本發明涉及市政工程領域，具體的說是一種水泥混凝土公路下水道智能除污設備。

背景技術：

現有的高速公路、城市公路主要分為水泥混凝土道路、瀝青混凝土道路、再生瀝青混凝土道路等三種，在這些公路上每個幾百米就會看到設有一處下水道，使得在大雨天等惡劣天氣下公路上不會積水，從而保證公路的暢通行駛，但是這些下水道隨著長時間的使用，下水道內部會積累一些雜物和污泥，隨著這些雜物和污泥的增多就會堵塞下水道，下水道一旦堵塞之后雨水、污水排不出去就會溢上公路，這樣就會嚴重交通車輛的行駛，因此需要進行對下水道進行清理，現有的下水道雜物和污泥處理方式主要人工通過疏通設備、打撈設備等下水道清理設備進行清理，同時是操作工人先通過打撈設備人工打撈出大部分雜物和污泥，然后在通過疏通設備進行疏通，疏通完畢后再講打撈上來的雜物和污泥運走處理，但是通過這些下水道清理設備進行人工處理的方式存在以下缺點：1、下水道數量驚人，采用人工處理方式需要耗費大量的人力，且勞動強度大、下水道清理速度慢、下水道清理效率低下；2、由于這些下水道清理設備都是通過人工隨意進行操作的，沒有固定的支撐點，設備的固定性能差，操作工人雜亂無章的隨意清理，因此清理過程中會產生很大的抖動現象，從而使得操作工人清理上來的雜物和污泥在打撈上升過程中很多又重新掉回下水道內，設備的穩定性能差，大大的降低了清理的工作效率；3、由于現有下水道清理設備在進入下水道內部是隨意進入的，設備的四周沒有進行限位，使得打撈沒有方向性，重復做了很多的無用功，同時在打撈過程中設備沒有鎖緊在下水道內壁上，設備鎖緊性能差，這樣就嚴重的降低了清理的速度和效率，且現有下水道清理設備不具備升降調節功能，使得對下水道的清理高度有限，降低了清理范圍，適用范圍小；4、現有下水道清理設備都是通過人工上下打撈的，因此下水道內肯定殘留了很對未打撈上來的雜物和污泥，過一點時間又會重新堵塞，這種方式疏通效果差，存在短時間內二次堵塞的隱患，且操作工人還需要將打撈上來的雜物和污泥進行二次搬運處理，工作效率低下。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明提供了一種水泥混凝土公路下水道智能除污設備，可以解決現有下水道清理設備通過人工清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設備固定性能差、設備清理過程中存在抖動現象、設備穩定性能差、清理方向性能差、設備鎖緊性能差、設備升降調節性能差、人工疏通效果差、存在短時間二次再堵塞風險、清理雜物和污泥需要二次處理和工作效率低下等難題，可以實現下水道的全自動疏通功能，設備均勻設有固定支撐點，設備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動現象，設備穩定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、清理方向性能好、設備鎖緊性能好、設備升降性能好、自動疏通效果好、可自動進給粉碎雜物、雜物和污泥無需二次處理和工作效率高等優點，提供了一種全自動高效率清理下水道的新途徑。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種水泥混凝土公路下水道智能除污設備,包括自穩行走裝置，自穩行走裝置具有良好的固定性能和穩定性能，消除了清理過程中存在的抖動現象，所述自穩行走裝置上端面中部焊接有下支撐圓臺，下支撐圓臺上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱，下支撐圓臺的上端面中部焊接支撐立柱，支撐立柱和六根支撐圓柱的上端面焊接有上支撐圓臺，六根支撐圓柱和支撐立柱起到均勻支撐上支撐圓臺的作用，上支撐圓臺上端面通過螺釘安裝有連接片，連接片的上端面中部焊接有支撐彎臂，支撐彎臂的末端焊接有升降鎖緊裝置，且支撐彎臂的末端四周與升降鎖緊裝置之間焊接有四個筋塊，四個筋塊起到增強支撐彎臂與升降鎖緊裝置的連接強度和支撐強度，升降鎖緊裝置起到具有良好的清理方向性能、設備鎖緊性能和升降調節性能，所述升降鎖緊裝置下端面安裝有索引除污裝置，索引除污裝置可以實現自動索引雜物和高效率粉碎雜物的功能，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高。

