專利名稱：機器人手和機器人的制作方法
技術領域：
本發明公開的實施方式涉及用于輸送對象物的機器人手和具有該機器人手的機器人。
背景技術：
以往，用于輸送對象物的機器人手是公知的(例如，參照專利文獻I)。該現有技術的機器人手(基板輸送用手)經由手安裝用板安裝在機器人(自動輸送裝置)的手安裝部上。進而，該機器人手具有配置在對象物(基板)的周緣部的外側的臂、和安裝在該臂上并把持 對象物的周緣部的基板把持部。基板把持部的基材把持部件由引導部件(把持母材)、移動并引導該引導部件的引導件、以及支撐對象物的背面的支撐銷構成。引導部件能夠沿著固定在臂上的引導件在臂的長邊方向移動，并使用螺栓螺釘固定在期望位置。并且，引導部件具有基板引導部和基板面對部。基板引導部即使在接收對象物時對象物的位置稍許偏移的情況下，也能將對象物引導到由基板面對部包圍的部分。基板面對部配置成與把持在支撐銷上的對象物的端面隔開預定間隙對置，防止對象物偏移。專利文獻I日本特開平11- 254374號公報上述現有技術的機器人手通過改變引導部件的基于螺栓螺釘的固定位置，從而能夠改變對象物的支撐位置，因而可用于輸送尺寸彼此不同的對象物的環境。這樣，在將用于輸送對象物的機器人手用于輸送尺寸彼此不同的對象物的環境的情況下，每次變更作為輸送對象的對象物的尺寸時，都需要以與對象物隔著預定間隙對置的方式進行變更引導部件的固定位置的換產調整。一般，在教示時，按照對象物的各尺寸，設定引導部件的固定位置并記錄標記，在變更作為輸送對象的對象物的尺寸時，通過將引導部件以與在上述教示時所記錄的標記一致的方式配置并固定，來進行換產調整。因此，換產調整費工夫，作業性說不上良好。

發明內容
本發明是鑒于上述問題而完成的，本發明的目的是提供一種能夠容易進行換產調整的機器人手和機器人。為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點，應用一種機器人手，所述機器人手設在機器人臂上，用于輸送對象物，所述機器人手具有至少一個叉，所述叉能夠載置所述對象物；一對第I固定部件，所述一對第I固定部件在所述叉的長邊方向彼此分離地配置；以及一對第I引導部件，所述一對第I引導部件分別配置在所述一對第I固定部件之間，限制載置在所述叉上的所述對象物在所述長邊方向的移動，所述一對第I引導部件中的至少一方構成為，在所述叉的長邊方向的位置可選擇性地設定為多個位置。根據本發明的機器人手和機器人，能夠容易進行換產調整。


圖1是表示一個實施方式的機器人的整體結構的立體圖。圖2是用于說明在將尺寸最大的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖3是與圖2中的III — III截面相當的截面圖。圖4是用于說明在將尺寸第二大的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖5是與圖4中的V —V截面相當的截面圖。圖6是用于說明在將尺寸最小的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖7是與圖6中的VI1- VII截面相當的截面圖。圖8是用于說明在叉的短邊方向也配置引導部件的變形例中、在將尺寸最大的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖9是與圖8中的IX — IX截面相當的截面圖。圖10是用于說明在將尺寸第二大的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖11是與圖10中的XI — XI截面相當的截面圖。圖12是用于說明在將尺寸最小的液晶玻璃基板作為輸送對象的情況下的換產調整的說明圖。圖13是與圖12中的XIII — XIII截面相當的截面圖。標號說明1:機器人；6 :臂(機器人臂)；6L :左臂(機器人臂)；6R :右臂(機器人臂)；9 :手(機器人手)；9L :左手(機器人手)；9R :右手(機器人手)；12 :叉；12a 12f :螺紋孔；13 :引導部件(第I引導部件);14 :螺釘；15 :固定部件(第I固定部件)；15a :長孔(第I貫穿插入孔)；17AU7B :中間部件(第I中間部件)；17Aa、17Ba :長孔(第3貫穿插入孔)；112 :叉；112A 112E :叉；113A 113C :引導部件(第2引導部件);115 :固定部件(第2固定部件);131b :長孔(第2貫穿插入孔)；ff :液晶玻璃基板(對象物)；W1 W3 :液晶玻璃基板(對象物)。
具體實施例方式以下，參照

一個實施方式。如圖1所示，本實施方式的機器人I是將收納在未圖示的盒內的薄板狀的液晶玻璃基板W (對象物)輸送到預定區域的多關節機器人。該機器人I具有能夠朝預定方向行走的行走臺車2 ;安裝在行走臺車2上的固定基座部3 ;升降臂4 ;水平基座部5 ；以及以對稱結構與水平基座部5連接的左臂6L和右臂6R。另外，不一定需要行走臺車2，機器人可以固定在架臺等上。升降臂4具有末端與固定基座部3連接的第I升降連桿4a ;和末端與水平基座部5連接的第2升降連桿4b，第I升降連桿4a以第I回轉軸7為中心回轉，第2升降連桿4b以第2回轉軸8為中心回轉，從而使配置在比升降臂4靠上側的水平基座部5、左臂6L和右臂6R上下移動。
水平基座部5以第3回轉軸20為中心回轉，以使左臂6L和右臂6R在水平方向回轉。左臂6L具有與水平基座部5連接的第I左連桿6La ;和在末端具有用于輸送液晶玻璃基板W的左手9L的第2左連桿6Lb，第I左連桿6La以第4回轉軸IOL為中心回轉，第2左連桿6Lb以第5回轉軸IlL為中心回轉，以使左手9L進退移動。右臂6R具有與水平基座部5連接的第I右連桿6Ra ;和在末端具有用于輸送液晶玻璃基板W的右手9R的第2右連桿6Rb，第I右連桿6Ra以第6回轉軸IOR為中心回轉，第2右連桿6Rb以第7回轉軸IlR為中心回轉，以使右手9R進退移動。左手9L和右手9R的上下方向的位置錯開配置(在該例子中，左手9L配置在上側，右手9R配置在下側)，但基本上是彼此相同的結構，分別具有能夠載置液晶玻璃基板W的3個叉12。另外，叉12的數量不像該例子那樣限定為3個，也可以是I個、2個或者4個以上。
