一種可快速精確轉動的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可快速精確轉動的機械手包括底板、固定在底板上的手臂回轉氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其手臂回轉氣缸是通過立柱和手部連接，控制閥通過管道組件和手臂回轉氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接，控制各氣缸的運行，在立柱、手部連接處設有將手部和控制閥隔開的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導軌裝置連接。本實用新型實現手部四自由度運動，完成物件的搬運工作，可準確快速的模仿著人手的動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作。
【專利說明】一種可快速精確轉動的機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人設計領域，尤其涉及一種可快速精確轉動的機械手。

【背景技術】
[0002]機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。
[0003]機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業技術的發展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。
實用新型內容
[0004]針對上述問題，本實用新型提供了一種模仿著人手的動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的機械手。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是:一種可快速精確轉動的機械手，包括底板、固定在底板上的手臂回轉氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其特征在于:所述手臂回轉氣缸通過立柱和手部連接，在旁邊設有通過氣管和手臂回轉氣缸連接的升降液壓緩沖器和油霧器，所述控制閥通過管道組件和手臂回轉氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接控制各氣缸的運行，在立柱、手部連接處設有將手部和控制閥隔開的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導軌裝置連接，在連接處設有手部伸縮氣缸、腕部回轉氣缸；
[0006]進一步的，所述手臂回轉氣缸和回轉液壓緩沖器連接固定在底板上；
[0007]進一步的，所述導軌裝置由旋轉軸通過滾筒軸承和腕部回轉氣缸連接，旋轉軸插在活塞桿內腔在活塞桿內腔做活塞運動，活塞上方設有通過支撐板連接的導向桿；
[0008]由上述對本實用新型結構的描述可知，和現有技術相比，本實用新型具有如下優占-
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[0009]本實用新型實現手部四自由度運動，完成物件的搬運工作，可準確快速的模仿著人手的動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作。手臂上下移動、伸縮、回轉及擺動、手腕上下、左右擺動和回轉、手指的開閉動作，以及各個動作的時間、速度等，都是在控制系統的指揮下、通過每一運動部件沿各坐標軸的動作按照預先整定好的程序來實現的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0011]圖1為本實用新型一種可快速精確轉動的機械手結構示意圖；
[0012]圖2為本實用新型手部的結構示意圖；
[0013]圖3為本實用新型導軌裝置的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0014]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0015]實施例
[0016]為了實現可準確快速的模仿人手的動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作，手臂上下移動、伸縮、回轉及擺動、手腕上下、左右擺動和回轉、手指的開閉動作。參考圖1?圖3所示， 申請人:對現有機械手做了調整和改進，包括底板1、固定在底板I上的手臂回轉氣缸2和手臂升降氣缸3、手部4、手臂伸縮氣缸5、控制閥6、箱體7，其手臂回轉氣缸2通過立柱8和手部4連接，在旁邊設有通過氣管9和手臂回轉氣缸2連接的升降液壓緩沖器10和油霧器11，所述控制閥6通過管道組件12和手臂回轉氣缸2、手臂升降氣缸3、夾緊氣缸4-1和手臂伸縮氣缸5連接，控制各氣缸的運行，在立柱8、手部4連接處設有將手部4和控制閥6隔開的箱體7，所述手部4由缸夾緊氣缸4-1的活塞4-2連接齒條活塞桿4-3，該齒條活塞桿4-3套有彈簧4-4末端和帶軸齒輪4-5連接，所述手部4和導軌裝置a連接，在連接處設有手部伸縮氣缸5、腕部回轉氣缸14 ;所述手臂回轉氣缸2和回轉液壓緩沖器20連接固定在底板上I ;進一步的，所述導軌裝置a由旋轉軸al通過滾筒軸承a2和月:?部回轉氣缸13連接，旋轉軸al插在活塞桿a3內腔在活塞桿a3內腔做活塞運動，活塞桿a3上方設有通過支撐板a4連接的導向桿a5 ；
[0017]通過上述技術方案，本申請的一種可快速精確轉動的機械手，實現手部四自由度運動，完成物件的搬運工作，可準確快速的模仿著人手的動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作。手臂上下移動、伸縮、回轉及擺動、手腕上下、左右擺動和回轉、手指的開閉動作，以及各個動作的時間、速度等，都是在控制系統的指揮下、通過每一運動部件沿各坐標軸的動作按照預先整定好的程序來實現的。
[0018]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種可快速精確轉動的機械手，包括底板、固定在底板上的手臂回轉氣缸和手臂升降氣缸、手部、手臂伸縮氣缸、控制閥、箱體，其特征在于:所述手臂回轉氣缸通過立柱和手部連接，旁邊設有通過氣管和手臂回轉氣缸連接的升降液壓緩沖器和油霧器，所述控制閥通過管道組件和手臂回轉氣缸、手臂升降氣、缸夾緊氣缸和手臂伸縮氣缸連接，控制各氣缸的運行，在立柱、手部連接處設有將手部和控制閥隔開的箱蓋，所述手部由缸夾緊氣缸的活塞連接齒條活塞桿，該齒條活塞桿套有彈簧末端和帶軸齒輪連接，所述手部和導軌裝置連接，在連接處設有手部伸縮氣缸、腕部回轉氣缸控制手部的伸縮和回轉。
2.根據權利要求1所述一種可快速精確轉動的機械手，其特征在于:所述手臂回轉氣缸和回轉液壓緩沖器連接固定在底板上。
3.根據權利要求1所述一種可快速精確轉動的機械手，其特征在于:所述導軌裝置由旋轉軸通過滾筒軸承和腕部回轉氣缸連接，旋轉軸插在活塞桿內腔在活塞桿內腔做活塞運動，活塞上方設有通過支撐板連接的導向桿。
【文檔編號】B25J9/14GK203956914SQ201420432790
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年8月1日 優先權日:2014年8月1日
【發明者】葉地球 申請人:張金進