專利名稱：一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種電力工廠的采煤和入煤裝置，具體涉及一種全自動(dòng)智能機(jī)器
人傳動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)的電力企業(yè)的入廠煤都用半自動(dòng)化采樣或手工進(jìn)行選料和入料，亞洲最 大的火力發(fā)電廠的數(shù)臺(tái)采樣機(jī)也是如此。 一個(gè)發(fā)電廠每天用煤量平均在1萬噸左右，這樣 一個(gè)龐大用煤的數(shù)量要浪費(fèi)很多的勞動(dòng)力。并且現(xiàn)在市面上的存在的采樣煤炭工具均為手 動(dòng)操作或半自動(dòng)操作，在采樣制樣過程中，不能起到一個(gè)全面全自動(dòng)的工作流程，并且在選 料和入料時(shí)會(huì)利用企業(yè)管理上的漏洞賺取非法所得，對(duì)整個(gè)企業(yè)有很大的損害。所以現(xiàn)在 迫切需要一種全自動(dòng)的能提高工作效率的選料和入料裝置。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型的目的是提出一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案 —種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，主要是由側(cè)旋門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置 三部分組成，所述傳動(dòng)總成通過螺絲固設(shè)于旋門機(jī)械手的中下部，推力裝置通過一個(gè)正六 面形的外接部件與旋門機(jī)械手的上部的另一正六面形的外接部件固定連接，其中所述側(cè)旋 門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置采用方便拆卸的模塊化結(jié)構(gòu)。 所述傳動(dòng)總成由外壁、內(nèi)部構(gòu)件和一傳動(dòng)軸構(gòu)成，其中內(nèi)部構(gòu)件設(shè)于傳動(dòng)軸上，內(nèi) 部構(gòu)件和傳動(dòng)軸設(shè)于外壁的內(nèi)部。 所述外壁為圓柱體，所述鋼管上下部分別設(shè)有與所述側(cè)旋門機(jī)械手相連接的外
罩，在外罩上設(shè)有多個(gè)螺孔，兩頭的螺孔可以與外部的機(jī)械手和其它部件緊密連接；在外壁
的內(nèi)部還設(shè)有上卡槽、中卡槽、下卡槽和底端卡槽，其中鋼管采用優(yōu)質(zhì)國(guó)標(biāo)不銹鋼。 所述內(nèi)部構(gòu)件是由J型油封、上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套、下
圓柱滾子軸承和一擋圈羅列而成，其中J型油封卡設(shè)在上卡槽中；在所述J型油封的下方
間隙設(shè)有所述的上圓柱滾子軸承，在上圓柱滾子軸承的下部為一推力球軸承，在上圓柱滾
子軸承和推力球軸承之間設(shè)有所述的大軸套；在推力球軸承的下部設(shè)有下圓柱滾子軸承，
在推力球軸承和下圓柱滾子軸承之間設(shè)有小軸套；在所述下圓柱滾子軸承的下部為所述擋
圈，擋圈卡設(shè)在下卡槽中，擋圈把上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套和下圓柱
滾子軸承緊密壓合在所述中卡槽中，使整個(gè)內(nèi)部構(gòu)件的各部件不會(huì)由于機(jī)器的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)
而松動(dòng)；所述傳動(dòng)軸設(shè)于J型油封、上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套、下圓
柱滾子軸承和一擋圈中，所述擋圈中間的軸洞與傳動(dòng)軸的直徑相匹配，使整個(gè)智能機(jī)器人
傳動(dòng)總成最到限度的減少與外部的接觸；所述鋼管下端還設(shè)有一氈圈，所述擋圈和氈圈之
間設(shè)有間隙，所述氈圈兩端卡設(shè)在底端卡槽中，其中所述J型油封采用聚四氟乙烯制成，所
述軸承均采用推力球軸承。 所述側(cè)旋門機(jī)械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)總成、傳送機(jī)構(gòu)和連動(dòng)軸組成，所述傳送機(jī) 構(gòu)為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)；所述裝料機(jī)構(gòu)設(shè)于傳送機(jī)構(gòu)的上端，在所述裝料機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的下側(cè)為卸料機(jī)構(gòu)，所述的裝料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)構(gòu)成料倉(cāng)，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于卸料機(jī)構(gòu)與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部的接合位置上。 