另外，左臂6L和右臂6R (以下將它們統稱為“臂6”)分別相當于權利要求書記載的機器人臂。并且，左手9L和右手9R (以下將它們統稱為“手9”)分別相當于權利要求書記載的機器人手。按以上基本構成的機器人I通過使臂6擺動，來使手9移動到前方，通過使升降臂4向上方驅動，來使手9移動到上方，將盒內的液晶玻璃基板W載置在叉12上。之后，通過使臂6擺動，使手9移動到后方，通過使水平基座部5回轉，使臂6在水平方向回轉。然后，通過使臂6擺動，使手9移動到前方，通過使升降臂4向下方驅動，使手9移動到下方，將載置在叉12上的液晶玻璃基板W載置在預定區域。通過以上，機器人I將收納在盒內的液晶玻璃基板W輸送到預定區域。這里，在本實施方式中，作為機器人I的輸送對象，準備了尺寸彼此不同的3種液晶玻璃基板W。在該例子中，準備了 尺寸最大的(例如，730X920)液晶玻璃基板Wl (參照后述的圖2和圖3)，尺寸第二大的(例如，680X880)液晶玻璃基板W2 (參照后述的圖4和圖5)，以及尺寸最小的(例如，620X750)液晶玻璃基板W3 (參照后述的圖6和圖7)。叉12能夠載置這3種液晶玻璃基板Wl W3中的任一方。并且，在圖1中省略了圖示，為了防止載置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉12的長邊方向(以下適當稱為“叉長邊方向”)偏移(限制載置在叉12上的液晶玻璃基板W的叉長邊方向的移動)，在叉12上，以與載置在該叉12上的液晶玻璃基板W的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙(例如，O. 5mm的間隙)對置的方式固定有一對引導部件13 (第I引導部件。參照后述的圖2等)。因此，每次變更作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸時，都以與液晶玻璃基板W在叉長邊方向隔著預定間隙對置的方式進行變更引導部件13的固定位置的換產調整(段取>9換λ)。另外，上述間隙需要設定為比液晶玻璃基板W的尺寸相比足夠小。當間隙過大時，液晶玻璃基板W會在一對引導部件13之間大幅移動，因而產生對液晶玻璃基板W施加沖擊等不良情況。另一方面，當間隙過小時，不容許液晶玻璃基板的公差和機器人I等的機械類的時效變化等，可能引起液晶玻璃基板W未被收納在一對引導部件13之間的情況。這里，在對換產調整進行說明之前，對配備在左手9L和右手9R上的3個叉12進行說明。在圖2 圖7中，配備在左手9L和右手9R上的3個叉12是彼此相同的結構，在叉長邊方向相互分離的2個部位分別具有沿著叉長邊方向在上表面設置的、用于緊固螺釘14的多個螺紋孔12a、12b、12c、12d、12e、12f，而且還分別具有沿著叉長邊方向在上表面立起設置的、用于支撐液晶玻璃基板W的多個銷12g。并且，在各叉12上的與叉長邊方向對應的上述2個部位，以在叉長邊方向彼此分離的方式配置有一對固定部件15 (第I固定部件)。詳細地說，一對固定部件15分別配置在各叉12上的、根據機器人的裝置基準等設定的沿著叉長邊方向的預定位置(以下適當稱為“預定的長邊方向位置”)。一對固定部件15在該例子中具有2個長孔15a (第I貫穿插入孔)，該長孔15a沿著叉長邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘14貫穿插入并使螺釘14緊固到叉12上的螺紋孔12a內，通過將2個螺釘14貫穿插入到各長孔15a內并緊固到各螺紋孔12a內，從而將所述一對固定部件15分別固定在上述預定的長邊方向位置。另外，上述“長孔狀”是指被設定成使長軸方向的尺寸比短軸方向的尺寸大的孔的形狀。各長孔15a分別被設定成，在叉12的短邊方向的長度比螺釘14的軸部長、且比螺釘14的頭部短，并且被設定成在叉長邊方向的長度至少比上述短邊方向的長度長。并且，一對固定部件15，即使在進行換產調整時也不變更固定位置，S卩，在輸送對·象是液晶玻璃基板Wl W3中的任一方的情況下都固定在相同位置,上述一對引導部件13分別配置在固定于上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15之間，以該固定部件15為基準設定固定位置。具體地說，上述一對引導部件13分別構成為，沿著叉長邊方向的叉長邊方向位置可選擇性地設定為固定在上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15之間的多個位置。另外，在圖2 圖8所示的例子中，貫穿插入到固定部件15的各長孔15a內并緊固到叉12上的各螺紋孔12a內而使固定部件15和叉12緊固的2個螺釘14，相當于權利要求書記載的第I緊固部件，用于緊固這2個螺釘14的各螺紋孔12a相當于權利要求書記載的第I緊固孔。以下，對換產調整進行說明。首先，使用圖2和圖3，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸最大的液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況進行說明。如圖2和圖3所示，在以液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的各叉12上分別配置有一對固定部件15和一對引導部件13。如上所述，一對固定部件15分別固定在上述預定的長邊方向位置。一對引導部件13由平板部131和引導部132構成，平板部131在液晶玻璃基板W側的上端部立起設置有襯墊131a，該襯墊用于支撐載置在叉12上的液晶玻璃基板W，引導部132使用螺釘16固定在平板部131上的比襯墊131a靠固定部件15側的位置。平板部131在該例子中具有2個長孔131b (第2貫穿插入孔)，該長孔131b沿著叉長邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘14貫穿插入并使螺釘14緊固到叉12上的螺紋孔12b 12f中的任一方內。