本實用新型涉及一種掃地機器人的檢測系統，更具體地說，涉及一種掃地機器人的塵滿檢測系統。

背景技術：

掃地機越來越多的進入家庭生活之中，掃地機的智能化程度也越來越高。掃地機的一個重要的功能就是清掃家里的垃圾，并將垃圾收集到它的集塵盒中。掃地機清掃過程基本不需要人工的干預，它能夠自主的完成清掃工作，但是集塵盒的清理是需要人工操作的，所以需要檢測掃地機器人的集塵盒是否已經裝滿，來提示用戶清理集塵盒。現有的一種檢測方法是在集塵盒內或者進口位置安裝光電的發射和接收裝置，通過檢測光電接收裝置的信號來判斷集塵盒是否裝滿。這種檢測方式一是光電裝置容易被灰塵覆蓋而導致誤觸發，需要用戶去清洗；另一個是要達到比較好的檢測效果需要的不僅僅是一對檢測，可能需要多對甚至陣列的方式來檢測，復雜度和成本都比較高。另外一種檢測方式是通過重量檢測的方式，這種方式檢測的精度不好控制，不同的灰塵的密度差異較大，集塵盒被填滿時的重量也相差較大。本申請提出一種塵滿檢測系統，通過檢測掃地機器人的風道是否阻塞的方式來判斷集塵盒內的集塵狀況，從而提醒用戶對掃地機器人進行清理或檢查。

技術實現要素：

本實用新型為解決上述現有技術中存在的技術問題，提供了一種掃地機器人的塵滿檢測系統，能夠排除進風口堵塞的情況，判斷集塵盒是否已被填滿，從而提醒用戶檢修掃地機器人或清理集塵盒。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：

一種掃地機器人的塵滿檢測系統，包括：供電電路、第一檢測模塊、第二檢測模塊、主控芯片，其中第一檢測模塊、第二檢測模塊分別與主控芯片電連接；

第一檢測模塊，用于檢測獲得第一參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的行走電機為開環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機的第一電流和/或第一轉速；所述掃地機器人的行走電機為閉環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機的第一電流；

第二檢測模塊，用于檢測獲得第二參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的吸塵電機為開環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機的第二電流、第二轉速和/或所述吸塵電機出風口的風速；所述掃地機器人的吸塵電機為閉環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機的第二電流和/或所述吸塵電機出風口的風速；

主控芯片，用于在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值時生成輸入參數調節信號和/或在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值且所述第二參數值超過設定的第二參數閾值時生成提醒控制信號；

供電電路，用于根據輸入參數調節信號產生吸塵電機的輸出參數；

提醒單元，用于根據提醒控制信號發出信息以提醒用戶進行相關操作。

進一步地，輸入參數為吸塵電機電壓占空比或電壓幅值。

進一步地，第一參數超過第一參數閾值時，處理單元降低輸入參數，直至第一參數恢復至第一參數閾值以內；或者，直至輸入參數為0。

進一步地，當第一參數未超過第一參數閾值而第二參數超過第二參數閾值時，提醒單元發出信息，提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

可選地，第一檢測模塊包括電流檢測模塊和/或轉速檢測模塊。

可選地，第二檢測模塊包括電流測量模塊、風速測量模塊和/或轉速測量模塊。

可選地，轉速檢測模塊為行走電機自身，行走電機為無刷電機。

可選地，轉速測量模塊為吸塵電機自身，吸塵電機為無刷電機。

可選地，轉速檢測模塊采用磁環和霍爾傳感器實現檢測功能；或者轉速檢測模塊采用光柵和紅外對管實現檢測功能。

可選地，轉速測量模塊采用磁環和霍爾傳感器實現檢測功能；或者轉速檢測模塊采用光柵和紅外對管實現檢測功能。

本實用新型技術方案的有益效果如下：

本實用新型所公開的掃地機器人的塵滿檢測系統，不僅能夠在掃地機器人出現故障時發出提醒，還能夠在集塵盒已滿的情況下及時的提醒用戶進行清理，從而大大改善了掃地機器人的用戶體驗。