其中所述裝料機(jī)構(gòu)在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁的一側(cè)開設(shè)有裝料口，在所述裝料口的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)有裝料門，裝料口和裝料門采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口和裝料門的位置嵌套配合；所述卸料機(jī)構(gòu)由一出料門和一合頁(yè)組成，所述出料門為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)底部斜切面的圓形擋板；在卸料機(jī)構(gòu)的上部，在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁相對(duì)出料門的位置上設(shè)有所述合頁(yè)，合頁(yè)為一圓形滾珠。 所述合頁(yè)所在的短壁上設(shè)有一向下的凹槽，同時(shí)在出料門與合頁(yè)相接觸的位置上也設(shè)有一向下的凹槽。 所述卸料機(jī)構(gòu)下部的出料門內(nèi)側(cè)采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)結(jié)構(gòu)；所述卸料裝置底部出料門外側(cè)尖端采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形結(jié)構(gòu)。 所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)主要由彈簧、鋼球和擋圈構(gòu)成，所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的一端所述鋼球通過所述彈簧的推力卡設(shè)在所述出料門與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部接合面的中間，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的另一端通過所述擋圈止擋在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部中，所述擋圈通過螺母固定在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部，并且在所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)外部接一個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制出料門的關(guān)合。 所述推力裝置還設(shè)有減速箱、電動(dòng)機(jī)、絲杠和固定部分組成，其中所述電動(dòng)機(jī)設(shè)于所述減速箱的一側(cè)，所述絲杠下端設(shè)于減速箱中，絲杠上端通過固定部分螺接；所述減速箱從上向下看整體呈葫蘆形，減速箱由外殼和內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成，所述內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)于外殼內(nèi)。[0017] 本實(shí)用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn) 本實(shí)用新型一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)電力企業(yè)在選料和入料時(shí)只能用人工或半自動(dòng)化裝置進(jìn)行工作的這一空缺，還控制了入煤的這一生產(chǎn)的關(guān)鍵階段，不但節(jié)省了勞動(dòng)力成本、生產(chǎn)成本和降低了能耗，并確保了煤炭地質(zhì)量提高了發(fā)電的生產(chǎn)效率，從而提高整個(gè)電力行業(yè)的生產(chǎn)水平。

圖l是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)圖。圖2是本實(shí)用新型傳動(dòng)總成的剖面圖。圖3是本實(shí)用新型傳動(dòng)總成的C-C剖面圖。圖4是本實(shí)用新型傳動(dòng)總成鋼管的剖面圖。圖5是本實(shí)用新型側(cè)旋門機(jī)械手的整體剖面圖。圖6是本實(shí)用新型側(cè)旋門機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)的剖面圖。圖7是本實(shí)用新型側(cè)旋門機(jī)械手的圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)示意圖。圖8是本實(shí)用新型推力裝置的剖面圖。圖9是本實(shí)用新型推力裝置的側(cè)面剖視圖。圖10是本實(shí)用新型推力裝置的頂箱的俯視圖。圖11是本實(shí)用新型推力裝置的頂箱的側(cè)面剖視圖。圖12是本實(shí)用新型推力裝置的俯視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。 如圖1所示，本實(shí)用新型一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置主要是由側(cè)旋門機(jī)械手1、傳動(dòng)總成2和推力裝置3三部分組成，其中傳動(dòng)總成2通過螺絲固設(shè)于旋門機(jī)械手1的中下部，推力裝置3通過一個(gè)正六面形的外接部件3161與側(cè)旋門機(jī)械手1的上部的另一正六面形的外接部件113固定連接。 如圖2所示，其中所述傳動(dòng)總成2由鋼管21、內(nèi)部構(gòu)件22和一傳動(dòng)軸23構(gòu)成，其
