本申請是申請號為201280057996.9、申請日為2012年12月04日、發明名稱為“施工機械的周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法”的申請的分案申請。

本發明涉及一種施工機械的周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法，尤其涉及一種用于無論施工機械處于何種環境下，都輕松地識別與周邊圖像一同顯示的引導線的施工機械的周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法。

背景技術：

以往的液壓挖土機等施工機械與一般的汽車等相比較大，并且具有特有形狀，因此尤其在施工機械的周邊易產生死角。因此，如在施工機械的周邊有進行施工機械的引導或工作情況的管理的周邊工作人員時或存在樹或墻壁等障礙物的現場，需要確保更廣闊的視野。

因此，以往已知有如下技術，即為了擴大施工機械的周邊視野區域以確保安全，在難以從施工機械的駕駛席直接觀察的施工機械的后方區域設置攝像機等，將用該攝像機拍攝的后方視野圖像顯示在駕駛席的顯示器上(例如，參考專利文獻1)。

另外，專利文獻1所示的方法中，設定為在顯示器畫面上重疊來自攝像機的圖像，從而顯示作為距離表示線的刻度(引導線)。并且，該刻度是以設置有攝像機的施工機械的上部回轉體的回轉中心為中心的圓弧狀線。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-188160號公報

技術實現要素：

發明要解決的技術課題

但是，上述的現有技術中的顯示在畫面上的刻度等引導線以施工機械的前進方向或與機械的距離為基準來顯示，顯示引導線時以白或綠、紅等單色線顯示。

然而，當施工機械的周邊為混凝土上或日照較強而攝像機圖像發白時，難以在顯示有用攝像機拍攝的周邊圖像的畫面上辨認接近白色的顏色信息的引導線。并且，相反地，當為夜間等的情況下，由于整個攝像機圖像發黑，因此難以在畫面上辨認接近黑色的顏色信息的引導線。并且，例如施工機械在草叢上時，難以辨認接近綠色的顏色信息的引導線。尤其，施工機械用于各種作業現場，例如在采石場中周邊為紅土或石灰巖(白色)，或者在工業廢棄物處理場等中周邊散亂有各種物品，作業現場的周邊環境各種各樣，因此需要即使存在這些周邊環境的不同也能夠輕松地辨認引導線。

而且，當為綠或紅等淡色時，對于色弱的操作者(還包括駕駛員、工作人員、操作員等)而言，根據情況有時會難以辨認。

本發明是鑒于上述問題點而完成的，其目的在于提供一種用于無論施工機械處于何種環境下，都輕松地識別與周邊圖像一同顯示的引導線的施工機械的周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法。

用于解決技術課題的手段

為了實現上述目的，本發明為一種施工機械的周邊圖像顯示裝置，其為顯示通過至少1個攝像機構拍攝的施工機械的周邊圖像的所述施工機械的周邊圖像顯示裝置，其中，具有：引導線設定機構，對于通過所述攝像機構拍攝的所述施工機械的周邊圖像，在距所述施工機械規定距離處設定至少具有2種顏色信息的引導線；引導線生成機構，根據通過所述引導線設定機構得到的設定信息，在從所述攝像機構得到的周邊圖像上生成引導線；及顯示機構，在畫面上顯示包括通過所述引導線生成機構得到的引導線的周邊圖像。

并且，本發明為一種施工機械的周邊圖像顯示方法，其為顯示通過至少1個攝像機構拍攝的施工機械的周邊圖像的所述施工機械的周邊圖像顯示方法，其中，具有：圖像取得步驟，取得通過所述攝像機構拍攝的所述施工機械的周邊圖像；引導線生成步驟，在通過所述圖像取得步驟取得的所述周邊圖像上，在距所述施工機械規定距離處生成至少具有2種顏色信息的引導線；及顯示步驟，在畫面上顯示包括通過所述引導線生成步驟得到的引導線的周邊圖像。

