本發明屬于機器人領域，特別涉及一種一轉動單自由度并聯機構。

背景技術：
并聯機器人因具有剛度大、運動速度快以及精度高等優點，受到相關領域學者和工業界人士的廣泛關注，提出大量具有應用價值的機構。然而，目前的研究對象主要為自由度數為二到六的并聯機構，具有一轉動的單自由度并聯機構則鮮有報道。

技術實現要素：
本發明的目的在于提供一種運動學分析簡單、易于標定和控制且結構剛度好的一轉動自由度并聯機構。本發明包括定平臺、動平臺以及連接動平臺和定平臺的3-6條結構完全相同的支鏈，各支鏈在定、動平臺上呈均等布置；所述各支鏈的第一連桿的一端通過轉動副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過虎克鉸與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉動副與動平臺連接；與定平臺相連的轉動副與定平臺共面；與動平臺相連的轉動副互相平行，且垂直于動平臺；所述各支鏈中的虎克鉸，其中一軸線平行于其所在支鏈與定平臺連接的轉動副軸線...