夾持器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種夾持器包括框體、滑板、第一夾片、第二夾片和驅(qū)動(dòng)滑板的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑板、第一夾片和第二夾片分別與框體滑動(dòng)連接，第一夾片和第二夾片平行設(shè)置，滑板的滑動(dòng)方向與第一夾片和第二夾片的滑動(dòng)方向相垂直，滑板的一側(cè)開設(shè)有至少兩根相互平行的第一直槽，滑板的另一側(cè)開設(shè)有相對(duì)于滑板的滑動(dòng)方向與第一直槽相對(duì)稱的第二直槽，第一直槽和第二直槽的長度方向與滑板的滑動(dòng)方向呈銳角夾角；第一夾片上設(shè)有限位于相應(yīng)的第一直槽內(nèi)且適于沿第一直槽移動(dòng)的第一限位柱，第二夾片上設(shè)有限位于相應(yīng)的第二直槽內(nèi)且適于沿第二直槽移動(dòng)的第二限位柱。本發(fā)明的夾持器可以水平夾持物體，其結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)行平穩(wěn)，夾持力穩(wěn)定。
【專利說明】夾持器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等多個(gè)領(lǐng)域。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求的不同，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機(jī)械手夾持器是較為常見的夾持型的機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)。目前，一些高精尖的流水線、工作站需要快速準(zhǔn)確地抓取一些較小的物品，對(duì)于夾持器抓取精度、夾持力度、工作穩(wěn)定性有了更高的要求。
[0003]中國專利文獻(xiàn)CN201776754 (申請(qǐng)?zhí)?200920048683.2)公開了一種多功能機(jī)械手夾持器包括框體、蓋板和一對(duì)夾爪；所述框體和蓋板中部均開有縱向的滑槽，蓋板扣裝在框體上，在框體和蓋板之間安裝有壓簧、滑塊和一對(duì)夾爪座；所述一對(duì)夾爪固裝在一對(duì)夾爪座底部，滑塊設(shè)置于框體的滑槽內(nèi)，該滑塊上部設(shè)有一立柱，下部又設(shè)兩個(gè)小立柱，小立柱上套裝有滑套，上部的立柱穿經(jīng)蓋板上滑槽并裝有滑套；兩夾爪座的楔形面分別與滑塊下部的一小立柱上的滑套相抵。本夾持器通過機(jī)械手工作站上的弧形頂桿作用下，控制夾爪的開合，完成夾料和卸料。這是一種典型的機(jī)械手夾持器，其應(yīng)用了杠桿原理實(shí)現(xiàn)夾爪的開合，夾爪的運(yùn)動(dòng)軌跡為弧線，夾爪的端部夾持力最大。該夾持器由于不是水平夾持，對(duì)升降高度的準(zhǔn)確性要求極高，夾持力無法控制。
[0004]中國專利文獻(xiàn)CN103624792 (申請(qǐng)?zhí)?201610549623.X)公開了一種手爪平行開閉型機(jī)械手，包括基座、驅(qū)動(dòng)氣缸和手爪，所述驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)置在基座上，手爪包括相對(duì)設(shè)置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動(dòng)連接，并可在基座上按相對(duì)方向移動(dòng)，其中，增設(shè)有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設(shè)有所述連桿，且滑塊兩側(cè)的連桿關(guān)于驅(qū)動(dòng)氣缸軸向?qū)ΨQ。該機(jī)械手雖然實(shí)現(xiàn)了平行夾持，但是其僅僅依靠驅(qū)動(dòng)氣缸活塞桿的剛性和連桿機(jī)構(gòu)的剛性來限制滑塊的滑動(dòng)軌跡，運(yùn)行過程中容易產(chǎn)生誤差，影響夾持的準(zhǔn)確性，并且其采用連桿機(jī)構(gòu)，鉸接的節(jié)點(diǎn)較多，對(duì)各個(gè)零部件的加工精度要求較高，容易磨損，磨損后噪音較大，運(yùn)行穩(wěn)定性明顯下降，無法小型化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明解決的技術(shù)問題是:提出一種結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)行平穩(wěn)，夾持力穩(wěn)定，可以水平夾持物體的夾持器。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案是:一種夾持器包括框體、滑板、第一夾片、第二夾片和驅(qū)動(dòng)所述滑板的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑板、第一夾片和第二夾片分別與所述框體滑動(dòng)連接，所述第一夾片和第二夾片平行設(shè)置且分別位于所述滑板的兩側(cè)，所述第一夾片的滑動(dòng)方向與所述第二夾片的滑動(dòng)方向相向，所述滑板的滑動(dòng)方向與所述第一夾片和第二夾片的滑動(dòng)方向相垂直，其特征在于: 所述滑板的一側(cè)開設(shè)有至少兩根相互平行的第一直槽，所述滑板的另一側(cè)開設(shè)有相對(duì)于所述滑板的滑動(dòng)方向與所述第一直槽相對(duì)稱的第二直槽，所述第一直槽和第二直槽的長度方向與滑板的滑動(dòng)方向呈銳角夾角；
