一種自動定位的機器人夾具的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動定位的機器人夾具，涉及組件封裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。該機器人夾具包括夾具外殼、連接板、安裝架、海綿真空吸盤及L型定位架；所述安裝架固定設(shè)置于所述夾具外殼內(nèi)；所述連接板設(shè)置于所述夾具外殼的中間，該連接板的一側(cè)設(shè)有用于與機器人固定連接的安裝部，另一側(cè)與所述安裝架固定連接；所述海綿真空吸盤與所述安裝架連接并位于所述安裝架的前方；所述L型定位架與所述安裝架連接并位于所述海綿真空吸盤的正下方。該夾具結(jié)構(gòu)簡單、能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃面板進行垂直方向的上的自動定位抓取，避免了由于底面不平及工裝車制造差異造成的上料精度影響問題，降低了人工成本，提高了工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
【專利說明】
一種自動定位的機器人夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及組件封裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動定位的機器人夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，而在具體操作中機器人的動作也越來越靈活準確，為了進一步擴展機器人的應(yīng)用，需要提供能更好的配合生產(chǎn)線工件產(chǎn)品特點的機器人配件，尤其是在夾持工件時，機器人手臂自身難以適應(yīng)對不同工件進行夾持的需求，而在生產(chǎn)線上，由于需要對不同形狀的工件進行夾持，故對能實現(xiàn)各種工件夾持的夾具提出了要求。比如玻璃生產(chǎn)、加工與應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域中玻璃平板的裝卸就需要專用的機器人手爪或夾具。目前現(xiàn)有應(yīng)用于玻璃平板的機器人手爪或夾具就是簡單的機器人加真空吸盤對玻璃面板進行抓取，對工裝車的要求高，適應(yīng)能力差，而且對玻璃面板沒有定位功能，當機器人將玻璃面板抓取到組裝工位時還需要人工進行定位后再進行組裝，一方面生產(chǎn)效率低，另一方面增加了人工成本。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種自動定位的機器人夾具，該夾具結(jié)構(gòu)簡單、能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃面板進行垂直方向的上的自動定位抓取，避免了由于底面不平及工裝車制造差異造成的上料精度影響問題，降低了人工成本，提高了工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
[0004]為解決上述問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案如下:
[0005]—種自動定位的機器人夾具，包括夾具外殼、連接板、安裝架、海綿真空吸盤及L型定位架;所述安裝架固定設(shè)置于所述夾具外殼內(nèi)；所述連接板設(shè)置于所述夾具外殼的中間，該連接板的一側(cè)設(shè)有用于與機器人固定連接的安裝部，另一側(cè)與所述安裝架固定連接;所述海綿真空吸盤與所述安裝架連接并位于所述安裝架的前方;所述L型定位架與所述安裝架連接并位于所述海綿真空吸盤的正下方。
[0006]由上述方案可見，本實用新型所述的機器人夾具在海綿真空吸盤的下方設(shè)有L型定位架，使得機器人夾具能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃面板進行垂直方向上的自動定位抓取，以達到對玻璃面板的精確抓取，避免了由于底面不平及工裝車制造差異造成的上料精度影響問題。
[0007]作為實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型還包括鎖止氣缸，所述鎖止氣缸固定設(shè)置于所述連接板設(shè)有所述安裝部的一側(cè)上，且該鎖止氣缸的輸出軸穿過所述連接板并位于所述海綿真空吸盤的后方。當海綿真空吸盤抓取玻璃面板達到預(yù)定工位時，鎖止氣缸的輸出軸伸出并抵接于海綿真空吸盤上，以玻璃面板緊貼于預(yù)定工位上。