中內(nèi)部構(gòu)件22設(shè)于傳動(dòng)軸23上，內(nèi)部構(gòu)件22和傳動(dòng)軸23設(shè)于鋼管21的內(nèi)部。 所述鋼管21為圓柱體，如圖3和圖4所示，鋼管21上下部分別設(shè)有與外部部件相
連接的外罩211，在外罩211上設(shè)有六個(gè)相距60度的螺孔，兩頭的螺孔可以與外部的機(jī)械手
和其它部件緊密連接。如圖3所示，在鋼管21的內(nèi)部還設(shè)有上卡槽212、中卡槽213、下卡
槽214和底端卡槽215，其中鋼管21采用優(yōu)質(zhì)國(guó)標(biāo)不銹鋼(1Crl8Ni9Ti)制成，在市面上均
可購(gòu)得國(guó)標(biāo)不銹鋼。 所述內(nèi)部構(gòu)件22是由J型油封221 、上圓柱滾子軸承222、大軸套223、一推力球軸承224、小軸套225、下圓柱滾子軸承226和一擋圈227羅列而成，其中J型油封221卡設(shè)在上卡槽212中。在所述J型油封221的下方間隙設(shè)有所述的上圓柱滾子軸承222，在上圓柱滾子軸承222的下部為一推力球軸承224，在上圓柱滾子軸承222和推力球軸承224之間設(shè)有所述的大軸套223 ;在推力球軸承224的下部設(shè)有下圓柱滾子軸承226，在推力球軸承224和下圓柱滾子軸承226之間設(shè)有小軸套225 ;在下圓柱滾子軸承226的下部為所述擋圈227，擋圈227卡設(shè)在下卡槽214中，擋圈227把上圓柱滾子軸承222、大軸套223、一推力球軸承224、小軸套225和下圓柱滾子軸承226緊密壓合在所述中卡槽213中，使整個(gè)內(nèi)部構(gòu)件22的各部件不會(huì)由于機(jī)器的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)而松動(dòng)。所述傳動(dòng)軸23設(shè)于J型油封221、上圓柱滾子軸承222、大軸套223、一推力球軸承224、小軸套225、下圓柱滾子軸承226和一擋圈227中，所述擋圈227中間的軸洞與傳動(dòng)軸23的直徑相匹配，在鋼管21下端還設(shè)有一氈圈228，擋圈227和氈圈228之間設(shè)有間隙，氈圈228兩端卡設(shè)在底端卡槽215中，使上部結(jié)構(gòu)密封，這樣使整個(gè)智能機(jī)器人傳動(dòng)總成最到限度的減少與外部的接觸，灰塵和雜質(zhì)基本不會(huì)進(jìn)入。其中所述J型油封21采用聚四氟乙烯制成，所述軸承均采用推力球軸承。[0036] 本實(shí)用新型一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)總成2是一個(gè)將動(dòng)軸和不動(dòng)軸分離開的新型傳動(dòng)部件，在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過程中傳動(dòng)總成2通過安裝了圓柱滾子軸承和推力球軸承不但能克服傳遞旋轉(zhuǎn)扭力和上下行推拉力，又能承受橫向徑向反作用力，所以本實(shí)用新型智能機(jī)器人傳動(dòng)總成在整個(gè)機(jī)器工作時(shí)起到了承上啟下的重要作用；并且本實(shí)用新型智能機(jī)器人傳動(dòng)總成的機(jī)動(dòng)部分包含了多個(gè)軸承與多個(gè)軸套，這樣的搭配在有效的傳遞旋轉(zhuǎn)扭力的同時(shí)將機(jī)械手回傳回來的橫向力和徑向力化解到滾珠和滾柱上，從而最大限度的減小摩擦，最大限度的提高了設(shè)備的整體適用性。 本實(shí)用新型的傳動(dòng)總成2整體采用了模塊化設(shè)計(jì)，如果內(nèi)部有損壞，可以直接拿下?lián)跞?27對(duì)里面任何部分進(jìn)行改進(jìn)、維修或更換均，不需要對(duì)整個(gè)設(shè)備更換，即保證了經(jīng)濟(jì)性又保證了操作效率。另外，本實(shí)用新型智能機(jī)器人傳動(dòng)總成獨(dú)特的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，確保傳動(dòng)軸與外罩相對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)摩擦阻力幾乎為零，在遇到橫向力與徑向力同時(shí)作用的復(fù)雜環(huán)境中，均不會(huì)影響傳動(dòng)效率，而且智能機(jī)器人傳動(dòng)總成設(shè)備整體采用全天候設(shè)計(jì)，總體采用防塵結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最大限度的減少總成與外界的接觸，確保了即使在惡劣的環(huán)境中，設(shè)備依然長(zhǎng)期耐用。 