專利名稱：軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，可用于倉(cāng)庫(kù)物品搬運(yùn)以及物品整理。
背景技術(shù)：
在科學(xué)技術(shù)建設(shè)高速發(fā)展的時(shí)代背景下，自動(dòng)化產(chǎn)品越來(lái)越快的走進(jìn)生活之中，對(duì)于倉(cāng)庫(kù)貨物的管理更是需要。現(xiàn)在的倉(cāng)庫(kù)中貨物大部分是體積大、重量大、表面臟，倉(cāng)庫(kù)的工作環(huán)境較差，不利于人們工作，如在工廠的生產(chǎn)車間中許多的零件上面沾滿了油污，有的零件上面還存留一些毛刺，不利于人工搬運(yùn)。同時(shí)，倉(cāng)庫(kù)中貨物擺放也需要消耗相當(dāng)?shù)囊徊糠秩肆Γ什桓摺Ｒ虼耍藗兤惹械男枰环N可以代替人工來(lái)完成倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)工作的新型 搬運(yùn)機(jī)器人。軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，作為搬運(yùn)機(jī)器人的一種，可以通過(guò)機(jī)械手爪的張開和縮緊來(lái)抓住不同大小和不同形狀的貨物，如一些不規(guī)則的機(jī)械零件、打包成型的貨物、圓柱狀和球狀物體以及一些零碎的物品等。軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人作為在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置，越來(lái)越受到人們的關(guān)注。本實(shí)用新型主要針對(duì)當(dāng)前需求，提供一種能替代人工的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種以電機(jī)為推動(dòng)力、以齒輪嚙合為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)機(jī)器人。此機(jī)器人可用于倉(cāng)庫(kù)貨物的搬運(yùn)與存放，代替人類的勞動(dòng)。本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是一種軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架，位于車架上的滾輪；支撐板，連接在車架與支撐板之間的升降機(jī)構(gòu)；一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與支撐板之間的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；一級(jí)平移板，連接在一級(jí)平移板與一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的一級(jí)平移機(jī)構(gòu)；二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與一級(jí)平移板之間的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；二級(jí)平移板，連接在二級(jí)平移板與二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的二級(jí)平移機(jī)構(gòu)；連接在二級(jí)平移板上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果是在倉(cāng)庫(kù)中，本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)貨物的夾取、搬運(yùn)和存放，是現(xiàn)有的人工搬運(yùn)貨物的替代裝置，減少了人的體力勞動(dòng)，提高了生產(chǎn)效率。本款軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人還可以通過(guò)升降機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)機(jī)械手爪工作平臺(tái)的高低，從而可以把物品搬運(yùn)到不同高低的存放地點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了從貨物搬運(yùn)到存放的全過(guò)程自動(dòng)化生產(chǎn)。通過(guò)兩級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)全方位的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，彌補(bǔ)了車架不能在地面轉(zhuǎn)動(dòng)的不足。通過(guò)兩級(jí)平移機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人行程進(jìn)一步擴(kuò)大，且也具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性。

通過(guò)附圖中所示的本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例的更具體說(shuō)明，本實(shí)用新型的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本實(shí)用新型的主旨。圖I-圖4為不同角度所示的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。本實(shí)用新型的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，主要包括以下部分車架1，位于車架I上的滾輪10，所述滾輪10由電機(jī)通過(guò)齒輪減速箱驅(qū)動(dòng)，圖中未標(biāo)記電機(jī)及齒輪減速箱；支撐板2，連接在車架I與支撐板2之間的升降機(jī)構(gòu)3 ;—級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4，連接在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4與支撐板2之間的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40 ;—級(jí)平移板5，連接在一級(jí)平移板5與一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4之間的一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50 ;二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6，連接在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6與一級(jí)平移板5之間的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60 ;二級(jí)平移板7，連接在二級(jí)平移板7與二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6之間的二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70 ;連接在二 級(jí)平移板7上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)8。以下將分別對(duì)各個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。參見圖I、圖2，所述升降機(jī)構(gòu)3包括由兩根連桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成的“X”型連桿副31，根據(jù)實(shí)際高度需求，兩副以上(例如圖中三副)所述“X”型連桿副31依次連接形成“X”型連桿組件；該“乂”型連桿組件的底部一端固定連接至車架I頂部，另一端滑動(dòng)連接在下滑桿32上且連接至升降直線電機(jī)33的輸出端，下滑桿32以及升降直線電機(jī)33均固定在車架I頂部；“X”型連桿組件的頂部一端固定至支撐板2的底部，另一端滑動(dòng)連接在上滑桿34上，上滑桿34固定在支撐板2的底部。上述升降機(jī)構(gòu)3形成剪式千斤頂結(jié)構(gòu)。參見圖2，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括固定在支撐板2頂部的一級(jí)轉(zhuǎn)軸41，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一級(jí)轉(zhuǎn)軸41上；固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4底部的一級(jí)內(nèi)齒輪42，與所述一級(jí)內(nèi)齒輪42嚙合的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪43 ;與所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪43固定連接的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)44，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)44固定在支撐板2上。