各長孔131b分別被設定成，在叉12的短邊方向的長度比螺釘14的軸部長、且比螺釘14的頭部短，并且被設定成在叉長邊方向的長度至少比上述短邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況下，首先，一對引導部件13分別配置在固定于上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15之間。詳細地說，一對引導部件13分別配置成，平板部131的位于液晶玻璃基板Wl相反側的面與離得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板Wl側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘14貫穿插入到各長孔131b內并緊固到螺紋孔12b、12c內，從而一對引導部件13分別固定在叉12上。通過以上，引導部件13以引導部132的端面與載置在叉12上的液晶玻璃基板Wl的端面在叉長邊方向上隔開預定間隙對置的方式，固定在一對固定部件15之間的多個位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板Wl側的位置。另外，在圖2和圖3所示的例子中，與配置在上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15的靠液晶玻璃基板Wl側的面抵接的、一對引導部件13的平板部131的位于液晶玻璃基板Wl相反側的面相當于權利要求書記載的第I抵接面。并且，貫穿插入到引導部件13的平板部131的各長孔131b內并緊固到叉12上的各螺紋孔12b、12c內從而使引導部件13和叉12緊固的2個螺釘14，相當于權利要求書記載的第2緊固部件，用于緊固這2個螺釘14的螺紋孔12b、12c相當于權利要求書記載的第2緊固孔。通過按以上進行換產調整，作為輸送對象的液晶玻璃基板W1，以其端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉12上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a支撐的同時載置在叉12上。下面，使用圖4和圖5，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸第二大的液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況進行說明。如圖4和圖5所示，在以液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的各叉12上分別配置有一對固定部件15 ;根據液晶玻璃基板Wl W3的尺寸準備的、叉長邊方向尺寸彼此不同的2種的、一對中間部件17A (參照圖4和圖5)和一對中間部件17B (參照后述的圖6和圖7)中、叉長邊方向尺寸小的一對中間部件17A ;以及一對引導部件13。另外，在圖4和圖5所示的例子中，中間部件17A相當于權利要求書記載的第I中間部件。如上所述，一對固定部件15分別固定在上述預定的長邊方向位置。一對中間部件17A在該例子中具有I個長孔17Aa(第3貫穿插入孔)，該長孔17Aa沿著叉長邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘14貫穿插入并使螺釘14緊固到叉12上的螺紋孔12b 12d中的任一方內。長孔17Aa被設定成，在叉12的短邊方向的長度比螺釘14的軸部長、且比螺釘14的頭部短，并且被設定成在叉長邊方向的長度至少比上述短邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況下，首先，一對中間部件17A分別配置在固定于上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15之間。詳細地說，一對中間部件17A分別配置成，位于液晶玻璃基板W2相反側的面與離得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板W2側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將螺釘14貫穿插入到長孔17Aa內并緊固到螺紋孔12b內，從而將一對中間部件17A分別固定在叉12上。之后，將一對引導部件13分別配置在固定于叉12上的一對中間部件17A之間。詳細地說，一對引導部件13分別配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W2相反側的面與離得近的中間部件17A的靠液晶玻璃基板W2側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘14貫穿插入到各長孔131b內并緊固到螺紋孔12c、12d內，從而將一對引導部件13分別固定在叉12上。通過以上，中間部件17A固定在叉12上的固定部件15和離該固定部件15近的引導部件13之間，引導部件13以引導部132的端面與載置在叉12上的液晶玻璃基板W2的端面在叉長邊方向隔開預定間隙對置的方式，固定在一對固定部件15之間的多個位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板W2側的位置。另外，在圖4和圖5所示的例子中，與配置在上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15的靠液晶玻璃基板W2側的面抵接的、一對中間部件17A的位于液晶玻璃基板W2相反側的面相當于權利要求書記載的第2抵接面。并且，與一對中間部件17A的靠液晶玻璃基板W2側的面抵接的一對引導部件13的位于液晶玻璃基板W2相反側的面相當于權利要求書記載的第3抵接面，所述一對中間部件17A以位于液晶玻璃基板W2相反側的面與一對固定部件15的靠液晶玻璃基板W2側的面抵接的方式固定在叉12上。