為了使得夾持器的結(jié)構(gòu)更加緊湊，保證力的有效傳遞，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述第一直槽和第二直槽的長度方向與滑板的滑動(dòng)方向呈30至60度的夾角。
[0007]上述技術(shù)方案的一種優(yōu)選是:上述第一直槽位于滑板的左側(cè)，所述第一直槽斜向滑板的右側(cè)底部設(shè)置；所述第二直槽位于滑板的右側(cè)，所述第二直槽斜向滑板的左側(cè)底部設(shè)置。當(dāng)滑板在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下從框體頂部滑至框體底部時(shí)，滑板將帶動(dòng)第一限位柱和第二限位柱分別沿第一直槽和第二直槽從槽底滑至槽頂，夾片張開，當(dāng)滑板在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下從框體底部滑至框體頂部時(shí)，夾片合攏。
[0008]上述技術(shù)方案的另一種優(yōu)選是:上述第一直槽位于滑板的左側(cè)，所述第一直槽斜向滑板的左側(cè)底部設(shè)置；所述第二直槽位于滑板的右側(cè)，所述第二直槽斜向滑板的右側(cè)底部設(shè)置。當(dāng)滑板在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下從框體頂部滑至框體底部時(shí)，滑板將帶動(dòng)第一限位柱和第二限位柱分別沿第一直槽和第二直槽從槽底滑至槽頂，夾片合攏，當(dāng)滑板在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下從框體底部滑至框體頂部時(shí)，夾片分開。
[0009]所述第一夾片上設(shè)有限位于相應(yīng)的第一直槽內(nèi)且適于沿所述第一直槽移動(dòng)的第一限位柱，所述第二夾片上設(shè)有限位于相應(yīng)的第二直槽內(nèi)且適于沿所述第二直槽移動(dòng)的第二限位柱。
[0010]為了使得滑板與夾片之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)流暢，減輕磨損，減少噪音，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述第一限位柱和第二限位柱由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第一直槽和第二直槽的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第一直槽和第二直槽的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
[0011]為了使得滑板更好地在框體內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，不會(huì)產(chǎn)生左右偏移，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述滑板上設(shè)有至少兩根第三直槽，所述第三直槽的長度方向與所述第一夾片和第二夾片的滑動(dòng)方向相垂直；所述框體上設(shè)有限位于相應(yīng)的第三直槽內(nèi)且適于沿所述第三直槽移動(dòng)的第三限位柱；所述第三限位柱均由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第三直槽的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第三直槽的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
[0012]為了使得夾片更好地平行合攏，不會(huì)產(chǎn)生上下偏移，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述第一夾片上設(shè)有第四直槽，所述第二夾片上設(shè)有第五直槽，所述第四直槽與第五直槽共線設(shè)置；所述框體上設(shè)有限位于所述第四直槽內(nèi)且適于沿所述第四直槽移動(dòng)的第四限位柱和限位于所述第五直槽內(nèi)且適于沿所述第五直槽移動(dòng)的第五限位柱。所述第四限位柱和第五限位柱均由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第四直槽和第五直槽的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第四直槽和第五直槽的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
[0013]為了保證夾片運(yùn)動(dòng)時(shí)受力平衡，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述第一夾片和第二夾片朝向所述滑板的一側(cè)延伸出兩塊相互平行的板條，所述滑板位于所述兩塊板條之間，所述第一限位柱和第二限位柱的轉(zhuǎn)軸的兩端分別與相應(yīng)的板條相連接。