所述自穩行走裝置包括行走安裝臺，所述行走安裝臺的下端面對稱安裝有四個并聯支撐機構，四個并聯支撐機構的下端面上分別安裝有四個萬向輪，通過四個萬向輪將本發明移動至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯支撐機構包括焊接在行走安裝臺下端面上的定平臺，定平臺下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺上，動平臺的下端面安裝有萬向輪；所述并聯支鏈包括焊接在定平臺下端面上的耳座，耳座上通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸可在耳座上轉動，一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動圓筒上，移動圓筒套設在移動軸上，移動圓筒可在移動軸上轉動或者移動，移動軸的兩端分別固定在兩個固定耳上，兩個固定耳均焊接在動平臺的上端面上，本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，設備穩定性能好，所述行走安裝臺的下端面中部焊接有一號定位軸，一號定位軸的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒的內壁上，一號定位圓筒可在一號定位軸中做上下伸縮運動，一號定位軸的外壁上套設有限位彈簧，限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺的下端面上，限位彈簧的下端面抵靠在一號定位圓筒的上端面上，限位彈簧限定了一號定位圓筒在一號定位軸中的最大運動量；所述行走安裝臺的下端面中部兩側對稱焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒的兩側壁上對稱焊接有兩個限位塊，兩個限位塊分別位于兩個方型限位孔的內部，由于限位塊焊接在一號定位圓筒上，限位塊的上下運動距離就是一號定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒在一號定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結構，安裝塊的四個側面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號定位圓筒的上下運動同步帶動安裝塊上的四根L型固定支板運動，四根L型固定支板再帶動四塊固定片上下運動，本發明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片的上下運動距離，防止了本發明運動過度的現象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈，通過四個液壓固定支鏈帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動四塊固定片運動，本發明通過將四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺上的二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過螺釘安裝在對應L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號液壓缸與L型固定支板的作用。工作時，首先通過四個萬向輪將本發明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸停止工作，使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動，同時本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能。

所述升降鎖緊裝置包括焊接在支撐彎臂末端的上升降圓臺，上升降圓臺的下端面中部通過電機座安裝有升降電機，升降電機的輸出軸上通過聯軸器安裝有升降絲杠，升降絲杠的底端通過軸承安裝在升降支板上，且升降支板與上升降圓臺之間對稱焊接有四根二號定位軸，通過四根二號定位軸的方式起到均勻支撐升降支板的作用；所述升降絲杠上通過螺紋安裝有升降頂塊，升降頂塊上對稱設置有四個一號定位孔，升降頂塊上的四個一號定位孔內部分別穿設有四根二號定位軸，四個一號定位孔起到限定升降頂塊運動方向的作用，使得升降頂塊在升降絲杠帶動下進行穩定的上下升降調節運動，從而使得本發明進行一次升降調節，升降頂塊的下端面上對稱安裝有四個三號液壓缸，四個三號液壓缸的頂端安裝有鎖緊頂塊，通過四個三號液壓缸帶動鎖緊頂塊作穩定的上下升降調節運動，使得本發明可以進行二次升降調節，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大，鎖緊頂塊為正方形結構，鎖緊頂塊的四個側面上分別安裝有四個伸縮行走支鏈，當本發明進入到下水道內部時，先根據小水道內壁寬度或者直徑，調節行走長度至伸縮行走支鏈緊貼在下水道內壁上，調節好的四個伸縮行走支鏈在本發明進行升降調節時可以穩定的在下水道內壁上行走，使得本發明的清理方向為下水道中部垂直向下，清理方向性能好，增加了本發明的清理效率，鎖緊頂塊的下端面對稱焊接有四個固定鎖緊支鏈，鎖緊頂塊的下端面中部焊接有鎖緊支柱，鎖緊支柱的下端面焊接有下升降圓臺，鎖緊支柱起到支撐下升降圓臺的作用；所述伸縮行走支鏈包括安裝在鎖緊頂塊對應側面上的四號液壓缸，四號液壓缸的中部套設有支撐圓筒，支撐圓筒的兩端對稱焊接有兩根L型支柱，兩根L型支柱對稱焊接在鎖緊頂塊的對應側面上，兩根L型支柱通過起到支撐圓筒起到良好的支撐作用；所述四號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有一號連接法蘭，一號連接法蘭上通過螺釘安裝有行走支板，行走支板的側面上安裝有行走輪，通過四號液壓缸調節伸縮行走支鏈的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大，清理效果好；所述固定鎖緊支鏈包括焊接在鎖緊頂塊下端面的L型固定柱，L型固定柱的末端安裝有五號液壓缸，五號液壓缸的中部安裝在一號框型支架上，一號框型支架兩端通過螺釘安裝在L型固定柱的兩側；所述五號液壓缸的頂端通過安裝有二號連接法蘭，二號連接法蘭上通過螺釘安裝有鎖緊圓板，鎖緊圓板的側面中部焊接有錐形鎖緊塊，錐形鎖緊塊為錐形尖狀結構，當本發明在鎖緊時，鎖緊力集中在錐形鎖緊塊的尖狀結構上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，本發明通過五號液壓缸調節本發明的鎖緊長度，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大。工作時，首先根據所需除污下水道的深度調節本發明的清理高度，升降電機先開始工作，升降電機帶動升降絲杠轉動，升降絲杠帶動升降頂塊在四根二號定位軸的輔助下作穩定的一次升降調節功能，如果一次升降調節仍然達不到所需清理高度，此時通過四個三號液壓缸帶動鎖緊頂塊作穩定的二次升降調節運動，當本發明到達合適清理高度時升降電機和三號液壓缸停止工作，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大；且在本發明升降調節過程中，四個伸縮行走支鏈同時開始工作，先根據所需清理下水道的寬度或者直徑確定合適的行走長度，通過四個四號液壓缸調節四個伸縮行走支鏈的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，從四個方向對本發明進行均勻限位，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大；當本發明在四個伸縮行走支鏈行走至合適清理高度后，四個固定鎖緊支鏈開始工作，通過四個五號液壓缸帶動四個錐形鎖緊塊從四個方向鎖緊在下水道內壁上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大，增加了本發明清理時的穩定性。

