本實(shí)用新型涉及一種車庫搬運(yùn)器，具體的說是一種雙向智能化浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，屬于立體停車搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前機(jī)械式車庫廣泛使用的汽車搬運(yùn)器分三種：載車板搬運(yùn)，梳齒交換搬運(yùn)和輪胎夾持式。市場占有量最大的為梳齒交換式裝置，需要在停車道和搬運(yùn)器上安裝梳齒架，利用兩對(duì)梳齒間的交錯(cuò)間隙來實(shí)現(xiàn)車輛的交換，增加了加工，基建上的難度和成本；一般情況下搬運(yùn)器只能單向從車頭或車尾進(jìn)入車輛底部進(jìn)行搬運(yùn)。

由于不同車輛的軸距是變化的，搬運(yùn)器交接后的輪胎接觸面存在兩個(gè)梳齒接觸不均衡，甚至只有一個(gè)梳齒接觸的情況，加上搬運(yùn)過程中路面不平或過渡間隙的存在會(huì)引起縱向軸線長度變化，造成搬運(yùn)器和輪胎內(nèi)部應(yīng)力的差異化加大，并傳導(dǎo)至搬運(yùn)車輛的車軸，造成其疲勞壽命大為縮短。

通常用于定位輪胎組的叉齒間距與另一組輪胎的梳齒間距相差很大，承載時(shí)前后輪胎的接觸點(diǎn)寬度不同并且接觸面不在同一高度平面上，這就造成了梳齒交換搬運(yùn)器在提升時(shí)輪胎不同時(shí)接觸叉齒或梳齒造成不必要的晃動(dòng)，不同大小的輪胎接觸狀態(tài)也不一致，而且只能從一個(gè)固定的方向進(jìn)入停車道進(jìn)行搬運(yùn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提出一種浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，無需梳齒交換，能夠自動(dòng)匹配輪胎位置和大小的一致夾持度，叉齒平衡支撐，具有通過性高，土建要求低及安全系數(shù)高等特點(diǎn)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的：提供一種浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，包含自行走底盤托架、固定式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)和安裝在搬運(yùn)器上部的蓋板；

所述自行走底盤托架包括自行走底盤固定架和安裝在所述自行走底盤固定架上的兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)、同步螺旋升降機(jī)構(gòu)組合、定位檢測傳感器系統(tǒng)以及運(yùn)動(dòng)控制盒，所述個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)分別安裝在所述自行走底盤固定架的兩端，所述同步螺旋升降機(jī)構(gòu)組合有安裝在所述自行走底盤固定架前后兩端以及中部的三個(gè)提升機(jī)構(gòu)組成，所述三個(gè)提升機(jī)構(gòu)由一臺(tái)升降電機(jī)經(jīng)提升同步帶驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)；

所述固定式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)包括固定叉齒端安裝架、固定叉齒對(duì)中電機(jī)、雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)、H型固定叉齒、固定叉齒輪胎接觸板和固定E型滑槽，所述固定叉齒端安裝架兩端通過轉(zhuǎn)軸與同步螺旋升降機(jī)構(gòu)組合的提升機(jī)構(gòu)相連，在固定叉齒端安裝架平行安裝兩根固定E型滑槽，所述雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)安裝在兩根固定E型滑槽之間，并由所述固定叉齒對(duì)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述固定E型滑槽安裝方向與搬運(yùn)器行走方向垂直，兩根固定E型滑槽之間的導(dǎo)槽內(nèi)安裝一對(duì)H型固定叉齒，所述H型固定叉齒由所述雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)往復(fù)驅(qū)動(dòng)，所述固定叉齒輪胎接觸板通過鉸鏈機(jī)構(gòu)安裝在所述H型固定叉齒的橫梁上；