[0014]為了使得夾持器在夾持小型物體時(shí)耗能更少，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述夾持器還包括連接在所述框體頂部且與框體內(nèi)腔相通的套管，所述框體的底部開設(shè)有與所述套管位置相對(duì)的通孔；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推桿、頂頭、彈簧和中空螺母；所述推桿穿過所述套管與所述滑板的一端相抵，所述頂頭穿過所述通孔與所述滑板的另一端相抵；所述中空螺母旋合在所述通孔內(nèi)，所述彈簧位于所述中空螺母的內(nèi)腔中；所述彈簧的一端與中空螺母頭部相抵，另一端與所述頂頭相抵。
[0015]推桿可以在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下推動(dòng)滑板向下運(yùn)動(dòng)，使得夾片張開，此時(shí)夾持器可以移動(dòng)至被夾持物旁。頂頭在彈簧的作用下始終對(duì)滑板施加向上的力，推桿泄力之后滑板向上滑動(dòng)，夾片合攏夾緊被夾持物。由于夾持力始終由彈簧的作用力提供，可以有效地減少夾持器夾持物品移動(dòng)時(shí)的能耗。
[0016]為了使得夾持器的組裝、維修、維護(hù)更加便捷，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述框體包括主框體和固定連接在所述主框體上的蓋板，所述滑板、第一夾片和第二夾片限位于主框體和蓋板之間。
[0017]為了滿足各類物品的夾持需要，一種優(yōu)選的技術(shù)方案是:上述第一夾片和第二夾片的底部安裝有相向設(shè)置的適配爪。
[0018]本發(fā)明具有積極的效果:
(I)本發(fā)明的夾持器在限制滑板只能在框體內(nèi)上下向運(yùn)動(dòng)且夾片只能平行合攏的同時(shí)，利用夾片上的限位柱與滑板上的直槽的滑動(dòng)配合，使得夾片和滑板構(gòu)成凸輪機(jī)構(gòu)，有利于保證夾持力的基本恒定，保證各零部件的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)流暢。
[0019](2)本發(fā)明的夾持器僅僅采用限位柱與槽相配合的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)十分緊湊，可以將夾持器體積做到很小而不影響抓取效果。
[0020](3)本發(fā)明的夾持器由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，大大降低了對(duì)零部件加工精度、裝配精度的要求，有效地控制了生產(chǎn)成本，適于大規(guī)模推廣。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的夾持器作進(jìn)一步說明:
圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的夾持器的立體分解結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1中的夾持器進(jìn)一步分解的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是圖1中的夾持器的剖視圖；
圖4是圖1中的夾持器從背面觀察時(shí)的局部剖視圖。
[0022]上述附圖的標(biāo)記如下:
框體I,通孔11,主框體12，蓋板13，
滑板2，第一直槽21，第二直槽22，第三直槽23，
第一夾片3，第四直槽31，
第二夾片4，第五直槽41，
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，推桿51，頂頭52，彈簧53，中空螺母54，
第一限位柱61,第二限位柱62,第三限位柱63,第四限位柱64,第五限位柱65,
套管7，適配爪8。
【具體實(shí)施方式】
[0023]本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】中，對(duì)各個(gè)零部件的方位以及相互關(guān)系的描述是按照?qǐng)D1中所示的滑板2豎直放置狀態(tài)下進(jìn)行的，滑板2的頂部為上方，滑板2的底部為下方，并以蓋板13相對(duì)于主框體12的位置為前方。
[0024]實(shí)施例1
見圖1及圖2，本實(shí)施例的夾持器包括框體1、滑板2、第一夾片3、第二夾片4和驅(qū)動(dòng)滑板2的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。第一夾片3和第二夾片4的底部安裝有相向設(shè)置的適配爪8。適配爪8有一對(duì)，分別通過螺釘從內(nèi)側(cè)固定在第一夾片3和第二夾片4。框體I包括主框體12和通過螺釘從前方固定連接在主框體12上的蓋板13。滑板2、第一夾片3和第二夾片4分別與主框體12滑動(dòng)連接。第一夾片3和第二夾片4平行設(shè)置且分別位于滑板2的兩側(cè)。滑板2、第一夾片3和第二夾片4限位于主框體12和蓋板13之間。
[0025]見圖3，滑板2的左側(cè)開設(shè)有兩根相互平行且斜向滑板2的右下方設(shè)置的第一直槽21。滑板2的右側(cè)開設(shè)有兩根相互平行且斜向滑板2的左下方設(shè)置的第二直槽22。滑板2的中部開設(shè)有兩根沿上下向設(shè)置的第三直槽23。第一直槽21與第三直槽23相對(duì)于第三直槽23對(duì)稱設(shè)置。第一直槽21和第二直槽22的長度方向與滑板2的滑動(dòng)方向呈45度的夾角。