所述索引除污裝置包括焊接在下升降圓臺下端面的除污圓臺，除污圓臺的下端面對稱安裝有四個七號液壓缸，四個七號液壓缸的頂端安裝有除污頂塊，除污頂塊的上端面中部焊接有T型固定盤，T型固定盤起到定位和固定四個七號液壓缸的作用，T型固定盤上對稱設置有四個二號定位孔，四號二號定位孔內部分別穿設有四個七號液壓缸，在T型固定盤上的四個二號定位孔輔助下四個七號液壓缸可以帶動除污頂塊作穩定的除污逐步進給功能；所述除污頂塊的下端面安裝有八號液壓缸，八號液壓缸的中部固定安裝在二號框型支架上，二號框型支架上端焊接除污頂塊上，二號框型支架起到固定支撐八號液壓缸的作用；所述除污頂塊的下端面對稱安裝有四個旋切粉碎支鏈，通過四個均勻設置的旋切粉碎支鏈來全部粉碎索引的下水道雜物，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高；所述八號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有三號連接法蘭，三號連接法蘭通過螺釘安裝在索引支板上，索引支板的下端焊接有索引支軸，索引支軸的頂端焊接有錐形導向體，錐形導向體下端為尖狀圓錐形結構，錐形導向體的尖狀圓錐形結構可以快速的插入下水道堵塞雜物中進行索引，錐形導向體的上端通過鉸鏈對稱安裝有四塊扇形索引板，四塊扇形索引板與索引支板下端面之間分別安裝有四個索引支鏈，通過四個索引支鏈帶動四塊扇形索引板在錐形導向體的打開與關閉，當八號液壓缸帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板下方的錐形導向體伸入下水道堵塞雜物中后，四個索引支鏈開始工作，四個索引支鏈同時帶動四塊扇形索引板打開，此時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板內側，此時八號液壓缸帶動索引支板下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈部位進行旋切粉碎，通過八號液壓缸帶動四塊扇形索引板在四個索引支鏈的輔助下來回進行索引工作，直到四個旋切粉碎支鏈將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎；所述旋切粉碎支鏈包括通過電機座安裝在除污頂塊下端面上的旋轉電機，旋切電機的輸出端上固定安裝有旋切圓環，旋切圓環的外壁上沿軸線方向均勻焊接有橫向旋切刀，通過均勻設置的橫向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎，旋切圓環的下端面沿軸線方向均勻焊接有縱向旋切刀，通過均勻設置的縱向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎；所述索引支鏈包括包括焊接在索引支板下端面的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有九號液壓缸，九號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在兩個索引耳上，兩個索引耳焊接在對應扇形索引板的內壁上，通過九號液壓缸控制扇形索引板的開始與關閉。工作時，首先通過八號液壓缸帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板下方的錐形導向體伸入下水道堵塞雜物中后，然后四個索引支鏈開始工作，四個索引支鏈上的四個九號液壓缸同時帶動四塊扇形索引板在錐形導向體上打開，同時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板內側，此時八號液壓缸帶動索引支板下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈部位，此時四個旋切粉碎支鏈開始工作，旋轉電機開始工作，旋轉電機帶動旋切圓環上均勻設置的橫向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎和均勻設置的縱向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎，按照這個步驟進行多次重復工作直到四個旋切粉碎支鏈將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎，與此同時四個七號液壓缸帶動除污頂塊作穩定的除污逐步進給運動，本發明通過四個七號液壓缸帶動的除污逐步進給運動和八號液壓缸帶動的來回索引運動對下水道堵塞雜物進行充分粉碎，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高。

