門鎖驅動裝置的制作方法

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本發明涉及一種用于住宅門或公寓門門鎖的門鎖驅動裝置。該門鎖驅動裝置包括與門鎖的輸入元件聯接的可旋轉輸出元件。另外，用于驅動輸出元件的電動機設置用于旋轉運動，其中，門鎖驅動裝置的控制裝置設置為調整電動機的驅動進程。用于控制裝置的相應控制參數儲存儲在非易失性存儲器中。

背景技術：

例如，從DE 10 2004 021 704 B3可知這種門鎖驅動裝置。

這種門鎖驅動裝置使得公寓門或住宅門能夠自動解鎖，例如，通過在具有無線電發送器的遠程控制裝置上按下按鍵，該遠程控制裝置在門鎖驅動裝置的附近區域觸發，從而解鎖相關門的門鎖。這種遠程控制開鎖會對建筑或公寓的外部大門特別有利，因為一般已知的使用機械式鑰匙開鎖明顯遠比自動開鎖裝置復雜。另外，具體地，當例如帶有多件行李的授權用戶想要通過大門進入公寓時，自動開鎖裝置會具有明顯優勢。如果大門的門鎖配備有門鎖驅動裝置，則用戶可例如通過上述遠程控制裝置完全解鎖門鎖，以便能夠通過簡單的推門(例如借助身體側面的推擠)而容易地進入住宅，而不必事先從手中放下行李。

門鎖驅動裝置能夠在已有的門鎖上加裝或構成門鎖的固定組成部分，其中，出于安全原因，具體地，對于建筑或住宅大門的情況，門鎖驅動裝置應布置在門內側上(即，位于門面向建筑或住宅內部空間的側部上)。

在已有門鎖的情況下，通常涉及所謂的閂鎖，閂鎖具有鎖銷和在鎖定方向上預拉伸的鎖舌，閂鎖插入門的接收槽中并用螺絲固定在門上。這種閂鎖在內部借助可轉動的鎖定凸耳來操作，該鎖定凸耳在插入閂鎖中的鎖芯(例如插芯)上形成。為了使大門處門鎖驅動裝置的上述可旋轉輸出元件直接與這種門鎖驅動地聯接(為了能夠操作門鎖)，輸出元件可具有可旋轉的鎖定凸耳，可旋轉的鎖定凸耳例如經由軸和/或齒輪與電動機相連接。在這種情況下，門鎖驅動裝置構成門鎖的一部分。

可替代地，可旋轉輸出元件可間接地與門鎖驅動地聯接，例如在門鎖配備的插入門鎖的鎖芯內的鑰匙上。為此，輸出元件可具有接合元件(例如夾子)，其包圍住鑰匙頭或鑰匙柄。因為在鑰匙上能夠廣泛形成聯接，所以輸出元件與門鎖的這種間接聯接對于改造方案特別有利。

可選地，門鎖驅動裝置可配備有把手，以便能夠通過把手手動操作門鎖。為了安全起見，這種門鎖驅動裝置的把手僅安裝在門的內側上。例如，當遠程控制裝置不可用時或當門鎖驅動裝置的電源供應中斷，例如，當門鎖驅動裝置的電池耗盡時，門鎖仍然能夠通過門鎖驅動裝置的把手進行解鎖或鎖定。

為了進行門鎖驅動裝置的遠程控制操作，設置了用于門鎖的解鎖和鎖定的電動機。其中，可旋轉輸出元件直接或間接地與電動機的轉子相聯接，電動機的轉子在驅動進程中電動旋轉以用于門鎖的解鎖和鎖定。當門鎖的鎖銷和鎖舌結束門鎖定的鎖定狀態時，使用電動機借助可旋轉輸出元件首先將門鎖的鎖銷從鎖定位置移至未鎖定位置，隨后拉回預拉伸的鎖舌，從而打開門鎖。當鎖銷位未鎖定位置并且拉回鎖舌時，門鎖處于完全未鎖定狀態，這就允許相關的門(通過門在打開方向上的運動)直接打開。