附圖說明

圖1是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的風道結構示意圖；

圖2是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的又一風道結構示意圖；

圖3是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統第一實施例的模塊結構圖；

圖4是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的第一檢測方法的流程圖；

圖5是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的第一檢測方法的閾值信息表；

圖6是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統第二實施例的模塊結構圖；

圖7是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的第二檢測方法的流程圖；

圖8是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及的第二檢測方法的閾值信息表。

具體實施方式

以下通過附圖和具體實施例對本實用新型所提供的技術方案做一詳細的描述：

如圖1所示的，是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及到的其中一風道的結構示意圖。該風道為水平式風道，在水平面上依次設置有進風口101、集塵盒102、濾網103、吸塵電機104以及吸塵電機的出風口105。如圖2所示，是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統涉及到的又一風道的結構示意圖。該風道為垂直式風道，在豎直面上依次設置有進風口201、集塵盒202、濾網203、吸塵電機204以及吸塵電機的出風口205。圖1和圖2中的箭頭標明了空氣在該風道中的流動方向。

以圖1中的風道結構為例，對本實用新型的原理進行說明。在吸塵電機104的作用下，空氣由進風口101進入風道，依次經過集塵盒102和濾網103，最后由出風口105排出風道。在風道的各組成部分中，任一部分堵塞，例如進風口101堵塞或濾網103堵塞，都會導致整個風道堵塞。由于在吸塵過程中，絕大部分灰塵會被濾網103截留在集塵盒102內，所以出風口105極少出現堵塞現象，而比較常見的堵塞問題主要是由進風口101、集塵盒102以及濾網103堵塞所造成的。

當進風口101發生堵塞，其原因可能是掃地機器人進入了一些特殊的地面區域，如鋪設地毯的區域，在吸力的作用下地毯褶皺，被吸起至進風口101處，造成掃地機器人行走困難，風道堵塞。這種情況下，掃地機器人的行走阻力大大增加，伴隨出現的狀況是行走電機的電流增大；開環控制的情況下，行走電機的轉速也將降低；閉環控制的情況下，行走電機的轉速保持不變，但行走電機的電流將增大的更加明顯。如果風道阻塞確實是由上述原因造成，此時，降低吸塵電機104的輸入參數，使掃地機器人的吸力減小，這樣將有助于地毯與進風口101脫離，從而幫助掃地機器人自動恢復至正常行走的狀態，進風口101阻塞的問題也將隨之消除，無需人工干預。而如果降低吸塵電機的輸入參數，甚至關閉吸塵電機，都無法使行走電機的電流、轉速恢復正常，則說明掃地機器人出現了故障，需要提醒用戶對掃地機器人進行檢查，以排除故障。進風口101發生堵塞的情形中，用戶無須專門對集塵盒102進行操作。

而當風道發生堵塞，不管是由于進風口101堵塞、集塵盒102被填滿堵塞還是濾網103發生堵塞，整個風道內的風量將會減小，因此吸塵電機104的負載將會變小。根據電機的工作機理，此時吸塵電機104的電流會下降，出風口105的風速會減小；同時，如果吸塵電機104為開環控制，則吸塵電機104的轉速也將上升；如果吸塵電機104為閉環控制，則吸塵電機104的轉速將保持不變，但吸塵電機104的電流會下降的更為明顯。這種情況下，如果結合對行走電機電流和/或轉速的判斷結果，排除了進風口101堵塞的情形，則可以確定風道的堵塞是由于集塵盒102被填滿或濾網103發生堵塞所造成的。而不管是集塵盒102被填滿，還是濾網103發生堵塞，都有必要提醒用戶對集塵盒102進行處理，要么傾倒集塵盒102內的垃圾，要么更換或清潔濾網103，才能夠使風道恢復通暢。

基于上述原理，可以通過檢測行走電機電流和/或轉速的方式首先判斷掃地機器人是否發生故障或者進風口101是否發生堵塞；根據對行走電機的判斷結果，將上述情況加以排除后，再通過檢測吸塵電機104電流、轉速和/或出風口105風速的方式判斷堵塞的原因是否發生在集塵盒102或濾網103上，從而進一步提醒用戶對集塵盒102進行操作。而且，采用本實用新型的技術方案提醒用戶對集塵盒102進行清理，相比于本領域其他塵滿檢測手段，例如重量檢測、光敏檢測等方式，無須額外設置價值昂貴的各類高性能傳感器傳感器，具有價格優勢。同時，本實用新型的技術方案相較于重量檢測、光敏檢測等傳統檢測方式，還具有較高的準確性和穩定性，因為，垃圾的密度、干濕度不同導致重量檢測很難準確的反映集塵盒102是否已經被填滿；而光敏元件在使用過程中由于灰塵的吸附和積累，表面容易被覆蓋，從而導致誤判。