工作時，首先通過四個萬向輪將本發明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸停止工作，使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動；然后升降鎖緊裝置開始工作，首先根據所需除污下水道的深度調節本發明的清理高度，升降電機先開始工作，升降電機帶動升降絲杠轉動，升降絲杠帶動升降頂塊在四根二號定位軸的輔助下作穩定的一次升降調節功能，如果一次升降調節仍然達不到所需清理高度，此時通過四個三號液壓缸帶動鎖緊頂塊作穩定的二次升降調節運動，當本發明到達合適清理高度時升降電機和三號液壓缸停止工作，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大，且在本發明升降調節過程中，四個伸縮行走支鏈同時開始工作，先根據所需清理下水道的寬度或者直徑確定合適的行走長度，通過四個四號液壓缸調節四個伸縮行走支鏈的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，從四個方向對本發明進行均勻限位，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大，當本發明在四個伸縮行走支鏈行走至合適清理高度后，四個固定鎖緊支鏈開始工作，通過四個五號液壓缸帶動四個錐形鎖緊塊從四個方向鎖緊在下水道內壁上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大，增加了本發明清理時的穩定性；最后索引除污裝置開始工作，通過八號液壓缸帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板下方的錐形導向體伸入下水道堵塞雜物中后，然后四個索引支鏈開始工作，四個索引支鏈上的四個九號液壓缸同時帶動四塊扇形索引板在錐形導向體上打開，同時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板內側，此時八號液壓缸帶動索引支板下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈部位，此時四個旋切粉碎支鏈開始工作，旋轉電機開始工作，旋轉電機帶動旋切圓環上均勻設置的橫向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎和均勻設置的縱向旋切刀對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎，按照這個步驟進行多次重復工作直到四個旋切粉碎支鏈將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎，與此同時四個七號液壓缸帶動除污頂塊作穩定的除污逐步進給運動，本發明通過四個七號液壓缸帶動的除污逐步進給運動和八號液壓缸帶動的來回索引運動對下水道堵塞雜物進行充分粉碎，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高，無需人工操作，清理速度快，清理效率高；同時本發明通過一號液壓缸在耳座形成的轉動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈，且本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，最終實現了下水道的全自動疏通功能。

本發明的有益效果是：

1、本發明中的定平臺、三個RPC型的并聯支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，增加了穩定性能；

2、本發明二號液壓缸帶動固定片正好相貼在所需除污下水道道路上，使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，防止本發明隨處亂跑的現象，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能。

3、本發明通過升降電機通過升降絲杠帶動升降頂塊作一次升降調節和通過四個三號液壓缸帶動鎖緊頂塊作二次升降調節運動，實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大，同時本發明在升降調節過程中四個伸縮行走支鏈可以自動在下水道內壁上行走，從四個方向對本發明進行均勻限位，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，適用范圍大，且本發明通過四個五號液壓缸帶動四個錐形鎖緊塊從四個方向鎖緊在下水道內壁上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，適用范圍大，增加了本發明清理時的穩定性；

4、本發明通過四個索引支鏈帶動四塊扇形索引板同時運動的方式在八號液壓缸的輔助下使得索引支板下方的下水道堵塞雜物能夠往上索引至四個旋切粉碎支鏈部位，再通過本發明橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得四個旋切粉碎支鏈對索引上來的下水道堵塞雜物進行粉碎，并在四個七號液壓缸帶動的除污逐步進給運動下對下水道堵塞雜物進行完全充分粉碎，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高；