而且，貫穿插入到引導部件13的平板部131的各長孔131b內并緊固到叉12上的螺紋孔12c、12d內、從而使引導部件13和叉12緊固的2個螺釘14，相當于權利要求書記載的第2緊固部件，用于緊固這2個螺釘14的螺紋孔12c、12d相當于權利要求書記載的第2緊固孔。并且，貫穿插入到中間部件17A的長孔17Aa內并緊固到叉12上的螺紋孔12b內、從而使中間部件17A和叉12緊固的螺釘14，相當于權利要求書記載的第3緊固部件，用于緊固該螺釘14的螺紋孔12b相當于權利要求書記載的第3緊固孔。通過按以上進行換產調整，作為輸送對象的液晶玻璃基板W2，以其端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉12上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a支撐的同時載置在叉12上。下面，使用圖6和圖7，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸最小的液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況進行說明。如圖6和圖7所示，在以液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的各叉12上分別配置有一對固定部件15 ;上述2種的、一對中間部件17A和一對中間部件17B中、叉長邊方向尺寸大的一對中間部件17B ;以及一對引導部件13。另外，在圖6和圖7所示的例子中，中間部件17B相當于權利要求書記載的第I中間部件。如上所述，一對固定部件15分別固定在上述預定的長邊方向位置。一對中間部件17B在該例子中具有I個長孔17Ba(第3貫穿插入孔)，該長孔17Ba沿著叉長邊方向形成為長孔狀，用于使2個螺釘14貫穿插入并使螺釘14緊固到叉12上的螺紋孔12c、12d內。長孔17Ba被設定成在叉12的短邊方向的長度比螺釘14的軸部長、且比螺釘14的頭部短，并且被設定成在叉長邊方向的長度至少比上述短邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況下，首先，一對中間部件17B分別配置在固定于上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15之間。詳細地說，一對中間部件17B分別配置成，位于液晶玻璃基板W3相反側的面與離得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板W3側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘14貫穿插入到長孔17Ba內并緊固到螺紋孔12c、12d內，從而將一對中間部件17B分別固定在叉12上。之后，將一對引導部件13分別配置在固定于叉12上的一對中間部件17B之間。詳細地說，一對引導部件13分別配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W3相反側的面與離得近的中間部件17B的靠液晶玻璃基板W3側的面碰觸并抵接。然后，通過在該狀態下將2個螺釘14貫穿插入到各長孔131b內并緊固到螺紋孔12e、12f內，從而將一對引導部件13分別固定在叉12上。通過以上，中間部件17B固定在叉12上的固定部件15和離該固定部件15近的引導部件13之間，引導部件13以引導部132的端面與載置在叉12上的液晶玻璃基板W3的端面在叉長邊方向隔開預定間隙對置的方式，固定在一對固定部件15之間的多個位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板W3側的位置。另外，在圖6和圖7所示的例子中，與配置在上述預定的長邊方向位置的一對固定部件15的靠液晶玻璃基板W3側的面抵接的、一對中間部件17B的位于液晶玻璃基板W3相反側的面相當于權利要求書記載的第2抵接面。并且，與一對中間部件17B的靠液晶玻璃基板W3側的面抵接的、一對引導部件13的位于液晶玻璃基板W3相反側的面相當于權利要求書記載的第3抵接面，所述一對中間部件17B以位于液晶玻璃基板W3相反側的面與一對固定部件15的靠液晶玻璃基板W3側的面抵接的方式固定在叉12上。而且，貫穿插入到引導部件13的平板部131的各長孔131b內并緊固到叉12上的螺紋孔12e、12f內、從而使引導部件13和叉12緊固的2個螺釘14，相當于權利要求書記載的第2緊固部件，用于緊固這2個螺釘14的螺紋孔12e、12f相當于權利要求書記載的第2緊固孔。并且，貫穿插入到中間部件17B的長孔17Ba內并緊固到叉12上的螺紋孔12c、12d內、從而使中間部件17B和叉12緊固的2個螺釘14，相當于權利要求書記載的第3緊固部件，用于緊固這2個螺釘14的螺紋孔12c、12d相當于權利要求書記載的第3緊固孔。通過按以上進行換產調整，作為輸送對象的液晶玻璃基板W3，以其端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉12上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a支撐的同時載置在叉12上。如以上說明那樣，本實施方式的機器人I在左臂6L和右臂6具有左手9L和右手9R，使用該左手9L和右手9R來輸送液晶玻璃基板W。這里，一般，作為輸送液晶玻璃基板W的方式，有吸附方式和非吸附方式，吸附方式是使用設在手上的適當的吸附部件對液晶玻璃基板W進行真空吸附的同時進行輸送，非吸附方式是將液晶玻璃基板W載置在設于手的叉上的同時進行輸送。在吸附方式的情況下，通過使用吸附部件對液晶玻璃基板W進行真空吸附的同時進行手的移動，能夠在防止液晶玻璃基板W的位置偏移的同時輸送液晶玻璃基板W，然而很有可能由于吸附而使液晶玻璃基板W翹曲、或者在形成于液晶玻璃基板W的吸附面的涂層上產生斑點。在非吸附方式的情況下，使叉移動到液晶玻璃基板W的下側，之后使叉上升而將液晶玻璃基板W載置在叉上，通過在該狀態下進行手的移動，輸送液晶玻璃基板W。在這種非吸附方式的情況下，一般，為了防止載置在叉上的液晶玻璃基板W的位置偏移，在叉上，以與液晶玻璃基板W在長邊方向隔開預定間隙對置的方式配置有一對引導部件。