另外，例如將本發明的構成要件、表達方式或構成要件的任意組合適用于方法、裝置、系統、電腦程序、記錄介質、數據結構等的情況也作為本發明的方式而有效。

發明效果

根據本發明，無論施工機械處于何種環境下，都能夠輕松地識別與周邊圖像一同顯示的引導線。

附圖說明

圖1a是表示施工機械的概要結構例的圖。

圖1b是表示施工機械的其他概要結構例的圖。

圖2是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第1實施例的圖。

圖3是表示本實施方式中的周邊圖像顯示處理步驟的一例的流程圖。

圖4a是表示第1實施例中的顯示器畫面例的圖。

圖4b是表示第1實施例中的其他顯示器畫面例的圖。

圖5是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第2實施例的圖。

圖6是表示第2實施例中的引導線的一例的圖。

圖7是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第3實施例的圖。

具體實施方式

＜關于本發明＞

本發明是一種例如顯示施工機械的周邊圖像(不單是圖像，還包括影像)的顯示裝置，其中，通過設置于預先規定的場所的攝像機(攝像機構)等拍攝施工機械的規定的周邊區域的圖像并顯示時，相對于其顯示畫面，生成例如利用不同顏色信息的至少2種顏色的引導線并顯示。另外，作為所生成的引導線，例如能夠以白與黑的線交替呈現的白黑線顯示。

并且，現有技術中的攝像機圖像上的引導線在圖像上重疊顯示，因此存在被引導線隱藏而無法看到的背景部分。因此，本發明中能夠以如下方式顯示，即例如對形成引導線的至少2種顏色信息(例如，白、黑)中的至少1種(例如，白色)，提高顯示該引導線的原始圖像的背景部分的亮度來設為半透明，從而顯示得白。并且，本發明中，對黑色線也同樣地，能夠降低顯示該引導線的原始圖像的背景部分的亮度來設為半透明，從而顯示得黑。由此，本發明中，不會因顯示引導線而隱藏其下方的背景圖像，能夠提高原始圖像的辨識性。另外，如上述那樣設為半透明的顏色信息，可以是一種顏色也可以是多種顏色。

以下，利用附圖對本發明中的施工機械的周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法的優選實施方式進行說明。另外，以下說明中，作為施工機械的一例，利用液壓挖土機的例子進行說明，但是本發明中并不限定于此，例如可以是液壓起重機、輪式裝載機、推土機、叉車等各種施工機械等。

＜施工機械的概要結構例＞

首先，利用附圖對本實施方式中的施工機械的概要結構例進行說明。圖1是表示施工機械的概要結構例的圖。另外，如圖1a所示。本實施方式中，至少設置有1個例如拍攝從施工機械10的駕駛席11成為死角的周邊區域來取得圖像(不單是圖像，還包括影像)的攝像機(攝像機構)12。具體而言，如圖1b所示，在施工機械10的后方(后側)與兩側方(側面)設置有攝像機12-1～12-3(以下，根據需要總稱為“攝像機12”)，但是本發明中并不限定于此。例如，攝像機12可在后方僅有1臺。并且，本實施方式中，可不將攝像機12設置于施工機械10，而是設置于能夠拍攝施工機械10的死角的外部位置。

在此，各攝像機12-1～12-3例如能夠使用異步ntsc(nationaltelevisionsystemcommittee)彩色攝像機等，但本發明中并不限定于此。并且，即使在明度根據拍攝方向而不同的環境中，為了具有一定程度的明度均勻性，攝像機12可具有個別的自動增益控制。并且，例如為了在傍晚或夜間等情況下也確保視野，攝像機12可具有高靈敏度的ccd(chargecoupleddevice)傳感器。

本實施方式中，對于從各攝像機12-1～12-3得到的圖像，根據各個攝像機12的設置位置與視角的關系，如圖1b所示，投影到施工機械10的接地面來進行合成。因此，例如如圖1a所示，各攝像機12-1～12-3向地面方向傾斜規定角度θ來設置ccd面。由此，施工機械10的接地面成為顯示對象平面(圖1a)。

并且，本實施方式中，合成圖像時，如圖1b所示，存在從攝像機12-1得到的圖像與從攝像機12-2得到的圖像的重復區域、及從攝像機12-1得到的圖像與從攝像機12-3得到的圖像的重復區域。對于這種重復區域，使用已知的方法進行圖像邊界處理，以免位于重復區域的物體(例如，障礙物等)從合成圖像上消失。