如圖3所示，是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統第一實施例的模塊結構圖。該第一實施例包括：供電電路、第一檢測模塊301、第二檢測模塊302、主控芯片，其中第一檢測模塊301、第二檢測模塊302分別與主控芯片電連接，主控芯片設置在處理單元310。

第一檢測模塊301，用于檢測獲得第一參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的行走電機307為開環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機307的第一電流和/或第一轉速；所述掃地機器人的行走電機307為閉環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機307的第一電流；

第二檢測模塊302，用于檢測獲得第二參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的吸塵電機308為開環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機308的第二電流、第二轉速和/或所述吸塵電機308出風口的風速；所述掃地機器人的吸塵電機308為閉環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機308的第二電流和/或所述吸塵電機308出風口的風速；

主控芯片，用于在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值時生成輸入參數調節信號和/或在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值且所述第二參數值超過設定的第二參數閾值時生成提醒控制信號；

供電電路，用于根據輸入參數調節信號產生吸塵電機308的輸出參數；

提醒單元311，用于根據提醒控制信號發出信息以提醒用戶進行相關操作。

該第一實施例還包括存儲單元312，用于存儲設定的閾值信息，所述閾值信息包括第一參數閾值和第二參數閾值。

在本實施例中，第一檢測模塊301包括電流檢測模塊303和轉速檢測模塊，電流檢測模塊303負責檢測行走電機307的電流大小，轉速檢測模塊負責檢測行走電機307的轉速。其中，轉速檢測模塊為行走電機307自身，該行走電機307為無刷電機，能夠反饋自身的轉速。同時，本實施例中行走電機307設置為開環控制，從而本實施例中選取的第一參數包括行走電機307的第一電流和第一轉速，相應地，第一參數閾值包括行走電機307的第一電流閾值和第一轉速閾值。在其他實施例中，行走電機307也可選用普通電機而非無刷電機。普通電機無法反饋自身轉速，因此要實現對行走電機307轉速的測量，需要再單獨設置轉速檢測模塊，作為該類轉速檢測模塊的其中一實施例，可以采用磁環和霍爾傳感器實現檢測功能；作為該類轉速檢測模塊的又一實施例，可以采用光柵和紅外對管實現檢測功能。

在本實施例中，第二檢測模塊302包括電流測量模塊304、風速測量模塊305和轉速測量模塊306，電流測量模塊304負責檢測吸塵電機308的電流大小，風速測量模塊305負責檢測吸塵電機308出風口風速的大小，轉速測量模塊306負責檢測吸塵電機308的轉速大小。其中，該吸塵電機308為普通電機，而非無刷電機，因此第二檢測模塊302中單獨設置有轉速測量模塊306對吸塵電機308的轉速進行測量；在其他實施例中，吸塵電機308可選用無刷電機，由于無刷電機能夠反饋自身轉速，因此就可省去轉速測量模塊306。本實施例中的吸塵電機308設置為開環控制，從而本實施例中選取的第二參數包括吸塵電機308的第二電流、第二轉速以及吸塵電機308出風口的風速，相應地，第二參數閾值包括吸塵電機308的第二電流閾值、第二轉速閾值以及吸塵電機308出風口的風速閾值。在本實施例中，轉速測量模塊306采用磁環和霍爾傳感器實現檢測功能；在其他實施例中，轉速測量模塊306也可采用光柵和紅外對管實現檢測功能。在本實施例中，風速測量模塊305位設置在吸塵電機308出風口后方的小風葉，通過測量小風葉的轉速，可以得出吸塵電機308出風口的風速。