如圖5所示，其中所述旋門機(jī)械手1由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、傳送機(jī)構(gòu)13和連動(dòng)軸14組成，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11設(shè)在傳送機(jī)構(gòu)13的上部，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11和傳送機(jī)構(gòu)13通過所述傳動(dòng)總成2相連接，所述連動(dòng)軸14設(shè)在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11和傳動(dòng)總成2的中間。 在所述傳送機(jī)構(gòu)13的上端設(shè)有與傳動(dòng)總成2相連接的螺紋孔，傳送機(jī)構(gòu)13通過螺母與所述傳動(dòng)總成2的外管21下端的螺紋孔固定；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11外部設(shè)有支管lll，在支管111下端設(shè)有螺紋孔，相對(duì)應(yīng)的在傳動(dòng)總成2外管21上也設(shè)有螺紋孔，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11和傳動(dòng)總成2通過螺母固定在一起；在支管111的上端設(shè)有正六面形的外連接口 ，外連接口通過螺母與推力裝置相連接；在支管111上部的一端設(shè)有電動(dòng)機(jī)112，電動(dòng)機(jī)112給整個(gè)機(jī)械手提供動(dòng)力。 如圖6所示，所述傳送機(jī)構(gòu)13為一圓柱體鋼管，底面為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)13上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)131、卸料機(jī)構(gòu)132、料倉(cāng)133和彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134。 其中所述裝料機(jī)構(gòu)131在傳送機(jī)構(gòu)13的最短壁的一側(cè)開設(shè)有裝料口 1311，在裝料口 1311的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)有裝料門1312，裝料口 1311和裝料門1312采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口 1311和裝料門1312的位置嵌套配合，通過上面的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11和傳動(dòng)總成2穿下來的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝料門1312實(shí)現(xiàn)閉合或開啟狀態(tài)。 在所述裝料機(jī)構(gòu)131的對(duì)應(yīng)下部為所述的卸料機(jī)構(gòu)132，其中卸料機(jī)構(gòu)132由一出料門1321和一合頁(yè)1322組成，所述出料門1321為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)13底部斜切面的圓形擋板；在卸料機(jī)構(gòu)132的上部，在傳送機(jī)構(gòu)13的最短壁相對(duì)出料門1321的位置上設(shè)有所述合頁(yè)1322，合頁(yè)1322為一圓形滾珠，在合頁(yè)1322所在的短壁上設(shè)有一向下的凹槽1323，同時(shí)在出料門1321與合頁(yè)1322相接觸的位置上也設(shè)有一向下的凹槽1324，這樣當(dāng)出料門1321關(guān)合時(shí)，合頁(yè)1322的兩個(gè)側(cè)面會(huì)卡合在出料門1321內(nèi)側(cè)和傳送機(jī)構(gòu)13的最短壁下端內(nèi)側(cè)，使出料門1321閉合的更緊，不會(huì)漏出粉末狀或液態(tài)物體；如圖7所示，所述卸料機(jī)構(gòu)132下部的出料門1321采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)設(shè)計(jì)，在卸料機(jī)構(gòu)132的下部?jī)?nèi)側(cè)，出料門1321 —體設(shè)有一個(gè)向上突起面，在突起面的頂端為A點(diǎn)，在A點(diǎn)相對(duì)傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁的位置上為B點(diǎn)，在突起面的下端為、C點(diǎn)，在C點(diǎn)相對(duì)傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁最底部為D點(diǎn)，當(dāng)出料門1321運(yùn)動(dòng)是，A、 C點(diǎn)沿著圖7上的曲線軌跡運(yùn)動(dòng)，隨然與B、 D點(diǎn)相靠近，但是不影響行程；卸料裝置132底部出料門1321外側(cè)尖端還采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形設(shè)計(jì)，兩種設(shè)計(jì)保證了本實(shí)用新型機(jī)械手對(duì)大塊物、凍土、粘等物料的隨型適應(yīng)性，又對(duì)設(shè)備進(jìn)行有效的保護(hù)。