由此，本實施方式中，無需切換圖像就能夠以易掌握施工機械10與上述的周邊工作人員或障礙物的位置關系的影像將施工機械10的周邊情況顯示在駕駛席11內的周邊圖像顯示裝置上。

另外，作為攝像機12的設置方法，例如在施工機械10設置攝像機12時，攝像機12主體不會從施工機械10突出、姿勢不易因工作期間的振動或沖擊等而產生變化、不會明顯損壞液壓挖土機等的功能性和外觀等成為條件。另外，本實施方式中，為了使攝像機影像上的障礙物等的圖像均等，盡可能配置成左右對稱，并且設置成無拍攝方向的偏離。

在此，對設置攝像機12時的攝像機姿勢的一例進行說明。首先，由于將從攝像機12正下方的路面至攝像機12的高度左右的大型障礙物均設為視野范圍內，因此攝像機12的仰角(上下擺動)在所有攝像機12-1～12-3中設定為自垂直下方約55度左右。另外，實際上，在視野下端映入有施工機械10的一部分，因此在路面上，至施工機械10附近的約30～40cm左右成為視野范圍外。

并且，關于攝像機12的方位角(左右擺動)，重視拍攝方向的對稱性，使所有攝像機12-1～12-3與施工機械10主體端面正交，設為約90度間隔的設置。另外，本發明中并不限定于此，例如在大型施工機械10中在左右前方產生死角時，能夠稍向前方設置側方攝像機12-2、12-3。

并且，攝像機12的旋轉角(繞光軸的旋轉)在所有攝像機12-1～12-3中設為始終為0度。本實施方式中，在周邊圖像顯示裝置中，相對于如上述那樣從攝像機12以規定的時間間隔得到的圖像或連續得到的圖像或影像，合成引導線，例如顯示在顯示器等顯示機構上。

另外，本實施方式中，可在駕駛席11的上部設置測定施工機械的周邊照度的照度傳感器(照度檢測機構)13。本實施方式中，通過使用照度傳感器13，能夠調整在通過攝像機12拍攝的圖像上進行合成的引導線的內容。并且，對于相對于上述施工機械10的攝像機12或照度傳感器13的設置位置或個數等，本發明中并不限定于此。

＜周邊圖像顯示裝置：功能結構例＞

接著，利用附圖對上述施工機械10的周邊圖像顯示裝置進行具體說明。

＜第1實施例＞

圖2是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第1實施例的圖。圖2所示的顯示裝置20構成為具有圖像合成機構21、引導線設定機構22、引導線生成機構23及顯示機構24。

圖像合成機構21對從上述的圖1所示的攝像機12-1～12-3得到的圖像進行合成。另外，本實施方式中并不限定于此，例如可不對從各攝像機12-1～12-3得到的各個圖像進行合成而輸出至后段的處理，或者可不對所有圖像進行合成而僅對所選擇的2個以上的圖像進行合成。圖像合成機構21將已合成的圖像輸出至引導線生成機構23。

另外，圖像合成機構21中，能夠求出從各攝像機12-1～12-3得到的各個圖像的平均亮度，并根據所求出的各個平均亮度之差進行調整，以免合成后的各圖像的明度(亮度)上出現偏差。由此，本實施方式中，能夠生成操作者更容易看清的合成圖像。

引導線設定機構22進行對通過圖像合成機構21得到的圖像顯示的引導線的設定。另外，引導線指例如成為距施工機械10的距離的基準的線或成為安全區域與危險區域的分界線的線等，但本發明中并不限定于此。

由此，引導線設定機構22對將上述引導線顯示在何種位置進行設定。具體而言，例如能夠設定距施工機械10的輪廓端部的距離(例如，5m等)或從施工機械10或駕駛席11的中心與施工機械的輪廓形狀相似地放大時的放大率(例如，200％)等。

而且，按機種預先設定有顯示引導線的距離時，引導線設定機構22設定設置有該周邊圖像顯示裝置20的施工機械的機種信息。由此，本實施方式中，例如若設定機種a則設定為從施工機械10的輪廓端部約1.5m，若設定機種b則設定為從施工機械10的輪廓端部約3.0m。另外，對于將引導線顯示在何種位置的設定方法，并不限定于上述內容。