[0026]見圖1及圖2，第一夾片3和第二夾片4朝向滑板2的一側(cè)延伸出兩塊相互平行的板條，滑板2位于兩塊板條之間。
[0027]見圖4，第一夾片3的位于后方的板條上設(shè)有沿左右向設(shè)置的第四直槽31。第二夾片4的位于后方的板條上設(shè)有沿左右向設(shè)置第五直槽41。第四直槽31與第五直槽41共線設(shè)置。
[0028]見圖1及圖2，第一夾片3上設(shè)有限位于相應(yīng)的第一直槽21內(nèi)且適于沿第一直槽21移動(dòng)的第一限位柱61。第二夾片4上設(shè)有限位于相應(yīng)的第二直槽22內(nèi)且適于沿第二直槽22移動(dòng)的第二限位柱62。主框體12的前端面上設(shè)有限位于相應(yīng)的第三直槽23內(nèi)且適于沿第三直槽23移動(dòng)的第三限位柱63。主框體12的前端面上還設(shè)有限位于第四直槽31內(nèi)且適于沿第四直槽31移動(dòng)的第四限位柱64和限位于第五直槽41內(nèi)且適于沿第五直槽41移動(dòng)的第五限位柱65。
[0029]見圖3及圖4，第一限位柱61、第二限位柱62、第三限位柱63、第四限位柱64和第五限位柱65均由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成。第一直槽21、第二直槽22、第三直槽23、第四直槽31和第五直槽41的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，第一直槽21、第二直槽22、第三直槽23、第四直槽31和第五直槽41的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
[0030]第一限位柱61的轉(zhuǎn)軸的兩端分別與第一夾片3的兩塊板條固定連接。第二限位柱62的轉(zhuǎn)軸的兩端分別與第二夾片4的兩塊板條固定連接。第三限位柱63的轉(zhuǎn)軸的后端固定連接在主框體12上，第三限位柱63的轉(zhuǎn)軸的前端限位于蓋板13上。第四限位柱64和第五限位柱65的轉(zhuǎn)軸的后端固定連接在主框體12上。
[0031]見圖1至圖4，本實(shí)施例的夾持器還包括穿過主框體12的頂部的套管7。主框體12的底部開設(shè)有與套管7位置相對(duì)的通孔11。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括推桿51、頂頭52、彈簧53和中空螺母54。推桿51穿過套管7與滑板2的頂部相抵，頂頭52穿過通孔11與滑板2的底部相抵。中空螺母54旋合在通孔11內(nèi)，彈簧53位于中空螺母54的內(nèi)腔中。彈簧53的底端與中空螺母54頭部相抵，彈簧53的頂端與頂頭52相抵。
[0032]本實(shí)施例的夾持器在使用時(shí)，外力向下推動(dòng)推桿51，推桿51下壓，從而推動(dòng)滑板2向下移動(dòng)；由于第一夾片3和第二夾片4受限制只能在左右方向上移動(dòng)，滑板2向下移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一限位柱61和第二限位柱62分別沿第一直槽21和第二直槽22從槽的底部斜向上移動(dòng)，從而使得第一夾片3和第二夾片4向外打開，此時(shí)彈簧53被壓縮，機(jī)械手可移動(dòng)至相應(yīng)位置處。當(dāng)外力撤銷，滑板2在彈簧53的作用下向上滑動(dòng)，第一夾片3和第二夾片4向內(nèi)合攏，夾緊被夾持物，夾持力始終由彈簧的作用力提供。
[0033]實(shí)施例2
本實(shí)施例的夾持器的其余部分與實(shí)施例1相同，不同之處在于:第一直槽21斜向滑板2的左下方設(shè)置。第二直槽22斜向滑板2的右下方設(shè)置。本實(shí)施例的夾持器在使用時(shí)，滑板2向下移動(dòng)，夾片合攏夾緊被夾持物；滑板2向上移動(dòng)，夾片張開，機(jī)械手可移動(dòng)至相應(yīng)位置處。
[0034]本發(fā)明的夾持器不局限于上述各實(shí)施例。顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種夾持器，包括框體(1)、滑板(2)、第一夾片(3)、第二夾片(4)和驅(qū)動(dòng)所述滑板(2)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，所述滑板(2)、第一夾片(3)和第二夾片(4)分別與所述框體(1)滑動(dòng)連接，所述第一夾片(3)和第二夾片(4)平行設(shè)置且分別位于所述滑板(2)的兩側(cè)，所述第一夾片(3)的滑動(dòng)方向與所述第二夾片(4)的滑動(dòng)方向相向，所述滑板(2)的滑動(dòng)方向與所述第一夾片(3)和第二夾片(4)的滑動(dòng)方向相垂直，其特征在于: 所述滑板(2)的一側(cè)開設(shè)有至少兩根相互平行的第一直槽(21)，所述滑板(2)的另一側(cè)開設(shè)有相對(duì)于所述滑板(2)的滑動(dòng)方向與所述第一直槽(21)相對(duì)稱的第二直槽(22)，所述第一直槽(21)和第二直槽(22)的長度方向與滑板(2)的滑動(dòng)方向呈銳角夾角； 