卸料機(jī)構(gòu)132負(fù)責(zé)按照系統(tǒng)的意圖進(jìn)行存煤和卸煤，當(dāng)出料門1321打開時(shí)，卸料機(jī)構(gòu)132處于卸煤狀態(tài)，當(dāng)出料門1321閉合時(shí)，卸料機(jī)構(gòu)132處于存煤狀態(tài)。[0043] 在所述的出料門1321與傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁下部的接合部設(shè)有所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134主要由彈簧1341、鋼球1342和擋圈1343構(gòu)成，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134的一端鋼球1342通過彈簧1341的推力卡設(shè)在出料門1321與傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁下部接合面的中間，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134的另一端通過擋圈1343止擋在傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁下部中間，擋圈1343通過螺母固定在傳送機(jī)構(gòu)13最長(zhǎng)壁下部，并且在彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134外部接一個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制出料門1321的關(guān)合。通過上述結(jié)構(gòu)使彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134定位精確，在狹小的空間中，給卸料裝置132強(qiáng)大的鎖止力，確保卸料裝置不會(huì)自然落下或遺漏物料，又方便開啟，反復(fù)使用，長(zhǎng)期耐用。 所述裝料機(jī)構(gòu)131和卸料機(jī)構(gòu)132中間圍成的部分為料倉(cāng)133，所述料倉(cāng)133采用短柱筒設(shè)計(jì)，所述裝料門1312的斜對(duì)角長(zhǎng)度永遠(yuǎn)小于料倉(cāng)133內(nèi)部直徑和高，另外，在材料上選用材料為1Crl8Ni9Ti的不銹鋼材料制成，故無論塊料、粉末、水、泥均不會(huì)滯留，保證了一料一樣，另外，卸料裝置采用斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)彈力珠開關(guān)設(shè)計(jì)，既保證了機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)過程中，無論遇到多大的摩擦力，也不會(huì)受損脫落，又保證了卸料裝置開關(guān)靈活且不會(huì)自行打開漏料，整個(gè)系統(tǒng)簡(jiǎn)單直觀，設(shè)備可以經(jīng)久耐用。 當(dāng)裝料機(jī)構(gòu)131運(yùn)行時(shí)，會(huì)根據(jù)系統(tǒng)的意圖通過開關(guān)閉合進(jìn)行裝料和拒絕裝料，如果不需要裝料那么本實(shí)用新型側(cè)旋門機(jī)械手朝著一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)以保證材料對(duì)裝料機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一個(gè)閉合的力，如果需要裝料那么本實(shí)用新型側(cè)旋門機(jī)械手朝著另外一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)以保證材料對(duì)裝料機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一個(gè)打開的力并將材料擋入料倉(cāng)133中，這時(shí)出料門1321是閉合的，當(dāng)彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)134收到外部的信號(hào)時(shí)會(huì)推動(dòng)出料門1321，使料倉(cāng)133里面的材料排出，當(dāng)再次接收到信號(hào)時(shí)，出料門1321關(guān)合。 綜上所述，本實(shí)用新型旋門機(jī)械手1還采用了模塊化設(shè)計(jì)，對(duì)任何部分的改進(jìn)或維修更換均不需要對(duì)整個(gè)設(shè)備更換，即保證了經(jīng)濟(jì)性又保證了操作效率；另外，本實(shí)用新型設(shè)備整體采用全天候設(shè)計(jì)，無論在任何極端氣候條件下如非人為破壞的情況，均能從容工作。 當(dāng)側(cè)旋門機(jī)械手1與傳動(dòng)總成2的鋼管21上的外罩11相連接時(shí)；外部旋轉(zhuǎn)總成內(nèi)軸作為旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置連接智能機(jī)器人傳動(dòng)總成的傳動(dòng)軸23時(shí)，傳動(dòng)軸23與外罩11之間相對(duì)正反轉(zhuǎn)，這是智能機(jī)器人傳動(dòng)總成會(huì)為整個(gè)機(jī)械手提供充足扭力空間，并支撐機(jī)械手所傳回來的橫向力、徑向力，確保設(shè)備在惡劣的環(huán)境中也能長(zhǎng)期耐用，最終達(dá)到控制機(jī)械手可以隨機(jī)定點(diǎn)采樣。 