并且，引導線設定機構22作為例如包含于引導線的顏色，例如設定顏色信息不同的至少2種顏色。另外，作為顏色信息，例如有亮度(對比度、畫面的明度)、色調(色彩)、彩度(鮮明度程度)、明度(明亮度)等，但是本發明中并不限定于此。

并且，引導線設定機構22例如設定包括白和黑的顏色信息，并設定為以交替配置該至少2種顏色的白黑線顯示或顯示使至少2種顏色相鄰的引導線，或使至少2種顏色的線交替相鄰多個來顯示為條紋狀(紋路)。由此，本實施方式中，例如攝像機圖像發白(明亮)時，能夠以黑線確認引導線，并且攝像機圖像發黑(較暗)時，能夠以白線確認引導線。

由此，根據本實施方式，無論施工機械10處于何種情況下，操作者都能夠輕松地辨識顯示在顯示機構24的畫面上的引導線。而且，本實施方式中，以白與黑的對比度之差來顯示，而不是以與背景的顏色之差來顯示，因此例如操作者為色弱時，也能夠辨認引導線。

另外，本實施方式中，并不限定于上述白與黑，也可以是其他2種顏色。并且，設定上述顏色信息時，可通過在顯示機構24的畫面上顯示能夠設定的所有顏色信息并使操作者(還包括駕駛員、工作人員、操作員等)選擇來進行設定。

而且，引導線設定機構22能夠將引導線的寬度、花樣、粗度(厚度)、交替配置的每個不同顏色的長度等作為詳細設定信息來進行設定。另外，對于這些詳細設定信息，可由操作者任意設定，或者從顯示機構24取得畫面尺寸或分辨率等畫面信息，并自動設定為與所取得的畫面信息對應的值。由此，本實施方式中，不會產生例如引導線在畫面上過小或過大的現象而能夠適當地顯示。

通過引導線設定機構22設定的各種內容存儲于設置在引導線設定機構22內的存儲器(存儲機構)等。在此，在引導線設定機構22設定的內容可在基于施工機械10的實際操作之前或之后進行，也能夠在施工機械10的操作期間進行設定。

引導線生成機構23根據通過引導線設定機構22設定的內容生成引導線。具體而言，引導線生成機構23生成例如表示距施工機械10的距離或安全區域與危險區域的邊界等的引導線。并且，引導線生成機構23在通過圖像合成機構21得到的圖像上合成已生成的引導線，并將合成有引導線的圖像輸出至顯示機構24。

而且，引導線生成機構23能夠根據通過引導線設定機構22得到的設定信息調整引導線的寬度和/或交替配置的不同顏色信息的每種顏色的長度。

顯示機構24顯示通過引導線生成機構23生成的圖像。并且，當需要通過引導線設定機構22取得畫面尺寸或畫面的分辨率等畫面信息時，顯示機構24將所對應的信息輸出至引導線設定機構22。另外，作為顯示機構24，例如能夠使用液晶彩色顯示器等，但本發明中并不限定于此。

＜周邊圖像顯示處理步驟＞

在此，利用流程圖對本實施方式中的周邊圖像顯示處理步驟進行說明。圖3是表示本實施方式中的周邊圖像顯示處理步驟的一例的流程圖。另外，圖3的例子中，設為預先通過引導線設定機構22設定各種信息。

圖3所示的周邊圖像顯示處理中，從設置于施工機械10的攝像機12取得施工機械10的周邊圖像(s01)，接著判斷是否對該已取得的圖像進行合成(s02)。

即，本實施方式中，例如攝像機12為1臺時，無需合成圖像，并且即使是2臺以上，也能夠根據預先設定的條件，不合成所得到的圖像而分別顯示在畫面上。另外，關于是否需要合成，例如可由施工機械10的操作者等預先設定，也可預先設定有固定值(合成/不合成)，也可根據所得到的圖像的內容而適當設定。

在此，周邊圖像顯示處理中，在s02的處理中，當需要合成時(s02中為是)，對所得到的多個圖像進行合成(s03)。并且，周邊圖像顯示處理中，無需合成多個圖像時(s02中為否)或結束s03的處理之后，根據預先設定的引導線設定信息生成引導線(s04)，通過所生成的引導線，合成在通過s03的處理得到的合成圖像或通過s01的處理取得的圖像上(s05)。