本實施例中，針對第一參數的選取，同時對行走電機307的第一電流和第一轉速兩個參數進行了檢測，而針對第二參數的選取，同時對吸塵電機308的第二電流、第二轉速以及吸塵電機308出風口的風速三個參數進行了檢測。實際上為了實現實用新型目的，在上述第一參數中二選一，第二參數中三選一或三選二進行檢測即可，而本實用新型的第一實施例之所以選取多組參數進行檢測，其目的在于通過電學和機械等多方面的特征，同時進行判斷，從而提高對閾值判斷的準確性。

第一實施例中，提醒單元311為光信號報警器，在接收到處理單元310的指令后發出不同顏色的光對用戶進行提醒，用戶根據燈光的相應顏色，對掃地機器人進行檢查，或者對集塵盒進行清理。在其他實施例中，提醒單元311也可選用聲音信號報警器，通過發聲來提醒用戶進行相應操作。

與第一實施例對應的，圖4是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測方法第一實施方式的流程圖。該第一實施方式包括：

步驟401，檢測獲得第一參數，掃地機器人的行走電機307為開環控制時，該第一參數包括掃地機器人行走電機307的第一電流和/或第一轉速；掃地機器人的行走電機307為閉環控制時，該第一參數包括掃地機器人行走電機307的第一電流；

步驟402，檢測獲得第二參數，掃地機器人的吸塵電機308為開環控制時，該第二參數包括掃地機器人吸塵電機308的第二電流、第二轉速和/或吸塵電機308出風口的風速；掃地機器人的吸塵電機308為閉環控制時，該第二參數包括掃地機器人吸塵電機308的第二電流和/或吸塵電機308出風口的風速；

步驟403，判斷第一參數是否超過設定的第一參數閾值；

步驟404，判斷第二參數是否超過設定的第二參數閾值；

步驟405，根據判斷結果對吸塵電機308的輸入參數進行調節，或者根據判斷結果提醒用戶進行相關操作。

第一實施方式更具體的檢測及判斷邏輯如下：

步驟4001，檢測獲得第一參數，判斷所述第一參數是否超過設定的第一參數閾值，如果是則進行步驟4002，如果不是則進行步驟4003；其中，所述掃地機器人的行走電機307為開環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機307的第一電流和第一轉速；

步驟4002，降低所述吸塵電機308的輸入參數，若所述第一參數恢復至所述第一參數閾值以內，則進行步驟4003，若所述輸入參數降低至0而所述第一參數仍然超過所述第一參數閾值，則進行步驟4004；

步驟4003，檢測獲得第二參數，判斷所述第二參數是否超過設定的第二參數閾值，如果是則進行步驟4005；其中，所述掃地機器人的吸塵電機308為開環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機308的第二電流、第二轉速和所述吸塵電機308出風口的風速；

步驟4004，提醒用戶對所述掃地機器人進行檢查；

步驟4005，提醒用戶對所述掃地機器人的集塵盒進行清理。

其中，在第一實施例和第一實施方式中，吸塵電機308的輸入參數為吸塵電機308的電壓占空比；在其他實施例和實施方式中，該輸入參數也可以為吸塵電機308的電壓幅值。該輸入參數根據掃地機器人不同的工作檔位默認設置或由用戶按需即時調節選用，因此無須再專門測量，處理單元310在進行判斷時能夠直接獲取該輸入參數的數據，與存儲單元311中存儲的閾值信息進行比對，進而完成相應的指令。

圖5是本實用新型第一實施方式中的閾值信息表，該表可以由廠商測定，預存儲在存儲單元311中，供處理單元310在需要時調用。其中，表5.1揭示了本實用新型第一實施方式的第一參數閾值信息，表5.2揭示了本實用新型第一實施方式的第二參數閾值信息，所述的閾值信息是一系列相互對應的參數值。在判斷行走電機307的第一參數是否超出閾值時，通過第一檢測模塊301檢測出行走電機307的第一電流值和第一轉速值，然后與表5.1進行比對，從而對第一參數是否超出閾值做出判斷。由于進風口發生堵塞時，行走電機發生的變化是電流上升，（開環控制下）轉速下降，因此如果第一參數超出閾值，則表現為第一電流向上超出，高于第一電流閾值；或者第一轉速向下超出，低于第一轉速閾值。例如檢測到第一轉速為5000r/min，第一電流為0.15A；此時與表5.1進行比對，發現5000r/min下對應的第一電流閾值為0.1~0.12，此時就說明第一電流已高于閾值，超出了閾值范圍，需要按照第一實施方式中規定的步驟進行相應的操作。同理，可以判斷第二參數是否超出閾值。根據本實施例和本實施方式進行的其中一次塵滿檢測數據為：第一轉速為5000r/min，第一電流為0.11A；第二轉速為10000r/min，第二電流為0.72A，風速為1.8m/s。根據上述數據可以看出，此時第一電流0.11A落在第一電流閾值0.1~0.12的區間內，而第二電流0.72A向下超過了第二電流閾值0.75~0.8A的區間，且風速1.8m/s也向下超過了風速閾值2.2~4.0的區間。因而根據判斷結果，符合第一參數未超過第一參數閾值而第二參數超過第二參數閾值時，此時提醒單元311將發出信息，提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

