滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，屬于特種機器人領(lǐng)域。它包括上機架、上導(dǎo)向套、夾緊桿、下導(dǎo)向套、下機架，上機架上設(shè)有上導(dǎo)向套，下機架上設(shè)有下導(dǎo)向套，還包括滾子防松裝置、棘輪、滾子、杠桿、彈簧、螺栓、保險離合機構(gòu)、外圈、螺釘、壓縮彈簧、鋼珠、方柄、手動螺栓、傳感器，所述的夾緊桿上設(shè)置有滾子防松裝置和保險離合機構(gòu)，所述的傳感器設(shè)置于下導(dǎo)向套的夾緊面上。本實用新型解決了現(xiàn)有纜索機器人夾緊機構(gòu)造成的夾緊過度、易松動、夾緊松弛不易控制的問題，具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、易于制造的優(yōu)點。
【專利說明】滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于特種機器人領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種機器人爬升夾緊用的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。作為斜拉橋主要受力構(gòu)件之一的纜索長期暴露在空氣中，經(jīng)風(fēng)吹雨淋日曬，纜索表面的聚乙烯護套將會產(chǎn)生不同程度的硬化和開裂現(xiàn)象，給護套內(nèi)的鋼絲束帶來銹斑、斷絲等嚴重問題；同時由于隨機風(fēng)振、雨振，使纜索內(nèi)的鋼絲產(chǎn)生微摩擦，繼而引起嚴重的斷絲問題，給斜拉橋埋下嚴重的隱患。
[0003]近幾年來，由上海交通大學(xué)以及安徽工業(yè)大學(xué)研制的多款氣動、電動纜索機器人較以前有較大的改進，基本滿足對纜索維護的一般使用要求。但在機器人工作過程中，對不同的纜索進行維護，而其在不同的纜索上安裝后需要調(diào)試，尤其是其夾緊機構(gòu)的調(diào)試，由于夾緊機構(gòu)對于纜索的壓力不易控制，往往會造成夾緊過度，對纜索造成一定的損傷，并影響機器人的運行。同時機器人在工作過程中，由于纜索以及機器人自身振動的影響，導(dǎo)致機器人的夾緊機構(gòu)出現(xiàn)松動，輕則使機器人出現(xiàn)打滑，重則造成機器人沖纜事故的發(fā)生，因此對于纜索機器人夾緊機構(gòu)的防松設(shè)計顯得至關(guān)重要。由于機器人在不同纜索上工作時，需要重新調(diào)試其夾緊的松弛，由于夾緊松弛不易控制，需要多次調(diào)試，這樣會浪費大量時間，從而造成工作效率低下。
實用新型內(nèi)容
[0004]針對現(xiàn)有纜索機器人夾緊機構(gòu)造成的夾緊過度、易松動、夾緊松弛不易控制的問題，本實用新型提供一種滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)。
[0005]為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術(shù)方案。
[0006]一種滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，包括上機架、上導(dǎo)向套、夾緊桿、下導(dǎo)向套、下機架，上機架上設(shè)有上導(dǎo)向套，下機架上設(shè)有下導(dǎo)向套，下導(dǎo)向套上設(shè)有螺紋，夾緊桿下端穿過下導(dǎo)向套，上端與上導(dǎo)向套的螺紋相嚙合，所述的下導(dǎo)向套的壓緊面上設(shè)置有傳感器，所述的夾緊桿下端設(shè)置有滾子防松裝置和保險離合機構(gòu)，所述的滾子防松裝置由棘輪、滾子、杠桿、彈簧、螺栓組成，所述的棘輪通過鍵裝配在夾緊桿，所述的杠桿設(shè)在棘輪兩側(cè)，鉸接在下機架上，并在杠桿遠離下機架的一端設(shè)置光孔，所述的滾子通過鉸鏈連接在杠桿上，所述的彈簧的兩端連接在棘輪兩側(cè)的杠桿上，所述的螺栓穿過杠桿預(yù)留的光孔，所述的保險離合機構(gòu)由外圈、螺釘、壓縮彈簧、鋼珠、方柄組成，所述的外圈與夾緊桿相連，所述的方柄與手動螺栓相連，所述的螺釘裝配于外圈的螺紋孔中，所述的鋼珠壓于方柄表面，所述的螺釘和鋼珠之間設(shè)有壓縮彈簧。
[0007]所述的彈簧為拉伸彈簧，所述的螺栓為六角頭螺栓，所述的鋼珠為不銹鋼丸，所述的傳感器為壓力傳感器。[0008]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果為:
[0009](I)本實用新型利用保險離合機構(gòu)來防止機器人夾緊機構(gòu)對于纜索的過度夾緊，根據(jù)不同的工作條件，設(shè)置不同剛度的彈簧，當(dāng)夾緊壓力過大時，方柄會在保險離合機構(gòu)中出現(xiàn)打滑，既保證了夾緊機構(gòu)的夾緊可靠，又防止了對于纜索的過度夾緊。
[0010](2)本實用新型利用棘輪與滾子來實現(xiàn)對夾緊桿的鎖止作用，在工作過程中，由于棘輪與滾子對夾緊桿的鎖止，起到了夾緊桿的防松，進而使得夾緊桿不會因為纜索以及機器人的振動的作用而出現(xiàn)松動，保證了機器人夾緊機構(gòu)工作的可靠性。