并且，周邊圖像顯示處理中，將已合成的圖像顯示在顯示器等顯示機構24(s06)。另外，上述周邊圖像顯示處理反復進行直至來自操作者的結束指令或周邊圖像顯示裝置20或施工機械10的電源成為off。

＜顯示器畫面例＞

在此，利用附圖對由上述的顯示機構24顯示的顯示器畫面例進行說明。圖4是表示第1實施例中的顯示器畫面例的圖。圖4a與圖4b所示的顯示器畫面30中，與設置有周邊圖像顯示裝置20的施工機械10的種類對應地，相對于預先設定的施工機械10的形象圖像，在其周邊顯示有攝像機12-1～12-3的合成圖像31，而且在合成圖像31上顯示有引導線32(圖4a中的引導線32-1、圖4b中的引導線32-2)。

本實施方式中的引導線32設定于從施工機械10的輪廓的位置(端部)遠離規定距離的位置。由此，本實施方式中，按各施工機械10的種類或大小設定有分別對應的輪廓形狀。另外，本發明中的引導線32的顯示方法并不限定于此，例如可在從駕駛席11可看到一定程度的區域及完全看不到的區域，局部地調整上述的距施工機械10的輪廓位置的規定距離。

若對顯示器畫面30進行具體說明，則圖4a所示的引導線32-1為，作為一例以規定間隔交替配置白與黑的2種顏色的引導線。另外，對于交替配置的每種顏色的間隔等，并未特別限定，優選為至少能夠在畫面上辨識交替配置的白或黑各自的區域的程度的間隔以上。

并且，本實施方式中，優選以整個引導線32-1上的白與黑的比例成為大致相同的方式生成。由此，施工機械10的操作者通過1個引導線32-1，在背景明亮時，能夠辨識作為黑色虛線的引導線，在背景較暗時，能夠辨識作為白色虛線的引導線。另外，對于交替排列的顏色，并不限定于白與黑，也可以是從白或黑中選擇的1種顏色與其他的不同的1種顏色，也可以是白黑以外的不同的2種顏色，也可以是從所有顏色中選擇的不同的3種顏色以上。

并且，本實施方式中，例如如圖4b所示，可使2種顏色的線并列相鄰來生成1個引導線32-2。由此，不會成為如圖4a所示的虛線顯示等，即使在背景色發生變化時也能夠從畫面上輕松地辨識某個線(實線)。另外，圖4b的例子中，生成了使黑色線在白色線的外側相鄰的線，但是本發明中并不限定于此，例如可生成使白色線在黑色線的外側相鄰的引導線，或者也可利用多個白色線與黑色線來生成條紋狀(紋路)的引導線。

如上述，本實施方式中，例如生成以規定寬度多次交替配置2種顏色信息的引導線或生成使利用2種顏色信息的每一種生成的至少2條線并列相鄰的引導線等，并合成在周邊圖像上。由此，例如在發黑(較暗)的背景中，能夠辨識白線，在發白(明亮)的背景中能夠辨識黑線。

＜第2實施例＞

上述的基于第1實施例的引導線32由于在圖像上重疊顯示，因此存在被引導線隱藏而無法看到的背景部分。因此，本發明中，對形成引導線的至少2種顏色信息中的1種(例如，白色)，提高作為其原始圖像的背景色的亮度來設為半透明，從而顯示得白。由此，不會隱藏引導線下的背景圖像，能夠提高原始圖像的辨識性。

并且，本發明中，與上述相反地，對于黑色引導線部分，降低原始圖像信息的亮度來設為半透明，從而顯示地黑，由此不會隱藏引導線下的背景圖像，能夠提高原始圖像的辨識性。另外，設為半透明的對象的顏色信息可以是1種顏色也可以是多種顏色。

以下，將上述內容作為第2實施例來進行說明。圖5是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第2實施例的圖。另外，上述第2實施例中，對于具有與上述第1實施例相同功能的框結構，賦予相同符號，并在此省略具體說明，