5、本發明解決了現有下水道清理設備通過人工清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設備固定性能差、設備清理過程中存在抖動現象、設備穩定性能差、清理方向性能差、設備鎖緊性能差、設備升降調節性能差、人工疏通效果差、存在短時間二次再堵塞風險、清理雜物和污泥需要二次處理和工作效率低下等難題，實現了本發明下水道的全自動疏通功能，設備均勻設有固定支撐點，設備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動現象，設備穩定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、清理方向性能好、設備鎖緊性能好、設備升降性能好、自動疏通效果好、可自動進給粉碎雜物、雜物和污泥無需二次處理和工作效率高等優點，提供了一種全自動高效率清理下水道的新途徑。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明自穩行走裝置的第一結構示意圖；

圖3是本發明自穩行走裝置的第二結構示意圖；

圖4是本發明圖3的I向局部放大圖。

圖5是本發明自穩行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發明升降鎖緊裝置的結構示意圖；

圖7是本發明升降鎖緊裝置的全剖視圖；

圖8是本發明圖7的II向局部放大圖；

圖9是本發明索引除污裝置的第一結構示意圖；

圖10是本發明索引除污裝置的第二結構示意圖。

具體實施例

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

如圖1至圖10所示，一種水泥混凝土公路下水道智能除污設備,包括自穩行走裝置1，自穩行走裝置1具有良好的固定性能和穩定性能，消除了清理過程中存在的抖動現象，所述自穩行走裝置1上端面中部焊接有下支撐圓臺2，下支撐圓臺2上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱3，下支撐圓臺2的上端面中部焊接支撐立柱4，支撐立柱4和六根支撐圓柱3的上端面焊接有上支撐圓臺5，六根支撐圓柱3和支撐立柱4起到均勻支撐上支撐圓臺5的作用，上支撐圓臺5上端面通過螺釘安裝有連接片5a，連接片5a的上端面中部焊接有支撐彎臂6，支撐彎臂6的末端焊接有升降鎖緊裝置7，且支撐彎臂6的末端四周與升降鎖緊裝置7之間焊接有四個筋塊6a，四個筋塊6a起到增強支撐彎臂6與升降鎖緊裝置7的連接強度和支撐強度，升降鎖緊裝置7起到具有良好的清理方向性能、設備鎖緊性能和升降調節性能，所述升降鎖緊裝置7下端面安裝有索引除污裝置9，索引除污裝置9可以實現自動索引雜物和高效率粉碎雜物的功能，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高。

所述自穩行走裝置1包括行走安裝臺11，所述行走安裝臺11的下端面對稱安裝有四個并聯支撐機構12，四個并聯支撐機構12的下端面上分別安裝有四個萬向輪13，通過四個萬向輪13將本發明移動至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯支撐機構12包括焊接在行走安裝臺11下端面上的定平臺121，定平臺121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈122，三個并聯支鏈122的頂端均安裝在動平臺123上，動平臺123的下端面安裝有萬向輪13；所述并聯支鏈122包括焊接在定平臺121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過銷軸安裝有一號液壓缸1222，一號液壓缸1222可在耳座1221上轉動，一號液壓缸1222的頂端通過螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動圓筒1225上，移動圓筒1225套設在移動軸1226上，移動圓筒1225可在移動軸1226上轉動或者移動，移動軸1226的兩端分別固定在兩個固定耳1227上，兩個固定耳1227均焊接在動平臺123的上端面上，本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，設備穩定性能好，所述行走安裝臺11的下端面中部焊接有一號定位軸14，一號定位軸14的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒15的內壁上，一號定位圓筒15可在一號定位軸14中做上下伸縮運動，一號定位軸14的外壁上套設有限位彈簧16，限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺11的下端面上，限位彈簧16的下端面抵靠在一號定位圓筒15的上端面上，限位彈簧16限定了一號定位圓筒15在一號定位軸14中的最大運動量；所述行走安裝臺11的下端面中部兩側對稱焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒15的兩側壁上對稱焊接有兩個限位塊15a，兩個限位塊15a分別位于兩個方型限位孔的內部，由于限位塊15a焊接在一號定位圓筒15上，限位塊15a的上下運動距離就是一號定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒15在一號定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結構，安裝塊17的四個側面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號定位圓筒15的上下運動同步帶動安裝塊17上的四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18再帶動四塊固定片18a上下運動，本發明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片18a的上下運動距離，防止了本發明運動過度的現象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺11下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈19，通過四個液壓固定支鏈19帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動四塊固定片18a運動，本發明通過將四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺11上的二號液壓缸193，二號液壓缸193的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過螺釘安裝在對應L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時，首先通過四個萬向輪13將本發明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸193停止工作，使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動，同時本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能。