如圖8、9所示，所述推力裝置3由減速箱31、電動(dòng)機(jī)32、絲杠33和固定部分34組成。其中所述電動(dòng)機(jī)32設(shè)于所述減速箱31的一側(cè)，所述絲杠33下端設(shè)于減速箱31中，絲杠33上端通過固定部分34螺接。 所述減速箱31從上向下看整體呈葫蘆形，減速箱31由外殼和內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成，所述內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)于外殼內(nèi)。其中所述內(nèi)部結(jié)構(gòu)由一大齒輪313、一小齒輪314和一傳動(dòng)軸315組成。所述傳動(dòng)軸315上部通過一聯(lián)軸器與所述電動(dòng)機(jī)32連接，在傳動(dòng)軸315的下部通過一鍵3151與所述小齒輪314連接，小齒輪314與大齒輪313嚙合。其中所述外殼頂箱311和底箱312構(gòu)成。 如圖10所示，其中所述頂箱311上設(shè)有一大軸孔3111和一小軸孔3112，大軸孔3111的尺寸與所述絲杠33的直徑相對(duì)應(yīng)，并且在大軸孔3111和絲杠33的接口處設(shè)有密封墊，小軸孔3112的尺寸與傳動(dòng)軸315的直徑相對(duì)應(yīng)；在所述頂箱311上的一側(cè)設(shè)有裝油孔3113，通過裝油孔3113可以直接從外部裝入潤(rùn)滑油；在頂箱311的周邊設(shè)有外沿3114，在外沿3114上設(shè)有螺紋孔。 如圖11所示，為所述頂箱311的側(cè)面剖面圖，頂箱311呈三層，所述大軸孔3111設(shè)在最頂層，所述小軸孔3112設(shè)在中層，所述外沿3114設(shè)在最底層。[0052] 如圖12所示，所述底箱312在結(jié)構(gòu)上與所述頂箱311相對(duì)應(yīng)，在底箱312設(shè)有與所述大軸孔3111相對(duì)應(yīng)的另一軸孔3121和與小軸孔3112相對(duì)應(yīng)的另一小軸孔3122，所述絲杠33通過頂箱311的大軸孔3111穿過所述大齒輪313進(jìn)入底箱312的另一軸孔3121中，并且所述絲杠33與另一軸孔3121的接口處設(shè)有用于密封的密封墊；相同的所述傳動(dòng)軸315通過頂箱311的小軸孔3112穿過所述小齒輪314進(jìn)入底箱312的另一小軸孔3122 ;在所述底箱312的周邊設(shè)有與頂箱的外沿3114相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，頂箱311和底箱312通過這些螺紋孔用螺母固定。 如圖8所示，在所述底箱312的下部設(shè)有一密封罩316，密封罩316與底箱312下部密封連接，在密封罩316的下部與所述的正六面形的外接部件3161密封，這樣使整個(gè)減速箱31得到全面的密封，在所述外接部件3161的邊緣設(shè)有與下部構(gòu)件相連接的螺紋孔。[0054] 如圖9所示，所述絲杠33的下部桿為一渦輪桿331，所述絲杠33與大齒輪313中間的連接部分為一渦輪機(jī)構(gòu)，在所述渦輪桿331上部為絲杠桿332 ;如圖1和圖2所示，固定部分34由軸套341、軸承座342、調(diào)整墊343、導(dǎo)輪344、導(dǎo)輪座345和兩側(cè)的導(dǎo)軌346等部件構(gòu)成，所述軸套341套住所述絲杠桿332，在軸套341的兩側(cè)為軸承座342，軸承座342通過調(diào)整墊343與導(dǎo)輪座345固定，在導(dǎo)輪座345的另一側(cè)與所述的導(dǎo)輪344連接，導(dǎo)輪344在導(dǎo)軌346上可以滾動(dòng)，在導(dǎo)輪344的兩側(cè)設(shè)有隔套和擋板，隔套和擋板用來調(diào)整導(dǎo)輪344與導(dǎo)軌346的接觸位置，導(dǎo)軌346與外部通過螺母相固定。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)32開啟時(shí)，電動(dòng)機(jī)32通過聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)軸315，傳動(dòng)軸315通過鍵帶動(dòng)小齒輪314，小齒輪314帶動(dòng)大齒輪313，大齒輪313通過中間的渦輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)絲杠33在導(dǎo)軌346上上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)推動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)。 本實(shí)用新型一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置的推力裝置3通過使用絲杠33，在裝置工作時(shí)對(duì)整個(gè)裝置進(jìn)行推力控制，使整個(gè)全自動(dòng)的選料和入料裝置使用更加的安全可罪。 