圖5所示的顯示裝置40構成為具有圖像合成機構21、圖像分析機構41、引導線設定機構22、引導線生成機構42及顯示機構24。

第2實施例中，圖像分析機構41取得通過圖像合成機構21得到的合成圖像的每個像素的顏色信息。另外，圖5的例子中，作為顏色信息的一例使用亮度信息，但是本發明中并不限定于此。例如，作為對通過攝像機12-1～12-3拍攝的圖像中合成引導線的位置的圖像的顏色信息，例如有色調、彩度、明度、亮度等。因此，引導線生成機構42能夠調整上述色調、彩度、明度、亮度中的至少1種顏色信息來生成具有2種顏色信息的引導線。

引導線設定機構22中，除了上述設定之外，設定將合成引導線的部分的背景像素的分辨率提高多少(上限值)或降低多少(下限值)。

具體而言，引導線設定機構22例如設定提高或降低像素的亮度的幅度。例如，本實施方式中如下設定上限值及下限值，即利用相對于背景像素的亮度提高50的顏色及降低100的顏色來生成將它們交替配置的引導線。如上述這樣設定的信息輸出至引導線生成機構42。

引導線生成機構42根據通過引導線設定機構22得到的設定信息，從通過圖像分析機構41分析的各像素的顏色信息取得與顯示引導線的位置(坐標)對應的像素的亮度，通過在設定信息中設定的上限值及下限值對所取得的圖像進行提高或降低亮度的調整，以規定的間隔交替配置分別得到的2種顏色來生成引導線。由此，能夠生成背景為半透明的引導線。

并且，引導線生成機構42將所生成的圖像輸出至顯示機構24，從顯示機構24顯示帶有引導線的圖像。

另外，對于上述上限值及下限值，例如可求出從攝像機12取得的圖像的平均亮度，并結合所求出的平均亮度設定上限值及下限值。第2實施例中，通過求出原始圖像的各像素的平均亮度，能夠掌握施工機械10周邊的明度，并能夠根據該明度生成適當的引導線來顯示。

例如，平均亮度為80時，施工機械10的周邊整體上較暗，因此能夠使用將上限值設為+100(即，亮度為180)且將下限值設為-30(即，亮度為50)的線。另外，這些亮度的上限值、下限值以亮度0為純黑且亮度255為純白為基準來設定。并且，本實施方式中，可將上限值及下限值設為均值(例如，±50)。

而且，引導線生成機構42能夠根據通過引導線設定機構22得到的設定信息，例如根據周邊圖像的平均亮度調整引導線的寬度和/或交替配置的不同顏色信息的每種顏色的長度。

其中，圖6是表示第2實施例中的引導線的一例的圖。圖6的例子為在上述圖4所示的畫面例子中放大顯示引導線附近的例子。另外，圖6的例子中，示出交替配置至少2種顏色的引導線51的例子，但是本發明中并不限定于此。

圖6所示的例子中，引導線的區域53-1中，顯示與預先設定的上限值對應地從原始圖像提高了亮度的區域，區域53-2中，顯示與預先設定的下限值對應地從原始圖像降低了亮度的區域。如此，圖6所示的引導線51中，由于顯示為半透明，因此即使在背景中有樹等障礙物52或周邊工作人員時也不會被引導線隱藏，能夠輕松地掌握。另外，本實施方式中，并不限定于如圖6所示那樣交替配置多種顏色信息的引導線，例如如上述，可以生成使由多種顏色信息構成的線相鄰的紋路的引導線。

＜第3實施例＞

第3實施例中，例如在施工機械10上設置有上述的照度傳感器(照度檢測機構)13時，通過利用該照度傳感器13，檢測施工機械10周邊的明度(照度)，并與所檢測出的照度對應地調整引導線的內容。

圖7是表示施工機械中的周邊圖像顯示裝置的第3實施例的圖。另外，上述第3實施例中，對于具有與上述第1實施例相同功能的框結構，賦予相同符號，并在此省略具體說明。

圖7所示的顯示裝置60構成為具有圖像合成機構21、引導線設定機構22、引導線生成機構61及顯示機構24。

第3實施例中，照度傳感器13檢測白熾燈或熒光燈/太陽光等各種發光源的明度。另外，例如即使光源種類發生變化，本實施方式中使用的照度傳感器13也大致等同地再現傳感器相對于明度的輸出值，根據照度大小，傳感器輸出的線形度優異，而且受光靈敏度較高，即使是較低的照度也能夠檢測。

