本發明涉及清潔機械領域，特別涉及一種家用樓梯全方位移動清潔機器人。

背景技術：

機器人技術與家用清潔機器人技術已經深入我們的生產生活中，現今已研制出攀爬樓梯的機器人，技術已經成熟，研制出的樓梯清潔機器人可順利完成對樓梯的清潔，家用清潔機器人已經進入人們的生活，但家庭復式樓梯清潔機器人目前很少，但是現有的清潔機器人具有以下缺陷：(1)現今研制的樓梯機器人體積過大，不適宜家用；(2)現有的機器人在上樓過程中會對樓梯拐角造成損害；(3)現有的機器人不能完成對家庭復式樓梯的清潔，尤其是旋轉式復式樓梯；(4)沒有專門針對家庭設計的樓梯清潔機器人；

因此，為了解決以上缺陷，需要一種家用樓梯全方位移動清潔機器人，來解決這些問題。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種家用樓梯全方位移動清潔機器人，用于自動清潔家庭復式樓梯，減輕勞動量，提高生活便捷性。

本發明為解決其技術問題所采用的技術方案是，

家用樓梯全方位移動清潔機器人，包括懸掛機構、設置于所述懸掛機構下端的舉升機構、設置于所述懸掛機構下端的滑塊機構、設置于所述滑塊機構下端的清潔小車：

所述舉升機構包括基座、設置于所述基座上端且與基座通過螺栓連接的舉升架、分別設置于所述舉升架上端與下端內部的齒輪嚙合機構、穿設于所述舉升架內部的第一絲桿、設置于所述絲桿側面且與第一絲桿相連接的舉升電機；舉升電機通過驅動第一絲桿的運轉來調節舉升架的高度，從而實現整個舉升機構的高度調節；

所述滑塊機構包括導軌、穿設于所述導軌內部的第二絲桿、設置于所述導軌下端且與導軌相連接的滑塊、設置于所述第二絲桿側面且與第二絲桿相連接的步進電機；第二絲桿穿設于導軌內部，且第二絲桿一端與滑塊相連接，通過步進電機驅動第二絲桿的運轉，從而實現滑塊在導軌上的運動；

所述清潔小車包括車體、設置于所述車體側面的麥克納姆輪、設置于所述車體側面的識別裝置傳感器、設置于所述車體底部的掃刷、設置于所述車體底部的吸塵口；清潔小車內部設置有用于整體控制的控制系統，清潔小車設置于滑塊機構下端，且清潔小車上端與滑塊機構內部的滑塊下端通過螺栓固定連接，由于滑塊機構的運轉，從而帶動清潔小車的位置平移，清潔小車通過車體側面的麥克納姆輪來實現清潔小車在樓梯面上的任意方向的平面運動，麥克納姆輪通過內設的四個編碼電機來完成驅動，識別裝置傳感器設置于清潔小車的前后左右四個方向，保證小車安全工作且不跌落或不磕碰；

進一步的，所述懸掛機構分別與舉升機構和滑塊機構相連接，所述舉升機構數量為兩個，別設置于滑塊機構兩側位置，且兩個舉升機構保持平行，所述舉升機構的舉升架的上表面通過螺栓與懸掛機構相連接，所述滑塊機構的導軌通過螺栓與懸掛機構相連接；

進一步的，所述舉升架為叉形機構；

進一步的，所述掃刷數量為四個，分別設置于車體底部邊緣位置，所述吸塵口為“十”字形，使得通過掃刷掃進的垃圾可以輕易的被吸入吸塵口，吸塵效果更好；

本發明的優點在于，

家用樓梯全方位移動清潔機器人用于人們生活中樓梯的清潔，有利于為人們節約了大量的時間與精力，填補了現有清潔機器人的不足與缺陷，具有很強的創新性與經濟價值。

附圖說明

圖1是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人的結構示意圖；

圖2是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人的舉升機構的結構示意圖；

圖3是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人清潔小車的結構示意圖；

圖4是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人爬樓示意圖；

圖5是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人爬樓示意圖；

圖6是本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人爬樓示意圖；

其中：1-懸掛機構；2-舉升機構；21-基座；22-舉升架；23-齒輪嚙合機構；24-第一絲桿；25-舉升電機；3-滑塊機構；31-導軌；32-第二絲桿；33-滑塊；34-步進電機；4-清潔小車；41-車體；42-麥克納姆輪；43-識別裝置傳感器；44-掃刷；45-吸塵口。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合圖示與具體實施例，進一步闡述本發明。

如圖1至圖6所示，本發明提出的家用樓梯全方位移動清潔機器人，包括懸掛機構1、設置于所述懸掛機構下端的舉升機構2、設置于所述懸掛機構下端的滑塊機構3、設置于所述滑塊機構下端的清潔小車4：

所述舉升機構包括基座21、設置于所述基座上端且與基座通過螺栓連接的舉升架22、分別設置于所述舉升架上端與下端內部的齒輪嚙合機構23、穿設于所述舉升架內部的第一絲桿24、設置于所述絲桿側面且與第一絲桿相連接的舉升電機25；舉升電機通過驅動第一絲桿的運轉來調節舉升架的高度，從而實現整個舉升機構的高度調節；

所述滑塊機構包括導軌31、穿設于所述導軌內部的第二絲桿32、設置于所述導軌下端且與導軌相連接的滑塊33、設置于所述第二絲桿側面且與第二絲桿相連接的步進電機34；第二絲桿穿設于導軌內部，且第二絲桿一端與滑塊相連接，通過步進電機驅動第二絲桿的運轉，從而實現滑塊在導軌上的運動；

所述清潔小車包括車體41、設置于所述車體側面的麥克納姆輪42、設置于所述車體側面的識別裝置傳感器43、設置于所述車體底部的掃刷44、設置于所述車體底部的吸塵口45；清潔小車內部設置有用于整體控制的控制系統，清潔小車設置于滑塊機構下端，且清潔小車上端與滑塊機構內部的滑塊下端通過螺栓固定連接，由于滑塊機構的運轉，從而帶動清潔小車的位置平移，清潔小車通過車體側面的麥克納姆輪來實現清潔小車在樓梯面上的任意方向的平面運動，麥克納姆輪通過內設的四個編碼電機來完成驅動，識別裝置傳感器設置于清潔小車的前后左右四個方向，保證小車安全工作且不跌落或不磕碰；

進一步的，所述懸掛機構分別與舉升機構和滑塊機構相連接，所述舉升機構數量為兩個，別設置于滑塊機構兩側位置，且兩個舉升機構保持平行，所述舉升機構的舉升架的上表面通過螺栓與懸掛機構相連接，所述滑塊機構的導軌通過螺栓與懸掛機構相連接；

進一步的，所述舉升架為叉形機構；

進一步的，所述掃刷數量為四個，分別設置于車體底部邊緣位置，所述吸塵口為“十”字形，使得通過掃刷掃進的垃圾可以輕易的被吸入吸塵口，吸塵效果更好；

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等同物界定。