通過使用在叉上配置有一對引導部件的手，能夠在防止載置在叉上的液晶玻璃基板W的位置偏移的同時輸送液晶玻璃基板W。并且，這里，考慮將在臂的末端具有在上述叉上配置有一對引導部件而成的手的機器人用于輸送尺寸彼此不同的液晶玻璃基板W的環境的情況。在該情況下，每次變更作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸時，都需要以與液晶玻璃基板W隔開預定間隙對置的方式進行變更引導部件的固定位置的換產調整。一般，在教示時，按照液晶玻璃基板W的各尺寸，設定引導部件的固定位置并記錄標記，在變更作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸時，通過將引導部件以與在上述教示時所記錄的標記一致的方式配置并固定，來進行換產調整。因此，換產調整費工夫，作業性說不上良好。因此，在本實施方式中，左手9L和右手9R具有能夠載置液晶玻璃基板W的3個叉12 ;在叉12上的叉長邊方向彼此分離配置的一對固定部件15 ；以及一對引導部件13。一對引導部件13分別配置在一對固定部件15之間，限制載置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉長邊方向的移動。進而，一對引導部件13分別構成為，在叉12上的叉長邊方向位置可選擇性地設定為一對固定部件15之間的多個位置。由此，即使在輸送尺寸彼此不同的液晶玻璃基板W的環境中使用的情況下，也能以配置在叉12上的固定部件15為基準設定引導部件13的固定位置，因而能夠容易進行換產調整。并且，在預先按照液晶玻璃基板W的各尺寸、準備以使與液晶玻璃基板W的間隙為預定間隔的方式將引導部件13配置于叉12上的手來輸送液晶玻璃基板W時，與根據作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸更換手的情況相比，能夠大幅削減成本，并能夠提高作業性。并且，在本實施方式中特別是，一對引導部件13分別配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板Wl相反側的面與固定在叉12上的預定的長邊方向位置的一對固定部件15的靠液晶玻璃基板Wl側的面碰觸并抵接(參照圖2和圖3)。并且，一對引導部件13分別配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W2、W3相反側的面與中間部件17A、17B的靠液晶玻璃基板W2、W3側的面碰觸并抵接(參照圖4 圖7)。通過使引導部件13與固定在叉12上的固定部件15碰觸配置，或者使引導部件13與固定在叉12上的且與固定在叉12上的固定部件15碰觸配置的中間部件17A、17B碰觸配置，能夠將引導部件13以與載置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉長邊方向隔開預定間隙對置的方式容易且可靠地配置。并且，在本實施方式中特別是，固定部件15、引導部件13以及中間部件17A、17B具有沿著叉長邊方向形成為長孔狀的長孔15a、長孔131b以及長孔17Aa、17Ba。由此，能夠提高將固定部件15和引導部件13以及中間部件17A、17B固定在叉12上時的組裝性。另外，實施方式不限于上述內容，能夠在不脫離其主旨和技術思想的范圍內進行各種變形。以下，說明這樣的變形例。(I)在叉的短邊方向也配置引導部件的情況在圖8 圖13中，本變形例的左手9L和右手9R具有能夠載置所述的液晶玻璃基板W的5個叉112A、112B、112C、112D、112E。另外，叉112的數量不像該例子那樣限定為5個，也可以是I個、2個或者4個以上。叉112A 112E (以下適當將其總稱為“叉112”)也能夠載置所述3種液晶玻璃基板Wl W3中的任一方。并且，在本變形例中，為了防止載置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉112的短邊方向(以下適當稱為“叉短邊方向”)偏移(限制載置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉短邊方向的移動)，在上述5個叉112A 112E中的第I個叉112A上和第5個叉112E上，以與載置在叉112上的液晶玻璃基板W的叉短邊方向的兩端分別隔開預定間隙(例如，O. 5mm的間隙)對置的方式固定有根據液晶玻璃基板Wl W3的尺寸所準備的、叉短邊方向尺寸彼此不同的3種的、一對引導部件113A (參照圖8和圖9)、一對引導部件113B (參照圖10和圖11)以及一對引導部件113C (參照圖12和圖13)的任一方。因此，每次變更作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸時，以與液晶玻璃基板W在叉短邊方向隔開預定間隙對置的方式進行變更引導部件113的種類的換產調整。第I個叉112A和第5個叉112E是彼此對稱結構，沿著叉長邊方向以適當的間隙在3個部位分別具有沿著叉短邊方向在上表面設置的、用于緊固螺釘114的多個螺紋孔112a、112b、112c。并且，在叉112A、112E上的與叉長邊方向對應的上述3個部位，在2個叉112A、112E之間以在叉短邊方向彼此分離的方式配置有一對固定部件115 (第2固定部件)中的一方或另一方。也就是說，在叉112A上的上述3個部位分別配置有一對固定部件115中的一方，在叉112E上的上述3個部位分別配置有一對固定部件115中的另一方。詳細地說，一對固定部件115分別配置在叉112AU12E上的、根據機器人I的裝置基準等設定的沿著叉短邊方向的預定位置(以下適當稱為“預定的短邊方向位置”)。一對固定部件115在該例子中具有2個長孔115a，該長孔115a沿著叉短邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘114貫穿插入并使螺釘114緊固到叉112A上或者叉112E上的螺紋孔112a內，通過將2個螺釘114貫穿插入到各長孔115a內并緊固到各螺紋孔112a內，從而將這一對固定部件115分別固定在上述預定的短邊方向位置。