[0008]為了增大鎖止氣缸與海綿真空吸盤的接觸面積，優(yōu)選地，所述鎖止氣缸的輸出軸的端部設(shè)有膠墊。
[0009]作為本實用新型優(yōu)選的實施方式，所述L型定位架包括連接架和L型定位板，所述連接架的頂部與所述安裝架固定連接，所述L型定位板與所述連接架固定連接。
[0010]為了防止L型定位板刮花玻璃面板，優(yōu)選地，所述L型定位板上設(shè)有托板。
[0011]進一步地，本實用新型還包括滑動裝置，所述滑動裝置設(shè)置于所述安裝架與海綿真空吸盤之間，所述滑動裝置包括直線滑軌、滑塊和滑動連接件，所述直線滑軌固設(shè)于所述安裝架上，所述滑塊可滑動地設(shè)置于所述直線滑軌上，所述滑動連接件的一側(cè)與所述滑塊固定連接，另一側(cè)與所述海綿真空吸盤固定連接。通過設(shè)置滑動裝置，使得玻璃面板隨著海綿真空吸盤左右滑動，便于預(yù)定工位對玻璃面板進行左右定位。
[0012]優(yōu)選地，所述滑動裝置還包括彈簧;所述滑動連接件的兩端分別設(shè)有彈簧固定柱；所述彈簧的一端固定設(shè)于所述彈簧固定柱上，另一端固定于所述連接板上。通過設(shè)置彈簧，使得海綿真空吸盤在完成一次抓取后能夠利用彈簧的彈力復(fù)位至中間位置，從而不會影響下一次抓取。
[0013]進一步地，所述夾具外殼上還設(shè)有感應(yīng)器安裝座，所述感應(yīng)器安裝座靠近所述海綿真空吸盤的一端上設(shè)有感應(yīng)器。該感應(yīng)器用于檢測玻璃面板的正反面。
[0014]相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于:
[0015]本實用新型所述的機器人夾具結(jié)構(gòu)簡單、裝卸便利；設(shè)有L型定位架，使得機器人夾具能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃面板進行垂直方向的上的自動定位抓取，避免了由于底面不平及工裝車制造差異造成的上料精度影響問題，并能大大降低機器人抓取玻璃面板對工裝車的精度及底面平整性的要求，更好的適應(yīng)不同的環(huán)境;降低了人工成本，提高了工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型所述的機器人夾具的立體圖；
[0017]圖2為本實用新型圖1的爆炸視圖；
[0018]圖3為本實用新型所述的機器人夾具的應(yīng)用示意圖。
[0019]其中，1、夾具外殼;2、連接板;21、安裝部;3、安裝架;4、海綿真空吸盤;5、L型定位架;51、連接架;52、!^型定位板;53、托板;6、鎖止氣缸;61、膠墊;7、滑動裝置;71、直線滑軌；72、滑塊;73、滑動連接件;74、彈簧固定柱;8、感應(yīng)器安裝座;9、機器人;10、工裝車。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步說明。
[0021 ]如圖1-2所示，為本實用新型所述的一種自動定位的機器人9夾具，其包括夾具外殼1、連接板2、安裝架3、海綿真空吸盤4及L型定位架5。夾具外殼I由左外殼、右外殼組成。連接板2設(shè)置于左外殼和右外殼之間并分別與左外殼和右外殼固定連接，該連接板2的一側(cè)設(shè)有用于與機器人9固定連接的安裝部21，安裝架3固定設(shè)置于夾具外殼I內(nèi)，連接板2的另一側(cè)與安裝架3固定連接。海綿真空吸盤4與安裝架3連接并位于安裝架3的前方;L型定位架5與安裝架3連接并位于海綿真空吸盤4的正下方。
[0022]本實用新型還包括鎖止氣缸6，鎖止氣缸6固定設(shè)置于連接板2設(shè)有安裝部21的一側(cè)上，且該鎖止氣缸6的輸出軸穿過連接板2并位于海綿真空吸盤4的后方。當海綿真空吸盤4抓取玻璃面板達到預(yù)定工位時，鎖止氣缸6的輸出軸伸出并抵接于海綿真空吸盤4上，以玻璃面板緊貼于預(yù)定工位上。優(yōu)選地，鎖止氣缸6的數(shù)量為兩個，對稱地固設(shè)在連接板2上。為了增大鎖止氣缸6與海綿真空吸盤4的接觸面積，鎖止氣缸6的輸出軸的端部設(shè)有膠墊61。
[0023]具體地，L型定位架5包括連接架51和L型定位板52，連接架51的頂部與安裝架3固定連接，L型定位板52與連接架51固定連接。為了防止L型定位板52刮花玻璃面板，L型定位板52上設(shè)有托板53。該托板53優(yōu)選由聚氨酯材料制成。