所述升降鎖緊裝置7包括焊接在支撐彎臂6末端的上升降圓臺71，上升降圓臺71的下端面中部通過電機座安裝有升降電機72，升降電機72的輸出軸上通過聯軸器安裝有升降絲杠73，升降絲杠73的底端通過軸承安裝在升降支板74上，且升降支板74與上升降圓臺71之間對稱焊接有四根二號定位軸74a，通過四根二號定位軸74a的方式起到均勻支撐升降支板74的作用；所述升降絲杠73上通過螺紋安裝有升降頂塊75，升降頂塊75上對稱設置有四個一號定位孔，升降頂塊75上的四個一號定位孔內部分別穿設有四根二號定位軸74a，四個一號定位孔起到限定升降頂塊75運動方向的作用，使得升降頂塊75在升降絲杠73帶動下進行穩定的上下升降調節運動，從而使得本發明進行一次升降調節，升降頂塊75的下端面上對稱安裝有四個三號液壓缸76，四個三號液壓缸76的頂端安裝有鎖緊頂塊77，通過四個三號液壓缸76帶動鎖緊頂塊77作穩定的上下升降調節運動，使得本發明可以進行二次升降調節，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大，鎖緊頂塊77為正方形結構，鎖緊頂塊77的四個側面上分別安裝有四個伸縮行走支鏈78，當本發明進入到下水道內部時，先根據小水道內壁寬度或者直徑，調節行走長度至伸縮行走支鏈78緊貼在下水道內壁上，調節好的四個伸縮行走支鏈78在本發明進行升降調節時可以穩定的在下水道內壁上行走，使得本發明的清理方向為下水道中部垂直向下，清理方向性能好，增加了本發明的清理效率，鎖緊頂塊77的下端面對稱焊接有四個固定鎖緊支鏈79，鎖緊頂塊77的下端面中部焊接有鎖緊支柱710，鎖緊支柱710的下端面焊接有下升降圓臺711，鎖緊支柱710起到支撐下升降圓臺711的作用；所述伸縮行走支鏈78包括安裝在鎖緊頂塊77對應側面上的四號液壓缸781，四號液壓缸781的中部套設有支撐圓筒782，支撐圓筒782的兩端對稱焊接有兩根L型支柱783，兩根L型支柱783對稱焊接在鎖緊頂塊77的對應側面上，兩根L型支柱783通過起到支撐圓筒782起到良好的支撐作用；所述四號液壓缸781的頂端通過螺紋安裝有一號連接法蘭784，一號連接法蘭784上通過螺釘安裝有行走支板785，行走支板785的側面上安裝有行走輪786，通過四號液壓缸781調節伸縮行走支鏈78的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大，清理效果好；所述固定鎖緊支鏈79包括焊接在鎖緊頂塊77下端面的L型固定柱791，L型固定柱791的末端安裝有五號液壓缸792，五號液壓缸792的中部安裝在一號框型支架793上，一號框型支架793兩端通過螺釘安裝在L型固定柱791的兩側；所述五號液壓缸792的頂端通過安裝有二號連接法蘭794，二號連接法蘭794上通過螺釘安裝有鎖緊圓板795，鎖緊圓板795的側面中部焊接有錐形鎖緊塊796，錐形鎖緊塊796為錐形尖狀結構，當本發明在鎖緊時，鎖緊力集中在錐形鎖緊塊796的尖狀結構上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，本發明通過五號液壓缸792調節本發明的鎖緊長度，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大。工作時，首先根據所需除污下水道的深度調節本發明的清理高度，升降電機72先開始工作，升降電機72帶動升降絲杠73轉動，升降絲杠73帶動升降頂塊75在四根二號定位軸74a的輔助下作穩定的一次升降調節功能，如果一次升降調節仍然達不到所需清理高度，此時通過四個三號液壓缸76帶動鎖緊頂塊77作穩定的二次升降調節運動，當本發明到達合適清理高度時升降電機72和三號液壓缸76停止工作，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大；且在本發明升降調節過程中，四個伸縮行走支鏈78同時開始工作，先根據所需清理下水道的寬度或者直徑確定合適的行走長度，通過四個四號液壓缸781調節四個伸縮行走支鏈78的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，從四個方向對本發明進行均勻限位，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大；當本發明在四個伸縮行走支鏈78行走至合適清理高度后，四個固定鎖緊支鏈79開始工作，通過四個五號液壓缸792帶動四個錐形鎖緊塊796從四個方向鎖緊在下水道內壁上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大，增加了本發明清理時的穩定性。