繼續(xù)參見圖2，所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括固定在一級(jí)平移板5頂部的二級(jí)轉(zhuǎn)軸61，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6轉(zhuǎn)動(dòng)連接在二級(jí)轉(zhuǎn)軸61上；固定在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6底部的二級(jí)內(nèi)齒輪62，與所述二級(jí)內(nèi)齒輪62嚙合的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪63 ;與所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪63固定連接的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)64,所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)64固定在一級(jí)平移板5上。參見圖4,所述一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50包括固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4頂部的一級(jí)圓柱導(dǎo)軌51、固定在一級(jí)平移板5底部且與一級(jí)圓柱導(dǎo)軌51配合的一級(jí)滑塊52，所述一級(jí)滑塊52滑動(dòng)設(shè)置在一級(jí)圓柱導(dǎo)軌51上；還包括固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4頂部的一級(jí)平移齒條53，與一級(jí)平移齒條53嚙合的一級(jí)平移齒輪54 ;與一級(jí)平移齒輪54固定連接的一級(jí)平移旋轉(zhuǎn)電機(jī)55，所述一級(jí)平移旋轉(zhuǎn)電機(jī)55固定在一級(jí)平移板5上。繼續(xù)參見圖4，所述二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70包括開設(shè)在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6頂部的二級(jí)滑軌71、固定在二級(jí)平移板7底部且滑動(dòng)設(shè)置在二級(jí)滑軌71內(nèi)的二級(jí)滑塊72 ;固定在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6上的二級(jí)平移直線電機(jī)73，所述二級(jí)平移直線電機(jī)73的輸出軸與二級(jí)平移板7固定。參見圖3，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)8包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在二級(jí)平移板7頂部的兩根機(jī)械卡爪81，固定在二級(jí)平移板7頂部的執(zhí)行直線電機(jī)82，所述執(zhí)行直線電機(jī)82的輸出軸固定至分撥片83，所述分撥片83通過(guò)兩根連接片84分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至每根機(jī)械卡爪81。該軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人具有以下自由度(1)機(jī)器人沿軌道運(yùn)動(dòng)安裝在車架I后部的電機(jī)通過(guò)齒輪減速箱帶動(dòng)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人向前(或者向后)運(yùn)動(dòng)。(2)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作當(dāng)執(zhí)行直線電機(jī)82的輸出軸伸出時(shí)，分撥片83向前、連接片84向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械卡爪81張開；當(dāng)執(zhí)行直線電機(jī)82的輸出軸縮回時(shí)，分撥片83向后、連接片84向中間運(yùn)動(dòng)，機(jī)械卡爪81閉攏，此時(shí)能實(shí)現(xiàn)貨物的夾緊。(3)機(jī)器人上體前后移動(dòng)一級(jí)平移旋轉(zhuǎn)電機(jī)55帶動(dòng)一級(jí)平移齒輪54在一級(jí)平移齒條53上運(yùn)動(dòng)，從而使得一級(jí)平移板5相對(duì)一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4平移；或者，也可使二級(jí)平移直線電機(jī)73推動(dòng)二級(jí)平移板7相對(duì)二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6平移，這使得機(jī)器人向前移動(dòng)行程進(jìn)一步過(guò)擴(kuò)大，且也具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性。(4)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)44帶動(dòng)一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪43，從而推動(dòng)一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板4相對(duì)支撐板2轉(zhuǎn)動(dòng)；或者，也可使二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)64帶動(dòng)二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪63，從而推動(dòng)二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板6相對(duì)一級(jí)平移板5轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)器人全方位，更加靈活的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了各方位貨物獲取和放置。(5)機(jī)器人剪式千斤頂升降升降直線電機(jī)33推動(dòng)“X”型連桿組件底部的另一端在下滑桿32上滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐板2相對(duì)車架I升降，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械卡爪81的升降。上述機(jī)器人的典型工作過(guò)程是第一步，打開電源，判斷貨物相對(duì)機(jī)械卡爪81的空間位置，后輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿軌道運(yùn)動(dòng)至貨物附近；第二步，升降機(jī)構(gòu)3使得機(jī)械卡爪81運(yùn) 動(dòng)至與貨物相匹配高度，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和/或二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60驅(qū)動(dòng)機(jī)械卡爪81轉(zhuǎn)至合適角度；第三步，機(jī)械卡爪81張開，一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50和/或二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70推動(dòng)機(jī)械卡爪81伸出并靠近貨物，機(jī)械卡爪81閉合并抓住貨物，一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50和/或二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70帶動(dòng)機(jī)械卡爪81以及貨物縮回；第四步，機(jī)器人位姿變換，例如，升降機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)機(jī)械卡爪81以及貨物升降，一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50和/或二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70帶動(dòng)機(jī)械卡爪81以及貨物平移，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和/或二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)60帶動(dòng)機(jī)械卡爪81 —級(jí)貨物轉(zhuǎn)動(dòng)，后輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿軌道運(yùn)動(dòng)等獨(dú)個(gè)運(yùn)動(dòng)方式或者組合運(yùn)動(dòng)方式，直至運(yùn)動(dòng)至空間任何目標(biāo)位置；第五步，一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50和/或二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70推動(dòng)機(jī)械卡爪81伸出，機(jī)械卡爪81張開并卸下貨物，一級(jí)平移機(jī)構(gòu)50和/或二級(jí)平移機(jī)構(gòu)70推動(dòng)機(jī)械卡爪81縮回。