所述浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)包括浮動(dòng)叉齒行走架和設(shè)置在所述浮動(dòng)叉齒行走架上的行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)，所述浮動(dòng)叉齒行走架兩端通過轉(zhuǎn)軸與同步螺旋升降機(jī)構(gòu)組合的提升機(jī)構(gòu)相連，所述行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)包括行走托架、叉齒行走電機(jī)、叉齒行走輪、活動(dòng)叉齒對(duì)中電機(jī)、叉齒對(duì)中鏈條、活動(dòng)叉齒雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)、活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)、固定異型E型滑槽、活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)電推桿、活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)肘桿組件、活動(dòng)異型E型滑槽和活動(dòng)叉齒輪胎接觸板，所述行走托架下方安裝四個(gè)在所述浮動(dòng)叉齒行走架上行走的叉齒行走輪，所述叉齒行走輪包括兩個(gè)設(shè)在同側(cè)的主動(dòng)行走輪和兩個(gè)設(shè)置在另一側(cè)的從動(dòng)行走輪，所述主動(dòng)行走輪由叉齒行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述固定異型E型滑槽和活動(dòng)異型E型滑槽平行安裝在所述行走托架上，且固定異型E型滑槽和活動(dòng)異型E型滑槽安裝方向與搬運(yùn)器行走方向垂直，所述活動(dòng)叉齒雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)安裝在固定異型E型滑槽和活動(dòng)異型E型滑槽之間的行走托架上，所述活動(dòng)叉齒雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)由活動(dòng)叉齒對(duì)中電機(jī)經(jīng)叉齒對(duì)中鏈條傳動(dòng)，所述固定異型E型滑槽固定安裝在所述行走托架上，所述活動(dòng)異型E型滑槽由安裝在行走托架上的活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)電推桿經(jīng)活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)肘桿組件驅(qū)動(dòng)，所述固定異型E型滑槽和活動(dòng)異型E型滑槽之間安裝一對(duì)所述活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)，所述活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)由所述活動(dòng)叉齒雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)往復(fù)驅(qū)動(dòng)，所述活動(dòng)叉齒輪胎接觸板通過鉸鏈機(jī)構(gòu)安裝在所述活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)的橫梁上。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步限定技術(shù)方案，前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述蓋板包括浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板、定固定蓋板以及固定叉齒段活動(dòng)蓋板，所述浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板設(shè)置在所述浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)上方，所述固定叉齒段活動(dòng)蓋板設(shè)置在固定式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)上方，所述定固定蓋板設(shè)置在所述浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板和及固定叉齒段活動(dòng)蓋板之間；所述蓋板上前后對(duì)稱布局。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述提升機(jī)構(gòu)包括提升槽輪和提升滾輪結(jié)構(gòu)，所述提升槽輪側(cè)面上設(shè)有一對(duì)螺旋向上的提升槽，所述提升槽頂端設(shè)有定位凹槽，所述提升滾輪結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述提升槽上，所述提升滾輪結(jié)構(gòu)與固定式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)和浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)相連，通過所述提升槽輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)提升滾輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行升降。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)包括固定滑動(dòng)叉齒、活動(dòng)滑動(dòng)叉齒和叉齒導(dǎo)向裝置，所述固定滑動(dòng)叉齒的安裝端通過滾輪安裝在固定異型E型滑槽內(nèi)，所述活動(dòng)滑動(dòng)叉齒的安裝端通過滾輪安裝在活動(dòng)異型E型滑槽內(nèi)，所述固定滑動(dòng)叉齒和活動(dòng)滑動(dòng)叉齒之間通過叉齒導(dǎo)向裝置相連。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述浮動(dòng)叉齒行走架的兩側(cè)行走梁內(nèi)填充變形系數(shù)小的剛性物質(zhì)，該剛性物質(zhì)為混凝土填充料。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述固定異型E型滑槽和活動(dòng)異型E型滑槽的槽口處設(shè)有防滑脫凸塊，所述行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)的叉齒行走輪上設(shè)有叉齒機(jī)構(gòu)防脫裝置。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述自行走底盤托架的四角均安裝有可調(diào)式導(dǎo)向輪。