在使用本實(shí)用新型時(shí)首先打開電動(dòng)機(jī)112，然后帶動(dòng)整個(gè)軸運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)總成2帶動(dòng)下部的裝料機(jī)構(gòu)131裝料，當(dāng)外部伺服控制系統(tǒng)給卸料機(jī)構(gòu)132信號(hào)時(shí)，整個(gè)全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置的推力裝置卸下煤塊，并且通過上部推力裝置3上的絲杠33的上下移動(dòng)來控制整個(gè)裝置的安全穩(wěn)定性。 本實(shí)用新型僅以上述實(shí)施例進(jìn)行說明，各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置、及其連接都是可以有所變化的，在本實(shí)用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本實(shí)用新型原理對(duì)個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)和等同變換，均不應(yīng)排除在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之外。
權(quán)利要求一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于主要是由側(cè)旋門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置三部分組成，所述傳動(dòng)總成通過螺絲固設(shè)于旋門機(jī)械手的中下部，推力裝置通過一個(gè)正六面形的外接部件與旋門機(jī)械手的上部的另一正六面形的外接部件固定連接，其中所述側(cè)旋門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置采用方便拆卸的模塊化結(jié)構(gòu)。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述傳動(dòng)總成 由外壁、內(nèi)部構(gòu)件和一傳動(dòng)軸構(gòu)成，其中內(nèi)部構(gòu)件設(shè)于傳動(dòng)軸上，內(nèi)部構(gòu)件和傳動(dòng)軸設(shè)于外 壁的內(nèi)部。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述外壁 為圓柱體，所述鋼管上下部分別設(shè)有與所述側(cè)旋門機(jī)械手相連接的外罩，在外罩上設(shè)有多 個(gè)螺孔，兩頭的螺孔可以與外部的機(jī)械手和其它部件緊密連接；在外壁的內(nèi)部還設(shè)有上卡 槽、中卡槽、下卡槽和底端卡槽，其中鋼管采用優(yōu)質(zhì)國(guó)標(biāo)不銹鋼。
4. 如權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述內(nèi)部構(gòu)件 是由J型油封、上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套、下圓柱滾子軸承和一擋圈 羅列而成，其中J型油封卡設(shè)在上卡槽中；在所述J型油封的下方間隙設(shè)有所述的上圓柱滾 子軸承，在上圓柱滾子軸承的下部為一推力球軸承，在上圓柱滾子軸承和推力球軸承之間 設(shè)有所述的大軸套；在推力球軸承的下部設(shè)有下圓柱滾子軸承，在推力球軸承和下圓柱滾 子軸承之間設(shè)有小軸套；在所述下圓柱滾子軸承的下部為所述擋圈，擋圈卡設(shè)在下卡槽中， 擋圈把上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套和下圓柱滾子軸承緊密壓合在所述 中卡槽中，使整個(gè)內(nèi)部構(gòu)件的各部件不會(huì)由于機(jī)器的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)而松動(dòng)；所述傳動(dòng)軸設(shè)于 J型油封、上圓柱滾子軸承、大軸套、一推力球軸承、小軸套、下圓柱滾子軸承和一擋圈中，所 述擋圈中間的軸洞與傳動(dòng)軸的直徑相匹配，使整個(gè)智能機(jī)器人傳動(dòng)總成最到限度的減少與 外部的接觸；所述鋼管下端還設(shè)有一氈圈，所述擋圈和氈圈之間設(shè)有間隙，所述氈圈兩端卡 設(shè)在底端卡槽中，其中所述J型油封采用聚四氟乙烯制成，所述軸承均采用推力球軸承。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述側(cè)旋門機(jī) 械手，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)總成、傳送機(jī)構(gòu)和連動(dòng)軸組成，所述傳送機(jī)構(gòu)為一圓柱體鋼管，底面 為一斜切面，四周的各壁的長(zhǎng)度不同，同時(shí)在傳送機(jī)構(gòu)上設(shè)有裝料機(jī)構(gòu)、卸料機(jī)構(gòu)、料倉(cāng)和 彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)；所述裝料機(jī)構(gòu)設(shè)于傳送機(jī)構(gòu)的上端，在所述裝料機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的下側(cè)為卸 料機(jī)構(gòu)，所述的裝料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)構(gòu)構(gòu)成料倉(cāng)，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于卸料機(jī)構(gòu)與傳送機(jī)構(gòu) 最長(zhǎng)壁下部的接合位置上。
