和右下眼皮24之間設有右齒輪組(途中未示出)；左齒輪組8包括嚙合在一起的左上齒輪和左下齒輪，右齒輪組包括嚙合在一起的右上齒輪和右下齒輪。左下眼皮23左端通過銷軸可旋轉地安裝在左眼皮安裝座71上，左下眼皮23右端通過銷軸可旋轉地安裝在驅動裝置安裝座6上，左下齒輪固定在左下眼皮23右端的銷軸上，左上齒輪固定在左上眼皮21右端的連接部31上，左上齒輪與左下齒輪上下嚙合連接，左上齒輪帶動左下齒輪轉軸，使得左上眼皮21和左下眼皮23呈反方向轉動，實現了左上眼皮21和左下眼皮23的同時閉合和睜開。右下眼皮24右端通過銷軸可旋轉地安裝在右眼皮安裝座72上，右下眼皮24左端通過銷軸可旋轉地安裝在驅動裝置安裝座6上，右下齒輪固定在右下眼皮24左端的銷軸上，右上齒輪固定在右上眼皮22左端的連接部31上，即右上眼皮22和右下眼皮24呈同速反向轉動，最終左右四個眼皮同時實現上下眨眼。本實施例提供的一種適用于機器人的眨眼裝置，由于眼皮具有左右下眼皮能夠和左右上眼皮，并且通過左右齒輪組的設置，左右齒輪組帶動左右下眼皮與左右上眼皮同步轉動眨眼，使得機器人的眨眼更為生動靈巧。實施例三：本實施例提供的一種適用于機器人的眨眼裝置，在實施例一或實施例二的基礎上增加了控制裝置9和傳感裝置10。控制裝置9安裝在驅動裝置安裝座6上，具體的，控制裝置9固定安裝在底板61上。傳感裝置10安裝在機器人的頭部外殼上，具體的，傳感裝置10安裝在機器人眼部。如圖3所示，控制裝置9分別與電磁鐵41和傳感裝置10電連接。傳感裝置10為微波傳感器或紅外傳感器，用于感應寵物眼睛視野內的動作，并根據感應動作產生一個感應信號發送給控制器9，控制器根據感應信號控制電機轉動實現眨眼。在其他實施例中，傳感器10安裝在機器人眼部外的其他位置上，用于感應機器人視野外的其他動作，從而提高機器人的感知能力。本實施例的眨眼裝置具有控制裝置9和傳感裝置10，本眨眼裝置可通過手勢或者其他動作觸發眨眼裝置人眨眼，使得機器人更為智能，具有更高的人性化。實施例四：本實施例提供了一種寵物機器人，寵物機器人的外形為企鵝，寵物機器人也可以為其他動物，如小狗、小貓等寵物機器人。如圖1和圖5所示，企鵝機器人包括頭部外殼1和上述實施例的眨眼裝置，企鵝機器人具有具有可同時上下眨動的眼皮，使得企鵝機器人的表情更為豐富，提高了與人交互的能力，企鵝機器人具有更高的靈動性、娛樂性和仿生性。驅動裝置安裝座6在頭部外殼1內，在其他實施例中，驅動裝置安裝座6和眼皮安裝座7與頭部外殼1為一體式結構，即驅動裝置安裝座6和眼皮安裝座7為頭部外殼1的一部分，則眼皮2、轉軸3、驅動裝置4、復位彈簧5直接安裝在頭部外殼1上，電磁鐵41可直接安裝在頭部外殼1上。以上應用了具體個例對本發明進行闡述，只是用于幫助理解本發明，并不用以限制本發明。對于本發明所屬技術領域的技術人員，依據本發明的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。