所述索引除污裝置9包括焊接在下升降圓臺711下端面的除污圓臺91，除污圓臺91的下端面對稱安裝有四個七號液壓缸92，四個七號液壓缸92的頂端安裝有除污頂塊93，除污頂塊93的上端面中部焊接有T型固定盤94，T型固定盤94起到定位和固定四個七號液壓缸92的作用，T型固定盤94上對稱設置有四個二號定位孔，四號二號定位孔內部分別穿設有四個七號液壓缸92，在T型固定盤94上的四個二號定位孔輔助下四個七號液壓缸92可以帶動除污頂塊93作穩定的除污逐步進給功能；所述除污頂塊93的下端面安裝有八號液壓缸95，八號液壓缸95的中部固定安裝在二號框型支架96上，二號框型支架96上端焊接除污頂塊93上，二號框型支架96起到固定支撐八號液壓缸95的作用；所述除污頂塊93的下端面對稱安裝有四個旋切粉碎支鏈97，通過四個均勻設置的旋切粉碎支鏈97來全部粉碎索引的下水道雜物，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高；所述八號液壓缸95的頂端通過螺紋安裝有三號連接法蘭98，三號連接法蘭98通過螺釘安裝在索引支板99上，索引支板99的下端焊接有索引支軸910，索引支軸910的頂端焊接有錐形導向體911，錐形導向體911下端為尖狀圓錐形結構，錐形導向體911的尖狀圓錐形結構可以快速的插入下水道堵塞雜物中進行索引，錐形導向體911的上端通過鉸鏈對稱安裝有四塊扇形索引板912，四塊扇形索引板912與索引支板99下端面之間分別安裝有四個索引支鏈90，通過四個索引支鏈90帶動四塊扇形索引板912在錐形導向體911的打開與關閉，當八號液壓缸95帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板912下方的錐形導向體911伸入下水道堵塞雜物中后，四個索引支鏈90開始工作，四個索引支鏈90同時帶動四塊扇形索引板912打開，此時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板912內側，此時八號液壓缸95帶動索引支板99下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈97部位進行旋切粉碎，通過八號液壓缸95帶動四塊扇形索引板912在四個索引支鏈90的輔助下來回進行索引工作，直到四個旋切粉碎支鏈97將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎；所述旋切粉碎支鏈97包括通過電機座安裝在除污頂塊93下端面上的旋轉電機971，旋切電機971的輸出端上固定安裝有旋切圓環972，旋切圓環972的外壁上沿軸線方向均勻焊接有橫向旋切刀973，通過均勻設置的橫向旋切刀973對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎，旋切圓環972的下端面沿軸線方向均勻焊接有縱向旋切刀974，通過均勻設置的縱向旋切刀974對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎；所述索引支鏈90包括包括焊接在索引支板99下端面的二號耳座901，二號耳座901之間通過銷軸安裝有九號液壓缸902，九號液壓缸902的頂端通過銷軸安裝在兩個索引耳903上，兩個索引耳903焊接在對應扇形索引板912的內壁上，通過九號液壓缸902控制扇形索引板912的開始與關閉。工作時，首先通過八號液壓缸95帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板912下方的錐形導向體911伸入下水道堵塞雜物中后，然后四個索引支鏈90開始工作，四個索引支鏈90上的四個九號液壓缸902同時帶動四塊扇形索引板912在錐形導向體911上打開，同時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板912內側，此時八號液壓缸95帶動索引支板99下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈97部位，此時四個旋切粉碎支鏈97開始工作，旋轉電機971開始工作，旋轉電機971帶動旋切圓環972上均勻設置的橫向旋切刀973對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎和均勻設置的縱向旋切刀974對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎，按照這個步驟進行多次重復工作直到四個旋切粉碎支鏈97將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎，與此同時四個七號液壓缸92帶動除污頂塊93作穩定的除污逐步進給運動，本發明通過四個七號液壓缸92帶動的除污逐步進給運動和八號液壓缸95帶動的來回索引運動對下水道堵塞雜物進行充分粉碎，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高。