6. 如權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于其中所述裝料 機(jī)構(gòu)在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁的一側(cè)開設(shè)有裝料口，在所述裝料口的對(duì)應(yīng)位置上設(shè)有裝料門， 裝料口和裝料門采用兩個(gè)圓筒的嵌套間隙安裝，裝料口和裝料門的位置嵌套配合；所述卸 料機(jī)構(gòu)由一出料門和一合頁(yè)組成，所述出料門為一個(gè)擋住傳送機(jī)構(gòu)底部斜切面的圓形擋 板；在卸料機(jī)構(gòu)的上部，在傳送機(jī)構(gòu)的最短壁相對(duì)出料門的位置上設(shè)有所述合頁(yè)，合頁(yè)為一 圓形滾珠。
7. 如權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述合頁(yè)所在 的短壁上設(shè)有一向下的凹槽，同時(shí)在出料門與合頁(yè)相接觸的位置上也設(shè)有一向下的凹槽。
8. 如權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述卸料機(jī)構(gòu) 下部的出料門內(nèi)側(cè)采用了圓柱斜坡面推臺(tái)復(fù)合直臺(tái)結(jié)構(gòu)；所述卸料裝置底部出料門外側(cè)尖端采用了曲線柱切面設(shè)計(jì)和旋曲線椎形結(jié)構(gòu)。
9. 如權(quán)利要求5或6所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述彈力 珠鎖止機(jī)構(gòu)主要由彈簧、鋼球和擋圈構(gòu)成，所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的一端所述鋼球通過所述 彈簧的推力卡設(shè)在所述出料門與傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部接合面的中間，彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)的另 一端通過所述擋圈止擋在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng)壁下部中，所述擋圈通過螺母固定在傳送機(jī)構(gòu)最長(zhǎng) 壁下部，并且在所述彈力珠鎖止機(jī)構(gòu)外部接一個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制出料門的關(guān)合。
10. 如權(quán)利要求l所述的一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，其特征在于所述推力裝置 還設(shè)有減速箱、電動(dòng)機(jī)、絲杠和固定部分組成，其中所述電動(dòng)機(jī)設(shè)于所述減速箱的一側(cè)，所 述絲杠下端設(shè)于減速箱中，絲杠上端通過固定部分螺接；所述減速箱從上向下看整體呈葫 蘆形，減速箱由外殼和內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成，所述內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)于外殼內(nèi)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置，主要是由側(cè)旋門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置三部分組成，所述傳動(dòng)總成通過螺絲固設(shè)于旋門機(jī)械手的中下部，推力裝置通過一個(gè)正六面形的外接部件與旋門機(jī)械手的上部的另一正六面形的外接部件固定連接，其中所述側(cè)旋門機(jī)械手、傳動(dòng)總成和推力裝置采用方便拆卸的模塊化結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型一種全自動(dòng)智能機(jī)器人傳動(dòng)裝置填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)電力企業(yè)在選料和入料時(shí)只能用人工或半自動(dòng)化裝置進(jìn)行工作的這一空缺，還控制了入煤的這一生產(chǎn)的關(guān)鍵階段，不但節(jié)省了勞動(dòng)力和成產(chǎn)成本，而且提高了發(fā)電的生產(chǎn)效率，從而提高整個(gè)電力行業(yè)的生產(chǎn)水平。
文檔編號(hào)B25J9/16GK201540214SQ20092017010
公開日2010年8月4日 申請(qǐng)日期2009年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月6日
發(fā)明者張振宇 申請(qǐng)人:張振宇