前述的浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)、行走驅(qū)動(dòng)軸、行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合、行走驅(qū)動(dòng)鏈張緊裝置以及行走輪，所述行走電機(jī)通過行走驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合， 由所述行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合驅(qū)動(dòng)行走輪前進(jìn)或后退，所述行走驅(qū)動(dòng)鏈張緊裝置設(shè)置在行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合上消除正反運(yùn)動(dòng)的空程。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型針對(duì)不同軸距車輛的輪胎采用一軸定位，另一軸動(dòng)態(tài)監(jiān)測并定位夾持的方式，可以保證在比較寬泛的定位誤差范圍內(nèi)對(duì)車輛輪胎實(shí)現(xiàn)無偏載的均衡支撐，在高通過性的同時(shí)有效的避免了路面起伏或臺(tái)階過渡段差等因素造成叉齒中心距與車輛軸距之間動(dòng)態(tài)偏差引起的車軸附加水平剪切力，降低了車庫停車過程中對(duì)車輛的潛在損傷；浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)降低了對(duì)搬運(yùn)器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和制造難度的要求，與之對(duì)應(yīng)梳齒結(jié)構(gòu)的去除降低了車庫入口，停車位的技術(shù)與施工難度，在降低成本的同時(shí)達(dá)到較高的運(yùn)行效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)框架示意圖。

圖2為圖1的側(cè)面示意圖。

圖3為本實(shí)用新型搬運(yùn)器整體結(jié)構(gòu)布局圖。

圖4為本實(shí)用新型上部蓋板組合視圖。

圖5為本實(shí)用新型蓋板安裝定位點(diǎn)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型自行走底盤托架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型同步提升鏈帶布局圖。

圖8為本實(shí)用新型同步提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型同步提升機(jī)構(gòu)端部提升示意圖。

圖10為本實(shí)用新型同步提升機(jī)構(gòu)中間同步提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本實(shí)用新型固定叉齒機(jī)構(gòu)示意圖。

圖12為本實(shí)用新型浮動(dòng)叉齒行走架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本實(shí)用新型行走架剛度增強(qiáng)剖面原理圖。

圖14為本實(shí)用新型浮動(dòng)叉齒安裝布局示意圖。

圖15為本實(shí)用新型浮動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為本實(shí)用新型浮動(dòng)叉齒行走示意圖。

圖17為本實(shí)用新型固定E型滑槽安裝示意圖。

圖18為本實(shí)用新型異型E型滑槽安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為本實(shí)用新型活動(dòng)叉齒組合運(yùn)動(dòng)原理示意圖。

圖20為本實(shí)用新型活動(dòng)異型E型滑道收縮狀態(tài)示意圖。

圖21為本實(shí)用新型活動(dòng)異型E型滑道展開狀態(tài)示意圖。

圖中：1.自行走底盤托架，2.固定式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)，3.浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)，4.上部蓋板，5.浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板，6.固定固定蓋板，7.固定叉齒段活動(dòng)蓋板，8.自行走底盤固定架，9.可調(diào)式導(dǎo)向輪，10.行走電機(jī)，11.行走驅(qū)動(dòng)軸，12.行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合，13.行走驅(qū)動(dòng)鏈張緊裝置，14.行走輪，15.提升電機(jī)，16.提升同步鏈帶，17.提升槽輪，18.固定叉齒機(jī)構(gòu)，19.浮動(dòng)叉齒行走架，20.提升滾輪結(jié)構(gòu)，21.導(dǎo)向限位輪，22.同步導(dǎo)向限位輪，23.提升導(dǎo)向裝置，24.固定叉齒端安裝架，25.固定叉齒對(duì)中電機(jī)，26.雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)，27.H型固定叉齒，28. 固定叉齒輪胎接觸板，29.固定E型滑槽，30.浮動(dòng)叉齒行走架，31.行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)，32.叉齒行走電機(jī)，33.叉齒行走輪，34.叉齒機(jī)構(gòu)防脫裝置，35.活動(dòng)叉齒對(duì)中電機(jī)，36.叉齒對(duì)中鏈條，37.活動(dòng)叉齒雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)，38.活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)，39.固定異型E型滑槽，40.活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)電推桿，41.活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)肘桿組件，42.活動(dòng)異型E型滑槽，43.固定滑動(dòng)叉齒，44.活動(dòng)滑動(dòng)叉齒，45.叉齒導(dǎo)向裝置，46.活動(dòng)叉齒輪胎接觸板，47.行走托架，48.混凝土填充物。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明：

