本實用新型涉及挖掘機技術領域，具體的說是一種混合動力挖掘機回轉制動機構。

背景技術：

近年來，混合動力挖掘機在工程機械領域的節能減排中得到了較大的發展，越來越多的企業開始以節油來達到節能減排的目的，其中重要的一項是將液壓回轉馬達變為回轉電機，這樣可以減少馬達啟動時的溢流損失與制動時過多的能量消耗。然而在把回轉馬達換為電機后，出現了回轉制動與制動后的鎖車效果達不到傳統液壓相當的效果，表現在回轉裝置靜止后，受回轉裝置慣性的影響，現有控制算法下的制動力矩表現出一定的遲滯性，易出現制動抖動現象，而且在停車后受外力影響容易發生轉動，不能鎖止。

因此，為克服上述技術的不足而設計出一款解決制動抖動所出現停車不穩及停車后自鎖的問題、達到良好的制動效果的一種混合動力挖掘機回轉制動機構，正是發明人所要解決的問題。

技術實現要素：

針對現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種混合動力挖掘機回轉制動機構，其結構簡單，可解決制動抖動所出現停車不穩及停車后自鎖的問題，達到良好的制動效果。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種混合動力挖掘機回轉制動機構，其包括控制器、動力系統、回轉電動系統、泵控系統、手柄位移信號，所述回轉電動系統包括回轉電機、回轉平臺，所述控制器由PID控制器和模糊控制器并聯而成，所述動力系統包括發動機、ISG電機，所述發動機與ISG電機連接，所述ISG電機與助力電機系統連接，所述助力電機系統通過轉速傳感器與PID控制器連接，所述助力電機系統與雙電層電容器連接，所述PID控制器與雙電層電容器連接并控制著雙電層電容器的放電電流，所述雙電層電容器與回轉電機連接，所述回轉電機通過轉速傳感器與模糊控制器連接，所述回轉電機與回轉平臺連接，所述手柄位移信號與模糊控制器連接。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型通過模糊控制器與PID控制器并聯組成的控制器回轉停車制動控制的超調量相對于傳統PID控制的小很多，而且停車制動的時間也比較短，甚至優于傳統的液壓制動超調量，其控制效果好，而且耗油量較少。能夠提高運轉時的制動效果，靜止后能實現電氣自鎖，能夠在實際工作中實現其較強的制動效果與較高的節油性。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型，應理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型講授的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落在申請所附權利要求書所限定的范圍。

參見圖1是本實用新型結構示意圖，該結構一種混合動力挖掘機回轉制動機構，包括控制器、動力系統、回轉電動系統、泵控系統、手柄位移信號，回轉電動系統包括回轉電機、回轉平臺，控制器由PID控制器和模糊控制器并聯而成，動力系統包括發動機、ISG電機，發動機與ISG電機連接，ISG與助力電機系統連接，助力電機系統通過轉速傳感器與PID控制器連接，助力電機系統與雙電層電容器連接，PID控制器與雙電層電容器連接并控制著雙電層電容器的放電電流，雙電層電容器與回轉電機連接，回轉電機通過轉速傳感器與模糊控制器連接，回轉電機與回轉平臺連接，手柄位移信號與模糊控制器連接。其中泵控系統為恒功率的變量泵。

通過PID給回轉電機控制器PCU相應的輸出控制信號，這種輸出信號控制著EDLC的放電電流，從而影響回轉電機的輸出轉矩，最后表現為回轉電機的轉速。

挖掘機在作業時，回轉平臺轉速從最大開始快速達到靜止，即回轉電機轉速從開始快速到達靜止，到達靜止后發動機轉速也下降，根據發動機的當前轉速，手柄位移信號的信號確定是處于靜止后的電控自鎖，還是處于不同等級下低速制動，從而觸發不同的指令。其中雙電層電容器是回轉電機的能源機構，其放電量的大小決定著回轉電機的最大回轉力矩。電機主要是根據控制器發出的轉矩命令輸出相應的轉矩，同時也受到電壓大小的影響。模糊控制器接收回轉電機的轉速、發動機的轉速和手柄的位移信號，經過PID控制器處理后，將計算后的力矩再驅動電機運轉。發動機則根據雙電層電容器的情況帶動發電機運轉，必要時向電容器充電。

本實用新型通過模糊控制器與PID控制器并聯組成的控制器回轉停車制動控制的超調量相對于傳統PID控制的小很多，而且停車制動的時間也比較短，甚至優于傳統的液壓制動超調量，其控制效果好，而且耗油量較少。能夠提高運轉時的制動效果，靜止后能實現電氣自鎖，能夠在實際工作中實現其較強的制動效果與較高的節油性。