[0024]進一步地，本實用新型還包括滑動裝置7，滑動裝置7設(shè)置于安裝架3與海綿真空吸盤4之間，滑動裝置7包括直線滑軌71、滑塊72和滑動連接件73，直線滑軌71固設(shè)于安裝架3上，滑塊72可滑動地設(shè)置于直線滑軌71上，滑動連接件73的一側(cè)與滑塊72固定連接，另一側(cè)與海綿真空吸盤4固定連接。通過設(shè)置滑動裝置7，使得玻璃面板隨著海綿真空吸盤4左右滑動，便于預(yù)定工位對玻璃面板進行左右定位?；瑒友b置7包括兩組，分別固設(shè)于安裝架3的上方和下方。每個滑動裝置7設(shè)有兩個滑塊72，均與滑動連接件73連接。
[0025]進一步地，滑動裝置7還包括彈簧(圖未示)；滑動連接件73的兩端分別設(shè)有彈簧固定柱74;彈簧的一端固定設(shè)于彈簧固定柱74上，另一端固定于連接板2上。通過設(shè)置彈簧，使得海綿真空吸盤4在完成一次抓取后能夠利用彈簧的彈力復(fù)位至中間位置，從而不會影響下一次抓取。
[0026]進一步地，夾具外殼I上還設(shè)有感應(yīng)器安裝座8，感應(yīng)器安裝座8靠近海綿真空吸盤4的一端上設(shè)有感應(yīng)器。該感應(yīng)器用于檢測玻璃面板的正反面。
[0027]如圖3所示，為本實用新型應(yīng)用于實際生產(chǎn)中的示意圖，將機器人夾具安裝于與六軸機器人9上并使海綿真空吸盤4與六軸機器人9連接后，通過控制臺啟動六軸機器人9，機器人9驅(qū)動夾具并將L型定位架5伸至工裝車10里的玻璃面板底部，L型定位板52將玻璃面板勾起，再通過海綿真空吸盤4將玻璃面板吸住并取出，然后輸送至下一工位。
[0028]上述實施方式僅為本實用新型的優(yōu)選實施方式，不能以此來限定本實用新型保護的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實質(zhì)性的變化及替換均屬于本實用新型所要求保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種自動定位的機器人夾具，其特征在于:包括夾具外殼、連接板、安裝架、海綿真空吸盤及L型定位架;所述安裝架固定設(shè)置于所述夾具外殼內(nèi)；所述連接板設(shè)置于所述夾具外殼的中間，該連接板的一側(cè)設(shè)有用于與機器人固定連接的安裝部，另一側(cè)與所述安裝架固定連接;所述海綿真空吸盤與所述安裝架連接并位于所述安裝架的前方;所述L型定位架與所述安裝架連接并位于所述海綿真空吸盤的正下方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾具，其特征在于:還包括鎖止氣缸，所述鎖止氣缸固定設(shè)置于所述連接板設(shè)有所述安裝部的一側(cè)上，且該鎖止氣缸的輸出軸穿過所述連接板并位于所述海綿真空吸盤的后方。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人夾具，其特征在于:所述鎖止氣缸的輸出軸的端部設(shè)有膠墊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾具，其特征在于:所述L型定位架包括連接架和L型定位板，所述連接架的頂部與所述安裝架固定連接，所述L型定位板與所述連接架固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人夾具，其特征在于:所述L型定位板上設(shè)有托板。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾具，其特征在于:還包括滑動裝置，所述滑動裝置設(shè)置于所述安裝架與海綿真空吸盤之間，所述滑動裝置包括直線滑軌、滑塊和滑動連接件，所述直線滑軌固設(shè)于所述安裝架上，所述滑塊可滑動地設(shè)置于所述直線滑軌上，所述滑動連接件的一側(cè)與所述滑塊固定連接，另一側(cè)與所述海綿真空吸盤固定連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人夾具，其特征在于:所述滑動裝置還包括彈簧;所述滑動連接件的兩端分別設(shè)有彈簧固定柱;所述彈簧的一端固定設(shè)于所述彈簧固定柱上，另一端固定于所述連接板上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾具，其特征在于:所述夾具外殼上還設(shè)有感應(yīng)器安裝座，所述感應(yīng)器安裝座靠近所述海綿真空吸盤的一端上設(shè)有感應(yīng)器。
【文檔編號】B25J15/06GK205588318SQ201620328095
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月18日
【發(fā)明人】付明清
【申請人】中山市鑫光智能系統(tǒng)有限公司