各長孔115a分別被設定成在叉長邊方向的長度比螺釘114的軸部長、且比螺釘114的頭部短，并且被設定成在叉短邊方向的長度至少比上述長邊方向的長度長。并且，一對固定部件115，即使在進行換產調整時也不變更固定位置，即，在輸送對象是液晶玻璃基板Wl W3中的任一方的情況下都固定在相同位置。并且，上述5個叉112A 112E中的第2個叉112B和第4個叉112D是與上述實施方式中的叉12大致相同的結構，每次變更作為輸送對象的液晶玻璃基板W的尺寸時，都以與液晶玻璃基板W在叉長邊方向隔開預定間隙對置的方式進行變更所述引導部件13的固定位置的換產調整(參照所述的圖2 圖7)。并且，上述5個叉112A 112E中的第3個叉112C具有沿著叉長邊方向在上表面立起設置的、支撐液晶玻璃基板W的多個銷112Ca。以下，對換產調整進行說明。首先，使用圖8和圖9，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸最大的液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況進行說明。如圖8和圖9所示，在以液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的第I個叉112A上和第5個叉112E上分別配置有一對固定部件115中的一方或另一方、以及上述3種的一對引導部件113A、一對引導部件113B以及一對引導部件113C中的叉短邊方向尺寸最小的一對引導部件113A中的一方或另一方。另外，在圖8和圖9所示的例子中，引導部件113A相當于權利要求書記載的第2引導部件。如上所述，一對固定部件115分別固定在上述預定的短邊方向位置。一對引導部件113A由平板部231A和引導部232構成，平板部231A在液晶玻璃基板W側的上端部立起設置有襯墊231a，該襯墊用于支撐載置在叉112上的液晶玻璃基板W，引導部232使用螺釘116固定在平板部231A上的比襯墊231a靠固定部件115側的位置。平板部231A在該例子中具有2個長孔231Aa，該長孔231Aa沿著叉短邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘114貫穿插入并使螺釘114緊固到叉112A上或者叉112E上的螺紋孔112b、112c內。各長孔231Aa分別被設定成在叉長邊方向的長度比螺釘114的軸部長、且比螺釘114的頭部短，并且被設定成在叉短邊方向的長度至少比上述長邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板Wl作為輸送對象的情況下，首先，一對引導部件113A分別配置在固定于上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115之間。詳細地說，一對引導部件113A分別配置成，使平板部231A的位于液晶玻璃基板Wl相反側的面與離得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板Wl側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘114貫穿插入到各長孔231Aa內并緊固到螺紋孔112b、112c內，從而將一對引導部件113A分別固定在叉112AU12E上。通過以上，引導部件113A以引導部232的端面與載置在叉112上的液晶玻璃基板Wl的端面在叉短邊方向隔開預定間隙對置的方式，固定在叉112A、112E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板Wl側的位置。另外，在圖8和圖9所示的例子中，與配置在上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115的靠液晶玻璃基板Wl側的面抵接的、一對引導部件113A的位于液晶玻璃基板Wl相反側的面，相當于權利要求書記載的第4抵接面。通過按以上進行換產調整的同時，也進行變更叉112BU12D上的引導部件13的固定位置的換產調整(參照圖2和圖3)，從而作為輸送對象的液晶玻璃基板W1，以其叉短邊方向側的端面與一對引導部件113A的引導部232的端面的叉短邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置、并且其叉長邊方向側的端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉112AU12E上的引導部件113A的平板部231A上的襯墊231a、叉112B、112D上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a、以及叉112C上的銷112Ca支撐的同時載置在叉112上。下面，使用圖10和圖11，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸第二大的液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況進行說明。如圖10和圖11所示，在以液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的第I個叉112A上和第5個叉112E上分別配置有一對固定部件115中的一方或另一方、以及上述3種的一對引導部件113A、一對引導部件113B以及一對引導部件113C中的叉短邊方向尺寸第二小的一對引導部件113B中的一方或另一方。另外，在圖10和圖11所示的例子中，引導部件113B相當于權利要求書記載的第2引導部件。如上所述，一對固定部件115分別固定在上述預定的短邊方向位置。一對引導部件113B由平板部231B和引導部232構成，平板部231B在液晶玻璃基板W側的上端部立起設置有襯墊231a，該襯墊用于支撐載置在叉112上的液晶玻璃基板W，引導部232使用螺釘116固定在平板部231B上的比襯墊231a靠固定部件115側的位置。