1.一種關節型的工業機器人，其特征在于：包括：基座(2)、機器人手臂(3)和機器人控制器(4)，基座(2)固定在地面上，機器人手臂(3)連接到基座(2)上，機器人手臂(3)包括基部手臂組件(11)、中間手臂組件(12)和頂端手臂組件(13)，通過連接軸彼此可搖擺地連接，頂端手臂組件(13)有一手腕(14)，中間手臂組件(12)被分為基部部件(20)和頂端部件(21)，具有一旋轉裝置(22)，用于相對于基部部件(20)繞著臂軸旋轉頂端部件(21)，旋轉裝置(22)包括一主動軸(30)、一移動裝置(31)和一螺紋構件(32)，移動裝置(31)被固定在基部部件(20)或頂端部件(21)其一上，而螺紋構件(32)被固定在另一個上。
2.根據權利要求1所述的關節型的工業機器人，其特征在于：所述基部部件(20)和頂端部件(21)是空心的，移動裝置(31)被包含在二者之一的里面，而螺紋構件(32)被包含在另一個里面。
3.根據權利要求1和2所述的關節型的工業機器人，其特征在于：所述移動裝置(31)包括一個與主動軸(30)螺紋槽嚙合的螺母(35)，一個用于繞著主動軸旋轉螺母的電機(33)和一個減速機構(34)，減速機構(34)用于降低電機的輸出軸的旋轉速度來將電機的扭矩傳送給螺母。
4.根據權利要求1、2和3所述的關節型的工業機器人，其特征在于：頂端手臂組件(13)包括用于在臂軸線方向直線往復運動的手腕驅動裝置(78)。