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供的一種浮動(dòng)式叉齒車庫搬運(yùn)器，結(jié)構(gòu)如圖1至圖21所示，蓋板由左右兩個(gè)可活動(dòng)蓋板和一個(gè)固定蓋板組成，浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板5, 固定叉齒段活動(dòng)蓋板7與固定蓋板結(jié)合的部分由活動(dòng)鉸接固定，在彈性支撐的作用下保持固定，當(dāng)搬運(yùn)器在行走或提升過程中與車輛發(fā)生碰撞時(shí)，浮動(dòng)端進(jìn)行擺動(dòng)，并觸發(fā)在固定叉齒機(jī)構(gòu)18和行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31上的防碰撞傳感器，搬運(yùn)器停止工作并退出。為避免浮動(dòng)叉齒段活動(dòng)蓋板5由于基板長度過長造成剛度不足，增加相應(yīng)加強(qiáng)筋，并對(duì)此區(qū)域進(jìn)行金屬距離檢測。在自行走底盤固定架8上布置4個(gè)可調(diào)式導(dǎo)向輪9，根據(jù)實(shí)際停車道的寬度進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證自由進(jìn)入停車道并保持一定的安全間隙；行走時(shí)行走電機(jī)10通過行走驅(qū)動(dòng)軸11和行走驅(qū)動(dòng)鏈輪組合12提供行走動(dòng)力，通過行走驅(qū)動(dòng)鏈張緊裝置13為行走輪14消除正反運(yùn)動(dòng)時(shí)的空行程，保證行走輪14與行走時(shí)行走電機(jī)10之間的運(yùn)動(dòng)一致性。提升電機(jī)15通過提升同步鏈帶16帶動(dòng)三個(gè)前后安裝的提升機(jī)構(gòu)同步旋轉(zhuǎn)。圖8中固定叉齒機(jī)構(gòu)18和浮動(dòng)叉齒行走架19在自行走底盤托架1上的安裝運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，固定叉齒機(jī)構(gòu)18和浮動(dòng)叉齒行走架19通過同步導(dǎo)向限位輪23的同軸連接，三個(gè)同步旋轉(zhuǎn)的提升槽輪17在旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)稱布局的螺旋槽迫使對(duì)稱安裝的提升滾輪20在導(dǎo)向限位輪21和提升導(dǎo)向裝置23的導(dǎo)向下運(yùn)動(dòng)，連帶固定叉齒機(jī)構(gòu)18和浮動(dòng)叉齒行走架19完成提升和下降過程；固定叉齒端安裝架24通過前后安裝的提升滾輪20在螺旋槽的運(yùn)動(dòng)匹配實(shí)現(xiàn)提升。在叉齒對(duì)輪胎的夾持過程中，對(duì)中電機(jī)25通過鏈輪驅(qū)動(dòng)對(duì)中推桿機(jī)構(gòu)26的左右推桿同步反向推出，實(shí)現(xiàn)左右H型固定叉齒27的兩個(gè)叉齒伸出到輪胎之下；輪胎接觸板28為H型固定叉齒27與輪胎接觸的檢測翻板裝置，內(nèi)部與位置檢測傳感器相關(guān)聯(lián)，初始狀態(tài)為一斜角傾斜的鉸鏈連接；隨著叉齒的推出，輪胎接觸板28與輪胎接觸并發(fā)生角度變化，當(dāng)角度為零時(shí)與H型固定叉齒27中的剛性橫梁貼合，觸發(fā)位置傳感器并傳遞對(duì)中推桿機(jī)構(gòu)26的推力，迫使輪胎向外偏移；當(dāng)兩側(cè)傳感器都觸發(fā)時(shí)完成輪胎對(duì)中動(dòng)作。在隨后的提升過程中隨固定叉齒機(jī)構(gòu)18運(yùn)動(dòng)的叉齒與輪胎接觸并提升輪胎，完成車輛的提升過程。