平板部231B在該例子中具有2個長孔231Ba，該長孔231Ba沿著叉短邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘114貫穿插入并使螺釘114緊固到叉112A上或者叉112E上的螺紋孔112b、112c內。各長孔231Ba分別被設定成在叉長邊方向的長度比螺釘114的軸部長、且比螺釘114的頭部短，并且被設定成在叉短邊方向的長度至少比上述長邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板W2作為輸送對象的情況下，首先，一對引導部件113B分別配置在固定于上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115之間。詳細地說，一對引導部件113B分別配置成，使平板部231B的位于液晶玻璃基板W2相反側的面與離得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板W2側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘114貫穿插入到各長孔231Ba內并緊固到螺紋孔112b、112c內，從而將一對引導部件113B分別固定在叉112AU12E上。通過以上，引導部件113B以引導部232的端面與載置在叉112上的液晶玻璃基板W2的端面在叉短邊方向隔開預定間隙對置的方式，固定在叉112AU12E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板W2側的位置。另外，在圖10和圖11所示的例子中，與配置在上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115的靠液晶玻璃基板W2側的面抵接的、一對引導部件113B的位于液晶玻璃基板W2相反側的面，相當于權利要求書記載的第4抵接面。通過按以上進行換產調整的同時，也進行變更叉112BU12D上的引導部件13的固定位置的換產調整(參照圖4和圖5)，從而作為輸送對象的液晶玻璃基板W2，以其叉短邊方向側的端面與一對引導部件113B的引導部232的端面的叉短邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置、并且其叉長邊方向側的端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉112AU12E上的引導部件113B的平板部231B上的襯墊231a、叉112B、112D上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a、以及叉112C上的銷112Ca支撐的同時載置在叉112上。下面，使用圖12和圖13，對以上述3種液晶玻璃基板Wl W3中的尺寸最小的液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況進行說明。如圖12和圖13所示，在以液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況下，在設于左手9L和右手9R上的第I個叉112A上和第5個叉112E上分別配置有一對固定部件115中的一方或另一方、以及上述3種的一對引導部件113A、一對引導部件113B以及一對引導部件113C中的叉短邊方向尺寸最大的一對引導部件113C中的一方或另一方。另外，在圖12和圖13所示的例子中，引導部件113C相當于權利要求書記載的第2引導部件。如上所述，一對固定部件115分別固定在上述預定的短邊方向位置。一對引導部件113C由平板部231C和引導部232構成，引導部232使用螺釘116固定在平板部23IC上的固定部件115側。平板部23IC在該例子中具有2個長孔231Ca，該長孔231Ca沿著叉短邊方向形成為長孔狀，用于使螺釘114貫穿插入并使螺釘114緊固到叉112A上或者叉112E上的螺紋孔112b、112c內。各長孔231Ca分別被設定成在叉長邊方向的長度比螺釘114的軸部長、且比螺釘114的頭部短，并且被設定成在叉短邊方向的長度至少比上述長邊方向的長度長。在以液晶玻璃基板W3作為輸送對象的情況下，首先，一對引導部件113C分別配置在固定于上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115之間。詳細地說，一對引導部件113C分別配置成，使平板部231C的位于液晶玻璃基板W3相反側的面與離得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板W3側的面碰觸并抵接。進而，通過在該狀態下將2個螺釘114貫穿插入到各長孔231Ca內并緊固到螺紋孔112b、112c內，從而將一對引導部件113C分別固定在叉112AU12E上。通過以上，引導部件113C以引導部232的端面與載置在叉112上的液晶玻璃基板W3的端面在叉短邊方向隔開預定間隙對置的方式，固定在叉112AU12E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板W3側的位置。另外，在圖12和圖13所示的例子中，與配置在上述預定的短邊方向位置的一對固定部件115的靠液晶玻璃基板W3側的面抵接的、一對引導部件113C的位于液晶玻璃基板W3相反側的面，相當于權利要求書記載的第4抵接面。通過按以上進行換產調整的同時，也進行變更叉112BU12D上的引導部件13的固定位置的換產調整(參照圖6和圖7)，從而作為輸送對象的液晶玻璃基板W3，以其叉短邊方向側的端面與一對引導部件113C的引導部232的端面的叉短邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置、并且其叉長邊方向側的端面與一對引導部件13的引導部132的端面的叉長邊方向的兩端分別隔開預定間隙對置的方式，在由叉112BU12D上的銷12g和引導部件13的平板部131上的襯墊131a、以及叉112C上的銷112Ca支撐的同時載置在叉112上。