如圖6所示，是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測系統第二實施例的模塊結構圖。該第二實施例包括：供電電路、第一檢測模塊601、第二檢測模塊602、主控芯片，其中第一檢測模塊601、第二檢測模塊602分別與主控芯片電連接，主控芯片設置在處理單元610。

第一檢測模塊601，用于檢測獲得第一參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的行走電機607為開環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機607的第一電流和/或第一轉速；所述掃地機器人的行走電機607為閉環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機607的第一電流；

第二檢測模塊602，用于檢測獲得第二參數值并發送至主控芯片，所述掃地機器人的吸塵電機608為開環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機608的第二電流、第二轉速和/或所述吸塵電機608出風口的風速；所述掃地機器人的吸塵電機608為閉環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機608的第二電流和/或所述吸塵電機608出風口的風速；

主控芯片，用于在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值時生成輸入參數調節信號和/或在所述第一參數值超過設定的第一參數閾值且所述第二參數值超過設定的第二參數閾值時生成提醒控制信號；

供電電路，用于根據輸入參數調節信號產生吸塵電機608的輸出參數；

提醒單元611，用于根據提醒控制信號發出信息以提醒用戶進行相關操作。

該第二實施例還包括存儲單元612，用于存儲設定的閾值信息，所述閾值信息包括第一參數閾值和第二參數閾值。

在本實施例中，第一檢測模塊601包括電流檢測模塊603，電流檢測模塊603負責檢測行走電機607的電流大小。本實施例中行走電機607設置為閉環控制，從而本實施例中選取的第一參數包括行走電機607的第一電流，相應地，第一參數閾值包括行走電機607的第一電流閾值。

在本實施例中，第二檢測模塊602包括電流測量模塊604，電流測量模塊604負責檢測吸塵電機608的電流大小。其中，本實施例中的吸塵電機608設置為閉環控制，從而本實施例中選取的第二參數包括吸塵電機608的第二電流，相應地，第二參數閾值包括吸塵電機608的第二電流閾值。

本實施例中，針對第一參數的選取，僅對行走電機607的第一電流一個參數進行了檢測，而針對第二參數的選取，僅對吸塵電機608的第二電流一個參數進行了檢測。按照上述方式對第一參數和第二參數進行選取，已足以實現實用新型目的，由于選取的參數較少，從而節省了部件，掃地機器人的結構也相對更加簡潔。

第二實施例中，提醒單元611為接入網絡的終端設備，能夠向用戶的其他終端設備發送消息，提醒用戶對掃地機器人進行檢查，或者對集塵盒進行清理。在其他實施例中，提醒單元611也可采用光信號報警器或聲音信號報警器。

與第二實施例對應的，圖7是本實用新型所述掃地機器人塵滿檢測方法第二實施方式的流程圖。該第二實施方式包括：

步驟701，檢測獲得第一參數，掃地機器人的行走電機607為開環控制時，該第一參數包括掃地機器人行走電機607的第一電流和/或第一轉速；掃地機器人的行走電機607為閉環控制時，該第一參數包括掃地機器人行走電機607的第一電流；

步驟702，檢測獲得第二參數，掃地機器人的吸塵電機608為開環控制時，該第二參數包括掃地機器人吸塵電機608的第二電流、第二轉速和/或吸塵電機608出風口的風速；掃地機器人的吸塵電機608為閉環控制時，該第二參數包括掃地機器人吸塵電機608的第二電流和/或吸塵電機608出風口的風速；