浮動(dòng)叉齒行走架19的結(jié)構(gòu)中左右對(duì)置的橫梁作為行走式活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31的行走軌道，承擔(dān)活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31和搬運(yùn)車輛的部分重量，為提高橫梁的剛度，采用圖12中闡述的結(jié)構(gòu)形式，鋼梁內(nèi)部填充不易變形的混凝土填充物48的剛性物質(zhì)，達(dá)到彈性與剛性的最優(yōu)組合；為消除不同溫度條件下不同的膨脹系數(shù)引起的內(nèi)部應(yīng)力造成的剛性物質(zhì)的破裂，剛性物質(zhì)采用中空的結(jié)構(gòu)形式。活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31與浮動(dòng)叉齒行走架19的組合形式。浮動(dòng)叉齒行走架19安裝有彈性阻尼結(jié)構(gòu)，以防止極限條件下?lián)p傷對(duì)中電機(jī)35，并在內(nèi)側(cè)安裝位置檢測傳感器控制活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31的極限位置。活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31的結(jié)構(gòu)在檢測輪胎邊緣的光電傳感器的協(xié)助下，叉齒行走電機(jī)32通過行走輪33實(shí)現(xiàn)活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31在浮動(dòng)叉齒行走架19橫梁上行走實(shí)現(xiàn)對(duì)輪胎的定位。定位后對(duì)中電機(jī)35通過叉齒對(duì)中鏈條36驅(qū)動(dòng)對(duì)中推桿機(jī)構(gòu)37的左右推桿同步反向推出，實(shí)現(xiàn)左右活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)38的兩個(gè)叉齒伸出到輪胎之下；活動(dòng)叉齒輪胎接觸板46的運(yùn)動(dòng)原理和過程與固定叉齒輪胎接觸板28一致，不同的是安裝在叉齒導(dǎo)向裝置45的固定端，在左右活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)38的兩個(gè)叉齒伸出后，由于兩個(gè)叉齒的間距初始狀態(tài)比固定叉齒大40mm以便實(shí)現(xiàn)在浮動(dòng)過程中提供較寬的定位間隙空間，此時(shí)需通過電推桿40驅(qū)動(dòng)肘桿組件41實(shí)現(xiàn)活動(dòng)異型E型滑槽42向固定異型E型滑槽39平行移動(dòng)收縮，達(dá)到活動(dòng)叉齒間距與固定叉齒一致，并鎖死肘桿組件41，提供活動(dòng)異型E型滑槽42所需的剛性支撐。

本實(shí)施例的叉齒行走輪33在橫梁軌道上行走時(shí)，在活動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)31的底部安裝相應(yīng)的防脫裝置34，以防止在行走或夾持過程出現(xiàn)不必要的脫軌和跳動(dòng)。固定叉齒27和固定滑動(dòng)叉齒43、活動(dòng)滑動(dòng)叉齒44在推出過程中采用的不同滑槽形式，圖17中填充區(qū)域?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的E型滑槽，由于固定叉齒27的間距不變，即可在兩個(gè)固定的滑槽中平穩(wěn)推出和收縮；圖18中填充區(qū)域顯示的為活動(dòng)異型E型滑槽42，通過岐板的設(shè)計(jì)可限制活動(dòng)叉齒43,44具有獨(dú)立的滑槽限位。固定滑動(dòng)叉齒43和活動(dòng)滑動(dòng)叉齒44在叉齒導(dǎo)向裝置45的導(dǎo)向下保證間距變化時(shí)的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)由電推桿40通過活動(dòng)異型E型滑槽42實(shí)現(xiàn)，鎖緊由肘桿組件41的自鎖力保證。