在本變形例中，具有一對固定部件115和一對引導部件113A、113B、113C，所述一對固定部件115在叉短邊方向彼此分離地配置在叉112AU12E之間，所述一對引導部件113A、113B、113C分別配置在一對固定部件115之間，限制載置在叉112A、112E上的液晶玻璃基板W在叉短邊方向的移動。進而，一對引導部件113A、113B、113C分別配置成，使平板部231A、231B、231C的位于液晶玻璃基板Wl、W2、W3相反側的面與固定在叉112AU12E上的預定的短邊方向位置的一對固定部件115的靠液晶玻璃基板W1、W2、W3側的面碰觸并抵接。由此，能夠將引導部件113以與載置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉短邊方向隔開預定間隙對置的方式容易且可靠地配置。(2)其它以上，針對一對引導部件13分別構成為使叉長邊方向位置可選擇性設定為多個位置，然而不限于此，也可以構成為僅一對引導部件13中的一方，能夠將叉長邊方向位置可選擇性地設定為多個位置。并且以上，例示出作為機器人I的輸送對象準備了尺寸彼此不同的3種液晶玻璃基板W的情況，然而不限于此，也可以應用于準備尺寸彼此不同的2種液晶玻璃基板W的情況、以及準備尺寸彼此不同的4種以上的液晶玻璃基板W的情況。而且以上，將對象物設定為液晶玻璃基板W，然而不限于此，對象物可以是其它(例如半導體基板等)。并且，除了以上所述之外，還可以將上述實施方式和各變形例的方法適當組合來利用。此外，雖然沒有逐一例示，然而上述實施方式和各變形例是在不脫離其主旨的范圍內被施加各種變更來實施的。
權利要求
1.一種機器人手，所述機器人手設在機器人臂上，用于輸送對象物，所述機器人手的特征在于，所述機器人手具有至少一個叉，所述叉能夠載置所述對象物；一對第I固定部件，所述一對第I固定部件在所述叉的長邊方向彼此分離地配置；以及一對第I引導部件，所述一對第I引導部件分別配置在所述一對第I固定部件之間，限制載置在所述叉上的所述對象物在所述長邊方向的移動，所述一對第I引導部件中的至少一方構成為，在所述叉的長邊方向的位置可選擇性地設定為多個位置。
2.根據權利要求1所述的機器人手，其特征在于，所述一對第I引導部件中的至少一方具有第I抵接面，所述第I抵接面與離該第I引導部件近的所述第I固定部件抵接。
3.根據權利要求1或2所述的機器人手，其特征在于，所述叉具有第I緊固孔，其用于緊固第I緊固部件，所述第I緊固部件對所述第I固定部件和所述叉進行緊固；以及第2緊固孔，其用于緊固第2緊固部件，所述第2緊固部件對所述第I引導部件和所述叉進行緊固，所述第I固定部件具有第I貫穿插入孔，所述第I貫穿插入孔用于使所述第I緊固部件貫穿插入并使所述第I緊固部件緊固在所述第I緊固孔內，所述第I引導部件具有第2貫穿插入孔，所述第2貫穿插入孔用于使所述第2緊固部件貫穿插入并使所述第2緊固部件緊固在所述第2緊固孔內，所述第I貫穿插入孔和所述第2貫穿插入孔沿著所述長邊方向形成為長孔狀。
4.根據權利要求1或2所述的機器人手，其特征在于，所述機器人手還具有中間部件，所述中間部件配置在所述第I固定部件和離該第I固定部件近的所述第I引導部件之間，且所述中間部件具有與所述第I固定部件抵接的第2抵接面，所述一對第I引導部件中的至少一方具有第3抵接面，所述第3抵接面與抵接于所述第I固定部件的所述中間部件抵接。
5.根據權利要求4所述的機器人手，其特征在于，所述叉具有第I緊固孔，其用于緊固第I緊固部件，所述第I緊固部件對所述第I固定部件和所述叉進行緊固；第2緊固孔，其用于緊固第2緊固部件，所述第2緊固部件對所述第I引導部件和所述叉進行緊固；以及第3緊固孔，其用于緊固第3緊固部件，所述第3緊固部件對所述中間部件和所述叉進行緊固，所述第I固定部件具有第I貫穿插入孔，所述第I貫穿插入孔用于使所述第I緊固部件貫穿插入并使所述第I緊固部件緊固在所述第I緊固孔內，所述第I引導部件具有第2貫穿插入孔，所述第2貫穿插入孔用于使所述第2緊固部件貫穿插入并使所述第2緊固部件緊固在所述第2緊固孔內，所述中間部件具有第3貫穿插入孔，所述第3貫穿插入孔用于使所述第3緊固部件貫穿插入并使所述第3緊固部件緊固在所述第3緊固孔內，所述第I貫穿插入孔、所述第2貫穿插入孔以及所述第3貫穿插入孔沿著所述長邊方向形成為長孔狀。
6.根據權利要求1或2所述的機器人手，其特征在于，所述機器人手具有一對第2固定部件，所述一對第2固定部件在所述叉的短邊方向彼此分離地配置；以及一對第2引導部件，所述一對第2引導部件分別配置在所述一對第2固定部件之間，限制載置在所述叉上的所述對象物在所述短邊方向的移動，所述一對第2引導部件中的至少一方具有第4抵接面，所述第4抵接面與離該第2引導部件近的所述第2固定部件抵接。
7.一種機器人，所述機器人具有機器人臂和設在該機器人臂上的機器人手，所述機器人的特征在于，所述機器人手具有至少一個叉，所述叉能夠載置對象物；一對第I固定部件，所述一對第I固定部件在所述叉的長邊方向彼此分離地配置；以及一對第I引導部件，所述一對第I引導部件分別配置在所述一對第I固定部件之間，限制載置在所述叉上的所述對象物在所述長邊方向的移動，所述一對第I引導部件中的至少一方構成為，在所述叉的長邊方向的位置可選擇性地設定為多個位置。
全文摘要
本發明提供機器人手和機器人，能夠容易進行換產調整。設在左臂(6L)和右臂(6R)上的左手(9L)和右手(9R)具有3個叉(12)，它們能夠載置液晶玻璃基板(W)；一對固定部件(15)，它們在叉(12)的長邊方向彼此分離地配置；以及一對引導部件(13)，它們分別配置在一對固定部件(15)之間，限制載置在叉(12)上的液晶玻璃基板(W)在長邊方向的移動，一對引導部件(13)中的至少一方構成為，在叉(12)的長邊方向的位置可選擇性地設定為多個位置。
文檔編號B25J9/00GK102990643SQ20121033136
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月7日 優先權日2011年9月8日
發明者今里康宏 申請人:株式會社安川電機