專利名稱：一種龍門式機器人橫梁結構的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機械加工技術領域，具體講就是涉及一種用于自動化生產過程中龍門式機器人橫梁結構。
背景技術：
隨著工業的發展，自動化設備已經廣泛應用于各種生產領域中，在自動化生產過程中有一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置稱為機械手，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2 3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。現在市場上有一種龍門式機器人，龍門式機器人的運動機構通常安裝在龍門式機器人橫梁，但現有的龍門式機器人橫梁多采用矩形鋼，由于橫梁較長，矩形鋼自身的彎曲變形較大，運動機構安裝部位加工后會使橫梁各安裝處壁厚大小不一，剛性大幅降低，甚至有些部位由于厚度過薄而不能攻螺紋，不利于運動機構的安裝。傳統的解決辦法是選用壁厚較厚的矩形鋼作為龍門式機器人橫梁。但這種解決方法會導致橫梁的重量大幅度增加，導致橫梁搬運加工困難。

實用新型內容本實用新型的目的是提供一種龍門式機器人橫梁結構，它能使門式機器人的各種運動部件穩定的安裝在橫梁，整個橫梁結構簡單、質量輕、剛性強，易于裝配。技術方案為了實現上述技術目的，本實用新型設計一種龍門式機器人橫梁結構，它包括外壁，外壁為方柱體，外壁中空，外壁左右兩側各開有豎直T形側通槽，下面一側開有豎直T形下通槽，外壁上側表面靠右位置上有上凸起臺階，右側上下T形側通槽口處有右凸起臺階，外壁中心有豎直中空內壁，內壁通過加強筋與外壁內表面相連。所述加強筋為四根，每根加強筋一端連接在外壁內角處，另一端連接在內壁上。所述下通槽數量為2個。所述側通槽數量為6個。[0009]所述內壁為圓形。有益效果本實用新型對龍門式機器人橫梁結構進行優化設計，它能使門式機器人的各種運動部件穩定的安裝在橫梁，整個橫梁結構簡單、質量輕、剛性強，易于裝配。

附圖I是本實用新型結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例，對本實用新型做進一步說明。如附圖I所示，一種門式機器人橫梁結構，它包括外壁1，外壁I為方柱體，外壁I中空，外壁I左右兩側各開有豎直T形側通槽2，下面一側開有豎直T形下通槽3，外壁I上側表面靠右位置上有上凸起臺階4，右側上下T形側通槽3 口處有右凸起臺階5，外壁I中心有豎直中空內壁6，內壁6通過加強筋7與外壁I內表面相連。所述加強筋7為四根，每根加強筋7 —端連接在外壁I內角處，另一端連接在內壁6上。所述下通槽3數量為2個。所述側通槽2數量為3個。所述內壁6為圓形。本實用新型對龍門式機器人橫梁結構進行優化設計，它能使門式機器人的各種運動部件穩定的安裝在橫梁，整個橫梁結構簡單、質量輕、剛性強，易于裝配。
權利要求1.一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于它包括外壁(I)，外壁(I)為方柱體，夕卜壁(I)中空，外壁(I)左右兩側各開有豎直T形側通槽(2)，下面一側開有豎直T形下通槽(3)，外壁(I)上側表面靠右位置上有上凸起臺階(4)，右側上T形側通槽(3) 口處有右凸起臺階(5)，外壁⑴中心有豎直中空內壁(6)，內壁(6)通過加強筋(7)與外壁⑴內表面相連。
2.如權利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于所述加強筋(7)為四根，每根加強筋⑵一端連接在外壁⑴內角處，另一端連接在內壁(6)上。
3.如權利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于所述下通槽(3)數量為2個。
4.如權利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于所述側通槽(2)數量為6個。
5.如權利要求I所述的一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于所述內壁(6)為圓形。
專利摘要一種龍門式機器人橫梁結構，其特征在于它包括外壁(1)，外壁(1)為方柱體，外壁(1)中空，外壁(1)左右兩側各開有豎直T形側通槽(2)，下面一側開有豎直T形下通槽(3)，外壁(1)上側表面靠右位置上有上凸起臺階(4)，右側上T形側通槽(3)口處有右凸起臺階(5)，外壁(1)中心有豎直中空內壁(6)，內壁(6)通過加強筋(7)與外壁(1)內表面相連。本實用新型對龍門式機器人橫梁結構進行優化設計，它能使龍門式機器人的各種運動部件穩定的安裝在橫梁，整個橫梁結構簡單、質量輕、剛性強，易于裝配。
文檔編號B25J9/00GK202656181SQ20122020042
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月5日 優先權日2012年5月5日
發明者許昭任 申請人:馬丁路德機器人(上海)有限公司