本實(shí)施例在搬運(yùn)時(shí)，搬運(yùn)器的初始狀態(tài)設(shè)定：

①車輛進(jìn)入車庫入口時(shí)，車頭先進(jìn)入車庫并保持方向，并進(jìn)行前輪定位；

②搬運(yùn)器進(jìn)入車輛底部時(shí)，浮動(dòng)叉齒部分先從車頭進(jìn)入，并對(duì)后輪進(jìn)行夾持；

③浮動(dòng)叉齒的初始固定位置為遠(yuǎn)離固定叉齒的遠(yuǎn)端，且開始工作時(shí)保持靜止，叉齒間間距為最大開距；

④前后叉齒均為收縮狀態(tài)，并可自由穿梭于停車道

⑤搬運(yùn)器進(jìn)入車輛底部時(shí)的方向?yàn)榉较颌瘢粗疄榉较颌颍?/p>

⑥搬運(yùn)器速度表示為速度Ⅰ，浮動(dòng)叉齒的速度為速度Ⅱ，并且規(guī)定速度Ⅰ大于速度Ⅱ；

⑦在先前設(shè)定條件①的前提下，車輛與停車道的縱向軸線角度偏差不大，在實(shí)際操作中可以忽略不計(jì)，僅存在平移偏差，且在可搬運(yùn)范圍內(nèi)；

⑧搬運(yùn)器兩端浮動(dòng)蓋板均有防碰撞傳感器，且都未被激活，表示在整個(gè)過程中搬運(yùn)器與車輛除輪胎外均無接觸，否則表示出現(xiàn)碰撞情況，視為不可搬運(yùn)并給出警示，放棄搬運(yùn)。

具體搬運(yùn)過程如下：

⑴輪胎定位：搬運(yùn)器的自行走地盤托架以速度Ⅰ按照前進(jìn)方向Ⅰ進(jìn)入停車道，浮動(dòng)叉齒端上部蓋板的車輛占位傳感器開始工作，當(dāng)傳感器檢測到有車輛時(shí)，開啟浮動(dòng)叉齒上左右對(duì)稱布局的測距傳感器，之后車輛占位傳感器關(guān)閉并等待下一個(gè)搬運(yùn)工作的開始；每個(gè)叉齒組對(duì)應(yīng)兩個(gè)傳感器，對(duì)應(yīng)于叉齒間的間距，通過對(duì)比測距狀態(tài)的變化值來標(biāo)定叉齒在伸出時(shí)是否與輪胎干涉；搬運(yùn)器繼續(xù)前行,浮動(dòng)叉齒的測距傳感器信號(hào)經(jīng)過兩次狀態(tài)突變表示已經(jīng)掃描完定位的前軸輪胎，開始準(zhǔn)備對(duì)后軸輪胎開始掃描，并啟動(dòng)浮動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)的行走機(jī)構(gòu)以速度Ⅱ，方向Ⅱ行走在底盤托架上，此時(shí)浮動(dòng)叉齒以速度Ⅰ、Ⅱ之差對(duì)后軸輪胎逼近，如果在搬運(yùn)器停止前檢測再次檢測到信號(hào)狀態(tài)突變，表示檢測到后軸輪胎，此時(shí)結(jié)合前后傳感器的信號(hào)狀態(tài)判斷輪胎的位置關(guān)系；如果在搬運(yùn)器在停止時(shí)仍未檢測到后軸輪胎，浮動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)將以速度Ⅱ，方向Ⅰ反向運(yùn)行，直到檢測到輪胎邊緣信息，完成后軸輪胎位置的定位；此時(shí)如仍未檢測到后軸輪胎，表示所需搬運(yùn)車輛的軸距超過搬運(yùn)器的工作范圍并報(bào)警；

⑵輪胎夾持與對(duì)中:步驟（1）檢測完成后，若無報(bào)警，控制系統(tǒng)推動(dòng)叉齒從收縮狀態(tài)同步向外推出，開始輪胎的夾持和對(duì)中過程；

