用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及幕墻清洗技術，具體涉及一種用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構。
【背景技術】
[0002]玻璃的采光性好，并且具有較好的保濕防潮效果，彩色玻璃外形美觀，因此，玻璃幕墻越來越多的應用在高層建筑中。為了保證建筑外觀的整潔，需要定期對玻璃幕墻進行清洗。傳統玻璃幕墻的清洗方式通常采用吊籃載人，通過人工進行清洗，不僅清洗效率低，而且高空作業，人身安全無法保障。目前有采用爬壁機器人進行幕墻清洗的做法，但現有爬壁機器人的行走機構在行走時，往往無法適應凸凹或弧面的玻璃幕墻，在這種表面上行走不穩定，容易產生晃動，或者吸附力不夠，容易墜落。
【發明內容】
[0003]本發明意在提供一種可適應玻璃幕墻凸凹或弧形表面行走的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構。
[0004]本方案中的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，包括設置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側的吸盤裝置，兩個吸盤裝置以行走輪對稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設有套管，所述套管與柱體套設，且在套管的管壁上開有調節孔，調節孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調節孔內設有用于連接柱體和套管的插銷。
[0005]本發明的有益效果如下:通過上述柱體與套管的連接結構，當玻璃幕墻表面出現小的凸凹時，或者玻璃幕墻表面是弧形表面時，柱體可小角度范圍的擺動和/或伸縮，使整個吸盤裝置在玻璃幕墻表面滑動時更穩定，提高對玻璃幕墻表面的適應性。
[0006]進一步，還包括設置在吸盤上的密封結構，所述的密封結構為氣囊。氣囊的密封結構，即使是在弧形的或者凸凹的玻璃幕墻表面，其也具有良好的密封性，不會與玻璃幕墻表面產生間隙，確保密封性能。
[0007]進一步，在所述吸盤與安裝架之間設有調節彈簧。在柱體和套管的連接方式的基礎上，進一步設置調節彈簧，使柱體小角度范圍微調時，動作更穩定，同時調節彈簧會給密封結構一個作用力，使其抵緊玻璃幕墻表面。
[0008]進一步，還包括離心式風機，所述離心式風機安裝在吸盤上。離心式風機使吸盤內產生負壓并維持負壓狀態，從而使吸盤能夠可靠的吸附在玻璃幕墻的外表面，將離心式風機直接安裝在吸盤上，可快速產生負壓。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發明實施例的結構示意圖。
[0010]圖2為圖1實施例中機器人本體的結構示意圖。
[0011]圖3為圖2中吸盤裝置的結構示意圖。
[0012]圖4為圖2中清洗機構的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面通過【具體實施方式】對本發明作進一步詳細的說明:
說明書附圖中的附圖標記包括:機器人本體1、行走輪支架101、吸盤裝置102、吸盤1021、氣囊1022、調節彈簧1023、清洗機構103、水栗1031、擺動氣缸1032、噴嘴1033、擺動毛刷1034、雙排雨刮1035、抬升氣缸1036、第一導輪201、導向繩202、第二導輪203、卷筒204。
[0014]如附圖1所示:機器人本體1可攀附在玻璃幕墻的外表面，并通過保險裝置導向牽引。保險裝置包括位于地面上的第一導輪201和位于屋頂的第二導輪203，第一導輪201和第二導輪203之間繞設有導向繩202，機器人本體1的安裝架上沿行走方向設有導向管，導向繩202穿過導向管并可與導向管相鎖，導向繩202繞過第二導輪203纏繞在卷筒204上。本實施例中，第一導輪也可以是卷筒，實現導向繩的雙向卷揚。本實施例中，在屋頂的卷筒處還可設置配重塊，以平衡機器人本體的受力。
[0015]如圖2所示的機器人本體1，機器人本體1包括安裝架、位于安裝架中部通過行走輪支架101安裝的行走輪和位于安裝架行走方向兩側的吸盤裝置102，兩個吸盤裝置以行走輪對稱，安裝架上還安裝有清洗機構103。
[0016]如圖3所示，吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動的吸盤1021和安裝在吸盤上的離心式風機，吸盤上設置有密封結構，本實施例的密封結構為氣囊1022。
[0017]吸盤安裝在一柱體上，沿柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設有套管，套管與柱體套設，且在套管的管壁上開有調節孔，調節孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調節孔內設有用于連接柱體和套管的插銷。本實施例中，在吸盤1021與安裝架之間設有調節彈簧1023。
[0018]如附圖4所示，清洗機構包括安裝塊，安裝塊的一側通過上下設置的兩個鉸鏈鉸接在安裝架上，擺動氣缸1032和噴嘴1033分別設置在安裝塊上，噴嘴1033與水管連通，水管通過安裝座安裝在安裝架上，水管上設有水栗，水栗1031設置在安裝架上，水管與地面設置的水箱連通。擺動氣缸1032帶動垂直于機器人本體行走方向擺動的擺動毛刷1034和雙排雨刮1035往復擺動，擺動毛刷1034位于噴嘴1033的后方，雙排雨刮1035位于擺動毛刷1034的后方。
[0019]本實施例中，抬起氣缸1036的中部鉸接在安裝架，抬起氣缸的活塞桿的端部與提升臂鉸接，提升臂與安裝塊的另一側固定連接。
[0020]以上所述的僅是本發明的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發明的保護范圍，這些都不會影響本發明實施的效果和專利的實用性。本申請要求的保護范圍應當以其權利要求的內容為準，說明書中的【具體實施方式】等記載可以用于解釋權利要求的內容。
【主權項】
1.用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，其特征在于，包括設置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側的吸盤裝置，兩個吸盤裝置以行走輪對稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設有套管，所述套管與柱體套設，且在套管的管壁上開有調節孔，調節孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調節孔內設有用于連接柱體和套管的插銷。2.根據權利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，其特征在于:還包括設置在吸盤上的密封結構，所述的密封結構為氣囊。3.根據權利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，其特征在于:在所述吸盤與安裝架之間設有調節彈簧。4.根據權利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，其特征在于:還包括離心式風機，所述離心式風機安裝在吸盤上。
【專利摘要】本發明公開了一種可適應玻璃幕墻凸凹或弧形表面行走的用于玻璃幕墻爬壁機器人的行走機構，包括設置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側的吸盤裝置，兩個吸盤裝置以行走輪對稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設有套管，所述套管與柱體套設，且在套管的管壁上開有調節孔，調節孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調節孔內設有用于連接柱體和套管的插銷。
【IPC分類】A47L11/38, A47L11/40
【公開號】CN105249901
【申請號】CN201510723070
【發明人】馮云鵬
【申請人】深圳市光華中空玻璃工程有限公司重慶分公司
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年10月29日