照度傳感器13將所得到的照度(明度)輸出至引導線生成機構61。并且，引導線設定機構22中，除了上述第1實施例中的設定之外，例如根據從照度傳感器13得到的照度設定將合成引導線的部分的背景像素的分辨率提高多少(上限值)或降低多少(下限值)。

具體而言，引導線設定機構22根據照度傳感器13的照度設定提高或降低像素的亮度的幅度。例如，照度少于規定值時，由于施工機械10的周邊整體上較暗，因此能夠使用相對于背景圖像的亮度(例如，亮度為80)將上限值設為+100(即，亮度為180)且將下限值設為-30(即，亮度為50)的線。并且，本實施方式中，也可將上限值及下限值設為均值(例如，±50)。

另外，第3實施例中，根據來自照度傳感器13的照度，不僅設定上述的引導線的上限值及下限值，還能夠改變畫面整體的明度。并且，第3實施例中，不僅能夠檢測施工機械10的周邊照度，還用設置于駕駛席內的照度傳感器檢測駕駛席11內的照度，能夠與該檢測出的駕駛席11內的照度對應地調整引導線的亮度的上限值和下限值或整個畫面的明度等。另外，上述調整能夠包含于引導線生成機構61的處理中，并且也可包含于圖像合成機構21內。將上述處理包含于圖像合成機構21時，將通過照度傳感器13得到的照度輸出至圖像合成機構21。

而且，引導線生成機構61根據通過引導線設定機構22得到的設定信息，例如能夠根據周邊照度調整引導線的寬度和/或交替配置的不同顏色信息的每種顏色的長度。

而且，第3實施例中，通過進行上述處理，能夠生成如上述圖6所示的半透明的引導線。即，第3實施例中，引導線51在背景中有樹等障礙物52或周邊工作人員時，也不會被引導線隱藏，能夠輕松地掌握。

另外，本實施方式中，還能夠適當組合上述第1～第3的各實施例。并且，本實施方式中，顯示在顯示機構24的畫面上的引導線并不限于1條，例如可在畫面上從施工機械10以規定距離間隔顯示多個引導線，而且可根據與障礙物的距離、工作現場的情況(地面情況、氣候、白天、夜間等)、操作者的操作水平等在畫面上顯示多個引導線。

根據如上述的本發明，無論施工機械處于何種環境下，都能夠輕松地識別與周邊圖像一同顯示的引導線。并且，本發明中，通過例如使用近似于白與黑的顏色，例如攝像機圖像發白(明亮)時，能夠以黑線確認引導線，并且攝像機圖像發黑(較暗)時，能夠以白線確認引導線。

由此，根據本發明，無論施工機械處于何種情況下，都能夠在畫面上輕松地確認引導線。而且，根據本發明，例如確認顯示器的人(操作者等)為色弱時，由于以白與黑的對比度之差來顯示，而不是以與背景的顏色之差來顯示，因此也能夠輕松地辨認。

而且，本發明中，對引導線中包含的至少2種顏色信息中的至少1種，提高作為其原始圖像的背景顏色的亮度來設為半透明并顯示。由此，不會隱藏引導線下的背景圖像，能夠提高原始圖像的辨識性。

以上，對周邊圖像顯示裝置及周邊圖像顯示方法的優選實施例進行了詳細說明，但是本發明并不限定于所涉及的特定實施方式，在權利要求范圍中記載的本發明宗旨范圍內，可進行各種變形、變更。

本國際申請主張基于2011年12月13日申請的日本專利申請2011-272741號的優先權，并將2011-272741號的所有內容援用于本國際申請。

符號說明

10-施工機械，11-駕駛席，12-攝像機(攝像機構)，13-照度傳感器(照度檢測機構)，20、40、60-顯示裝置，21-圖像合成機構，22-引導線設定機構，23、42、61-引導線生成機構，24-顯示機構，30-顯示器畫面，31-合成圖像，32、51-引導線，41-圖像分析機構，52-障礙物。