步驟703，判斷第一參數是否超過設定的第一參數閾值；

步驟704，判斷第二參數是否超過設定的第二參數閾值；

步驟705，根據判斷結果對吸塵電機608的輸入參數進行調節，或者根據判斷結果提醒用戶進行相關操作。

第二實施方式更具體的檢測及判斷邏輯如下：

步驟7001，檢測獲得第一參數，判斷所述第一參數是否超過設定的第一參數閾值，如果是則進行步驟7002，如果不是則進行步驟7003；其中，所述掃地機器人的行走電機607為閉環控制時，該第一參數包括所述掃地機器人行走電機607的第一電流；

步驟7002，降低所述吸塵電機608的輸入參數，若所述第一參數恢復至所述第一參數閾值以內，則進行步驟7003，若所述輸入參數降低至0而所述第一參數仍然超過所述第一參數閾值，則進行步驟7004；

步驟7003，檢測獲得第二參數，判斷所述第二參數是否超過設定的第二參數閾值，如果是則進行步驟7005；其中，所述掃地機器人的吸塵電機608為閉環控制時，該第二參數包括所述掃地機器人吸塵電機608的第二電流和/或所述吸塵電機608出風口的風速；

步驟7004，提醒用戶對所述掃地機器人進行檢查；

步驟7005，提醒用戶對所述掃地機器人的集塵盒進行清理。

其中，在第二實施例和第二實施方式中，吸塵電機608的輸入參數為吸塵電機608的電壓占空比；在其他實施例和實施方式中，該輸入參數也可以為吸塵電機608的電壓幅值。該輸入參數根據掃地機器人不同的工作檔位默認設置或由用戶按需即時調節選用，因此無須再專門測量，處理單元610在進行判斷時能夠直接獲取該輸入參數的數據，與存儲單元611中存儲的閾值信息進行比對，進而完成相應的指令。同樣地，行走電機607也具有輸入參數，無須測量。

圖8是本實用新型第二實施方式中的閾值信息表，該表可以由廠商測定，預存儲在存儲單元611中，供處理單元610在需要時調用。其中，表8.1揭示了本實用新型第二實施方式的第一參數閾值信息，表8.2揭示了本實用新型第二實施方式的第二參數閾值信息，所述的閾值信息是一系列相互對應的參數值。在判斷吸塵電機608的第二參數是否超出閾值時，通過第二檢測模塊602檢測出吸塵電機608的第二電流值，然后結合輸入參數與表8.2進行比對，從而對第二參數是否超出閾值做出判斷。由于風道發生堵塞后，吸塵電機發生的變化是電流下降，（開環控制下）轉速上升，出風口的風速下降，因此如果第二參數超過了第二參數閾值，則表現為吸塵電機的電流向下超出，低于第二電流閾值；或者吸塵電機的轉速向上超出，高于第二轉速閾值；又或者出風口的風速向下超出，低于風速閾值。例如用戶調節吸塵電機電壓占空比至100%，檢測得到第二電流為0.73A；此時與表8.2進行比對，發現吸塵電機電壓占空比為100%時對應的第二電流閾值為0.75~0.8，此時就說明第二電流已低于閾值，超出了閾值范圍，需要按照第二實施方式中規定的步驟進行相應的操作。同理，可以判斷第一參數是否超出閾值。根據本實施例和本實施方式進行的其中一次塵滿檢測數據為：行走電機電壓占空比為80%，第一電流為0.09A；吸塵電機電壓占空比為80%，第二電流為0.59A。根據上述數據可以看出，此時第一電流0.09A落在第一電流閾值0.09~0.1A的區間內，而第二電流0.59A向下超過了第二電流閾值0.6~0.65A的區間。因而根據判斷結果，符合第一參數未超過第一參數閾值而第二參數超過第二參數閾值時，此時提醒單元611將發出信息，提醒用戶對掃地機器人的集塵盒進行清理。

上述具體實施方式只是用于說明本實用新型的設計方法，并不能用來限定本實用新型的保護范圍。對于在本實用新型技術方案的思想指導下的變形和轉換，都應該歸于本實用新型保護范圍以內。