所述第一夾片(3)上設(shè)有限位于相應(yīng)的第一直槽(21)內(nèi)且適于沿所述第一直槽(21)移動(dòng)的第一限位柱(61)，所述第二夾片(4)上設(shè)有限位于相應(yīng)的第二直槽(22)內(nèi)且適于沿所述第二直槽(22)移動(dòng)的第二限位柱(62)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持器，其特征在于:所述第一直槽(21)和第二直槽(22)的長度方向與滑板(2)的滑動(dòng)方向呈30至60度的夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持器，其特征在于:所述第一直槽(21)位于滑板(2)的左偵牝所述第一直槽(21)斜向滑板(2)的右側(cè)底部設(shè)置；所述第二直槽(22)位于滑板(2)的右側(cè)，所述第二直槽(22)斜向滑板(2)的左側(cè)底部設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持器，其特征在于:所述第一直槽(21)位于滑板(2)的左偵牝所述第一直槽(21)斜向滑板(2)的左側(cè)底部設(shè)置；所述第二直槽(22)位于滑板(2)的右側(cè)，所述第二直槽 (22)斜向滑板(2)的右側(cè)底部設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的夾持器，其特征在于:所述第一限位柱(61)和第二限位柱(62)由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第一直槽(21)和第二直槽(22)的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第一直槽(21)和第二直槽(22)的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持器，其特征在于:所述滑板(2)上設(shè)有至少兩根第三直槽(23)，所述第三直槽(23)的長度方向與所述第一夾片(3)和第二夾片(4)的滑動(dòng)方向相垂直；所述框體(1)上設(shè)有限位于相應(yīng)的第三直槽(23 )內(nèi)且適于沿所述第三直槽(23 )移動(dòng)的第三限位柱(63);所述第三限位柱(63)均由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第三直槽(23)的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第三直槽(23)的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持器，其特征在于:所述第一夾片(3)上設(shè)有第四直槽(31)，所述第二夾片(4)上設(shè)有第五直槽(41)，所述第四直槽(31)與第五直槽(41)共線設(shè)置；所述框體(1)上設(shè)有限位于所述第四直槽(31)內(nèi)且適于沿所述第四直槽(31)移動(dòng)的第四限位柱(64)和限位于所述第五直槽(41)內(nèi)且適于沿所述第五直槽(41)移動(dòng)的第五限位柱(65);所述第四限位柱(64)和第五限位柱(65)均由轉(zhuǎn)軸和套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上的軸承構(gòu)成；所述第四直槽(31)和第五直槽(41)的內(nèi)壁分別與相應(yīng)軸承的外圈相接觸，所述第四直槽(31)和第五直槽(41)的寬度分別與相應(yīng)軸承的外徑相匹配。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持器，其特征在于:所述第一夾片(3)和第二夾片(4)朝向所述滑板(2)的一側(cè)延伸出兩塊相互平行的板條，所述滑板(2)位于所述兩塊板條之間，所述第一限位柱(61)和第二限位柱(62)的轉(zhuǎn)軸的兩端分別與相應(yīng)的板條相連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的夾持器，其特征在于:還包括連接在所述框體(1)頂部且與框體(1)內(nèi)腔相通的套管(7)，所述框體(1)的底部開設(shè)有與所述套管(7)位置相對(duì)的通孔(11);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括推桿(51)、頂頭(52)、彈簧(53)和中空螺母(54);所述推桿(51)穿過所述套管(7 )與所述滑板(2 )的一端相抵，所述頂頭(52 )穿過所述通孔(11)與所述滑板(2)的另一端相抵；所述中空螺母(54)旋合在所述通孔(11)內(nèi)，所述彈簧(53)位于所述中空螺母(54)的內(nèi)腔中；所述彈簧(53)的一端與中空螺母(54)頭部相抵，另一端與所述頂頭(52)相抵。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的夾持器，其特征在于:所述框體(1)包括主框體(12)和固定連接在所述主框體(12)上的蓋板(13)，所述滑板(2)、第一夾片(3)和第二夾片(4)限位于主框體(12)和蓋板(13)之間；所述第一夾片(3)和第二夾片(4)的底部安裝有相向設(shè)置的適配爪(8)。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK104002308SQ201410202725
【公開日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月14日
【發(fā)明者】朱海鴻, 朱德明 申請(qǐng)人:上海優(yōu)愛寶機(jī)器人技術(shù)有限公司