對(duì)于固定叉齒對(duì)中結(jié)構(gòu)來說，開始夾持與對(duì)中時(shí)，固定叉齒對(duì)中電機(jī)通過張緊的鏈輪驅(qū)動(dòng)齒輪齒條組件，將雙向?qū)χ型茥U機(jī)構(gòu)的左右推桿同步反向推出，聯(lián)動(dòng)H型固定叉齒沿E型滑槽推出至前軸輪胎之下，H型固定叉齒的中間橫梁既是推桿的連接機(jī)構(gòu)，也是檢測是否接觸輪胎內(nèi)表面的檢測傳感安裝架，在橫梁上安裝具有回復(fù)力的固定叉齒輪胎接觸板，無接觸時(shí)接觸板與橫梁成一定角度傾斜安裝，當(dāng)隨著叉齒結(jié)構(gòu)不斷推出并與輪胎接觸時(shí)，接觸板與橫梁之間的夾角不斷變小，并達(dá)到貼合，此時(shí)推桿傳遞給橫梁的推力經(jīng)由翻板傳遞給輪胎內(nèi)側(cè)，推動(dòng)所接觸的輪胎向外移動(dòng)；接觸板連接有錐形導(dǎo)桿，當(dāng)接觸板與橫梁貼合時(shí)，錐形導(dǎo)桿向同側(cè)推桿的反方向運(yùn)動(dòng)并觸發(fā)相應(yīng)的位置檢測開關(guān)，表示此側(cè)接觸板已與同側(cè)輪胎形成固定接觸，固定叉齒結(jié)構(gòu)左右結(jié)構(gòu)形式相同，在同步反向推桿的作用下，如兩側(cè)位置檢測開關(guān)同時(shí)被觸發(fā)的情況下就可認(rèn)為此軸左右輪胎的中心在搬運(yùn)器的縱向軸線上，完成前軸左右輪胎的夾持和對(duì)中；

對(duì)于浮動(dòng)式叉齒對(duì)中機(jī)構(gòu)來說，浮動(dòng)式和固定式叉齒的伸出與對(duì)中動(dòng)作原理相同且同步，不同的是浮動(dòng)叉齒具有固定叉齒不同的結(jié)構(gòu)，并增加叉齒間距的收縮動(dòng)作，動(dòng)作結(jié)束時(shí)保持與固定叉齒一樣的輪胎接觸間距和高度尺寸；浮動(dòng)叉齒結(jié)構(gòu)前期動(dòng)作過程與固定叉齒一致，由于定位誤差的存在，在定位后軸輪胎時(shí)浮動(dòng)叉齒間距比固定叉齒寬40mm，并采用中心定位法使浮動(dòng)叉齒伸出時(shí)有更大的間隙以防碰撞干涉，浮動(dòng)叉齒伸出后浮動(dòng)叉齒機(jī)構(gòu)的行走輪保持浮動(dòng)狀態(tài)，直至搬運(yùn)結(jié)束；在后軸輪胎被對(duì)中之后活動(dòng)叉齒間距收縮40mm，與固定叉齒一致并通過活動(dòng)叉齒驅(qū)動(dòng)肘桿組件將結(jié)構(gòu)鎖緊達(dá)到最大的保持剛度；

⑶抬升與搬運(yùn)：固定和浮動(dòng)叉齒結(jié)構(gòu)分別固定在兩個(gè)升降框架上，通過同步螺旋升降機(jī)構(gòu)組合同軸連接，此軸連接使前后三個(gè)螺旋滾道由鏈輪同步驅(qū)動(dòng)，保證兩升降框架同步升降，并在螺旋滾道頂端設(shè)置定位凹槽，實(shí)現(xiàn)在頂位時(shí)提供鎖緊力；在升降架提升過程中，通過叉齒對(duì)輪胎的夾持支撐實(shí)現(xiàn)車輛的抬升并保持，之后系統(tǒng)發(fā)出搬運(yùn)指令，搬運(yùn)器以方向Ⅱ反向進(jìn)入車庫，并安裝規(guī)劃路徑到達(dá)指定位置停止，完成車輛的抬起和搬運(yùn)過程；

⑷放置與退出：搬運(yùn)器到達(dá)指定停車位置后，螺旋滾道反向旋轉(zhuǎn)使升降架將至低位，車輛輪胎接觸后叉齒與輪胎脫離接觸，對(duì)中電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，推桿帶動(dòng)叉齒收回，行走架退出停車位，浮動(dòng)叉齒結(jié)構(gòu)的行走輪開始行走，使浮動(dòng)叉齒結(jié)構(gòu)在遠(yuǎn)端停靠，恢復(fù)初始狀態(tài)，完成車輛的放置和退出，準(zhǔn)備下一個(gè)工作流程。

以上實(shí)施例僅為說明本實(shí)用新型的技術(shù)思想，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡是按照本實(shí)用新型提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。