本實(shí)用新型雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來(lái)限定權(quán)利要求，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本實(shí)用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1.一種軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于包括車架，位于車架上的滾輪；支撐板，連接在車架與支撐板之間的升降機(jī)構(gòu)；一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與支撐板之間的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；一級(jí)平移板，連接在一級(jí)平移板與一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的一級(jí)平移機(jī)構(gòu)；二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與一級(jí)平移板之間的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；二級(jí)平移板，連接在二級(jí)平移板與二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的二級(jí)平移機(jī)構(gòu)；連接在二級(jí)平移板上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括由兩根連桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接而成的“X”型連桿副，兩副以上所述“X”型連桿副依次連接形成“X”型連桿組件；該“X”型連桿組件的底部一端固定連接至車架頂部，另一端滑動(dòng)連接在下滑桿上且連接至升降直線電機(jī)的輸出端，下滑桿以及升降直線電機(jī)均固定在車架頂部；“X”型連桿組件的頂部一端固定至支撐板的底部，另一端滑動(dòng)連接在上滑桿上，上滑桿固定在支撐板的底部。
3.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在支撐板頂部的一級(jí)轉(zhuǎn)軸，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一級(jí)轉(zhuǎn)軸上；固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板底部的一級(jí)內(nèi)齒輪，與所述一級(jí)內(nèi)齒輪嚙合的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪；與所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪固定連接的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在支撐板上。
4.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在一級(jí)平移板頂部的二級(jí)轉(zhuǎn)軸，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在二級(jí)轉(zhuǎn)軸上；固定在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板底部的二級(jí)內(nèi)齒輪，與所述二級(jí)內(nèi)齒輪嚙合的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪；與所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪固定連接的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在一級(jí)平移板上。
5.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述一級(jí)平移機(jī)構(gòu)包括固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板頂部的一級(jí)圓柱導(dǎo)軌、固定在一級(jí)平移板底部且與一級(jí)圓柱導(dǎo)軌配合的一級(jí)滑塊，所述一級(jí)滑塊滑動(dòng)設(shè)置在一級(jí)圓柱導(dǎo)軌上；還包括固定在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板頂部的一級(jí)平移齒條，與一級(jí)平移齒條嚙合的一級(jí)平移齒輪；與一級(jí)平移齒輪固定連接的一級(jí)平移旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述一級(jí)平移旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在一級(jí)平移板上。
6.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述二級(jí)平移機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板頂部的二級(jí)滑軌、固定在二級(jí)平移板底部且滑動(dòng)設(shè)置在二級(jí)滑軌內(nèi)的二級(jí)滑塊；固定在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上的二級(jí)平移直線電機(jī)，所述二級(jí)平移直線電機(jī)的輸出軸與二級(jí)平移板固定。
7.如權(quán)利要求I所述的軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在二級(jí)平移板頂部的兩根機(jī)械卡爪，固定在二級(jí)平移板頂部的執(zhí)行直線電機(jī)，所述執(zhí)行直線電機(jī)的輸出軸固定至分撥片，所述分撥片通過(guò)兩根連接片分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接至每根機(jī)械卡爪。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種軌道式倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架，位于車架上的滾輪；支撐板，連接在車架與支撐板之間的升降機(jī)構(gòu)；一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與支撐板之間的一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；一級(jí)平移板，連接在一級(jí)平移板與一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的一級(jí)平移機(jī)構(gòu)；二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，連接在二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板與一級(jí)平移板之間的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；二級(jí)平移板，連接在二級(jí)平移板與二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板之間的二級(jí)平移機(jī)構(gòu)；連接在二級(jí)平移板上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型是現(xiàn)有的人工搬運(yùn)貨物的替代裝置，可以通過(guò)升降機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的高低。兩級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩級(jí)平移機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加靈活，行程進(jìn)一步擴(kuò)大，且也具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性。
文檔編號(hào)B25J5/02GK202592381SQ20122020042
公開日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2012年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月7日
發(fā)明者陳斌, 劉博敏, 張克松, 解得官 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院