工作時，首先通過四個萬向輪13將本發明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸193停止工作，使得本發明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發明穩定性能，當本發明需要調整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動；然后升降鎖緊裝置7開始工作，首先根據所需除污下水道的深度調節本發明的清理高度，升降電機72先開始工作，升降電機72帶動升降絲杠73轉動，升降絲杠73帶動升降頂塊75在四根二號定位軸74a的輔助下作穩定的一次升降調節功能，如果一次升降調節仍然達不到所需清理高度，此時通過四個三號液壓缸76帶動鎖緊頂塊77作穩定的二次升降調節運動，當本發明到達合適清理高度時升降電機72和三號液壓缸76停止工作，從而實現了本發明升降調節性能好的功能，使得本發明適用于不同深度下水道的清理，適用范圍大，且在本發明升降調節過程中，四個伸縮行走支鏈78同時開始工作，先根據所需清理下水道的寬度或者直徑確定合適的行走長度，通過四個四號液壓缸781調節四個伸縮行走支鏈78的行走長度，調節好行走長度之后通使得本發明在升降調節過程中可以自動在下水道內壁上行走，從四個方向對本發明進行均勻限位，使得本發明的清理方向在下水道中部垂直往下，清理方向性能好，也使得本發明適用于不同寬度或者直徑的下水道，適用范圍大，當本發明在四個伸縮行走支鏈78行走至合適清理高度后，四個固定鎖緊支鏈79開始工作，通過四個五號液壓缸792帶動四個錐形鎖緊塊796從四個方向鎖緊在下水道內壁上，鎖緊力均勻，鎖緊效果好，使得本發明適用于不同寬度或直徑的下水道鎖緊，適用范圍大，增加了本發明清理時的穩定性；最后索引除污裝置9開始工作，通過八號液壓缸95帶動呈關閉狀態的四塊扇形索引板912下方的錐形導向體911伸入下水道堵塞雜物中后，然后四個索引支鏈90開始工作，四個索引支鏈90上的四個九號液壓缸902同時帶動四塊扇形索引板912在錐形導向體911上打開，同時很多的下水道堵塞雜物會進入到四塊扇形索引板912內側，此時八號液壓缸95帶動索引支板99下方的下水道堵塞雜物往上索引至四個旋切粉碎支鏈97部位，此時四個旋切粉碎支鏈97開始工作，旋轉電機971開始工作，旋轉電機971帶動旋切圓環972上均勻設置的橫向旋切刀973對索引上來的下水道堵塞雜物進行橫向充分粉碎和均勻設置的縱向旋切刀974對索引上來的下水道堵塞雜物進行縱向充分粉碎，本發明通過橫向粉碎和縱向粉碎相結合的方式使得索引上來的下水道堵塞雜物能夠完全粉碎，按照這個步驟進行多次重復工作直到四個旋切粉碎支鏈97將此部位能索引上來的下水道堵塞雜物全部粉碎，與此同時四個七號液壓缸92帶動除污頂塊93作穩定的除污逐步進給運動，本發明通過四個七號液壓缸92帶動的除污逐步進給運動和八號液壓缸95帶動的來回索引運動對下水道堵塞雜物進行充分粉碎，粉碎完畢的雜物顆粒借助污水可自動沖走，疏通效果好，不存在短時間二次再堵塞的風險，也無需人工二次處理雜物和污泥，工作效率高，無需人工操作，清理速度快，清理效率高；同時本發明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯支鏈122，且本發明中的定平臺121、三個RPC型的并聯支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯機構，3-RPC并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助3-RPC并聯機構的優點使得本發明在下水道清理過程中始終保持平穩狀態，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩定性能，最終實現了下水道的全自動疏通功能，解決了現有下水道清理設備通過人工清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設備固定性能差、設備清理過程中存在抖動現象、設備穩定性能差、清理方向性能差、設備鎖緊性能差、設備升降調節性能差、人工疏通效果差、存在短時間二次再堵塞風險、清理雜物和污泥需要二次處理和工作效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。