[0011](3)本實用新型在下導(dǎo)向套的壓緊面上設(shè)置有壓力傳感器，在調(diào)試機器人夾緊松緊程度時，能隨時感知其夾緊壓力的變化，從而使得夾緊松弛容易控制，提高了工作效率；同時把對于機器人在不同材質(zhì)和直徑的纜索上正常工作時的壓力數(shù)值做成統(tǒng)計表格，方便日后操作時作為比照。
[0012](4)本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，易于制造。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的主視圖；
[0014]圖2為圖1中沿A— A線的剖視圖；
[0015]圖3為圖1中沿B— B線的剖視圖。
[0016]圖中:1 一上機架，2—上導(dǎo)向套，3—夾緊桿，4一下導(dǎo)向套，5—下機架，6—滾子防松裝置，7—棘輪，8—滾子，9—杠桿，10 —彈黃，11—螺檢，12—保險尚合機構(gòu)，13—外圈，14 一螺釘，15—壓縮彈黃，16 一鋼珠，17—方柄，18—手動螺檢，19 一傳感器。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細描述。
[0018]如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)包括上機架1、上導(dǎo)向套2、夾緊桿3、下導(dǎo)向套4、下機架5，上機架I上設(shè)有上導(dǎo)向套2，下機架5上設(shè)有下導(dǎo)向套4，下導(dǎo)向套4上設(shè)有螺紋，夾緊桿3下端穿過下導(dǎo)向套4，上端與上導(dǎo)向套2的螺紋相嚙合，所述的下導(dǎo)向套4的壓緊面上設(shè)置有傳感器19，所述的夾緊桿3下端設(shè)置有滾子防松裝置6和保險離合機構(gòu)12，所述的滾子防松裝置6由棘輪7、滾子8、杠桿9、彈簧10、螺栓11組成，所述的棘輪7通過鍵裝配在夾緊桿3，所述的杠桿9的數(shù)量為2個，分設(shè)在棘輪7兩側(cè)，且均鉸接在下機架5上，并在杠桿9遠離下機架5的一端設(shè)置光孔，所述的滾子8通過鉸鏈連接在杠桿9上，所述的彈簧10的兩端連接在棘輪7兩側(cè)的杠桿9上，所述的螺栓11穿過杠桿9預(yù)留的光孔，所述的保險離合機構(gòu)12由外圈13、螺釘14、壓縮彈簧15、鋼珠16、方柄17組成，所述的外圈13與夾緊桿3相連，所述的方柄17與手動螺栓18相連，所述的螺釘14裝配于外圈13的螺紋孔中，所述的鋼珠16壓于方柄17表面，所述的螺釘14和鋼珠16之間設(shè)有壓縮彈簧15。
[0019]所述的彈簧10為拉伸彈簧，所述的螺栓11為六角頭螺栓，所述的鋼珠16為不銹鋼丸，所述的傳感器19為壓力傳感器。
【權(quán)利要求】
1.一種滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，包括上機架(I)、上導(dǎo)向套(2)、夾緊桿(3)、下導(dǎo)向套(4)、下機架(5)，上機架(I)上設(shè)有上導(dǎo)向套(2)，下機架(5)上設(shè)有下導(dǎo)向套(4)，下導(dǎo)向套(4)上設(shè)有螺紋，夾緊桿(3)下端穿過下導(dǎo)向套(4)，上端與上導(dǎo)向套(2)的螺紋相嚙合，其特征是，所述的下導(dǎo)向套(4)的壓緊面上設(shè)置有傳感器(19)，所述的夾緊桿(3)下端設(shè)置有滾子防松裝置(6)和保險離合機構(gòu)(12)，所述的滾子防松裝置(6)由棘輪(7)、滾子(8)、杠桿(9)、彈簧(10)、螺栓(11)組成，所述的棘輪(7)通過鍵裝配在夾緊桿(3)，所述的杠桿(9)設(shè)在棘輪(7)兩側(cè)，鉸接在下機架(5)上，并在杠桿(9)遠離下機架(5)的一端設(shè)置光孔，所述的滾子(8)通過鉸鏈連接在杠桿(9)上，所述的彈簧(10)的兩端連接在棘輪(7)兩側(cè)的杠桿(9)上，所述的螺栓(11)穿過杠桿(9)預(yù)留的光孔，所述的保險離合機構(gòu)(12)由外圈(13)、螺釘(14)、壓縮彈簧(15)、鋼珠(16)、方柄(17)組成，所述的外圈(13)與夾緊桿(3)相連，所述的方柄(17)與手動螺栓(18)相連，所述的螺釘(14)裝配于外圈(13)的螺紋孔中，所述的鋼珠(16)壓于方柄(17)表面，所述的螺釘(14)和鋼珠(16)之間設(shè)有壓縮彈簧(15)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，其特征是，所述的彈簧(10)為拉伸彈簧。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，其特征是，所述的螺栓(11)為六角頭螺栓。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，其特征是，所述的鋼珠(16)為不銹鋼丸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滾子防松式纜索機器人防過載微調(diào)夾緊機構(gòu)，其特征是，所述的傳感器(19)為壓力傳感器。
【文檔編號】E01D19/10GK203654181SQ201320857033
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】陳友宏, 王治國, 李蘋 申請人:馬鞍山市力翔機械自動化科技有限公司