上面解釋表明，這種門鎖驅動裝置的操作直接與聯接的門鎖的機構相關。這里有一個容易忽視的方面，即，電動機在驅動進程期間通常施加不一樣大的轉矩，從而有效地驅動門鎖驅動裝置的輸出元件或者門鎖的聯接的輸入元件。例如，移動鎖銷所需的轉矩是可變的，并且不同于拉回彈簧拉伸的鎖舌的轉矩。換言之，門鎖在其輸入元件的旋轉方面具有在一定范圍內變化的轉動(旋轉)阻力特性或者轉矩特性。

電動機在驅動進程期間會借助完全恒定的電源供給來運行，并且基于可變的阻力特性頻繁調整輸出元件隨時間變化的轉速，其中旋轉阻力低時的轉速高于輸入元件的旋轉阻力高時的轉速。可變轉速會給門鎖驅動裝置的用戶造成門鎖驅動裝置質量不好的印象，特別是在驅動進程期間像“搖風琴一樣”發出噪音時，而且，與恒定噪音相比，這會使人基于時間動態而在認知上更容易意識到。另外，基于可變轉速的門鎖驅動裝置的能量消耗會有所增加。

因為每個門鎖通常都具有獨特的阻力特性，并且門鎖的可移動部分的老化和使用會隨時間流逝而以不可預見的方式發生改變，所以可變轉速的問題特別難以解決。因而，不能期望在工廠對相關的門鎖類型的門鎖驅動裝置進行一次性調整的措施。另外，門鎖驅動裝置原則上應適用于各種門鎖或門鎖的各種阻力特性，并由此帶來一如既往且盡可能高的質量印象。

除了可變的阻力特性，涉及門鎖驅動裝置的主觀質量印象的電動機的減少的能源供應方面也很重要。例如，通過用于電動機供給設置的電池和/或蓄電池的耗盡，門鎖驅動裝置的輸出元件的轉速會受到額外的影響。這樣，具體地，輸出元件的轉速會全部或部分地降低，使得用戶必須等待比通常更長的時間，直至門鎖在門鎖驅動裝置的驅動進程期間完全解鎖。

轉速的可變性既會在單次的驅動進程期間發生，也會在跨越多次驅動進程的時間段中發生。在這兩種情況下，都會降低質量印象。另外，問題還在于，在驅動進程期間，轉速在電壓供給下降時劇烈變化，從而導致特別負面的質量印象。

技術實現要素：

本發明的目的在提供一種改進的門鎖驅動裝置，通過該門鎖驅動裝置能夠避免上述問題。

該目的通過具有權利要求1所述的特征的門鎖驅動裝置來解決，其特征在于，門鎖驅動裝置包括用于檢測實際轉速值的傳感器裝置，實際轉速值表示輸出元件的當前轉速，其中，控制裝置還設置為在正常操作中，在電動機的驅動進程中，比較所檢測的實際轉速值與設定轉速值，設定轉速值儲存在存儲器中，并且表示輸出元件的期望轉速，在實際轉速值與設定轉速值之間存在偏差的情況下，根據偏差量調整電動機的控制。

優選地，電動機控制的調整目標為使實際轉速值與設定轉速值之間的偏差最小化。

換言之，門鎖驅動裝置包括用于輸出元件的轉速的調節裝置，從而，能夠以期望的轉速驅動輸出元件、以及具體是門鎖的、與輸出元件聯接的輸入元件。因而，能夠通過門鎖的具體阻力特性實現門鎖驅動裝置的自動調整。由此，能夠補償門鎖的阻力特性隨時間出現的變化或電動機的功率下降。

轉速的調整不一定直接涉及門鎖驅動裝置的輸出元件的轉速。轉速還可根據與輸出元件轉動地聯接的部分限定。例如，轉速可涉及用于驅動所提供的電動機的輸出元件的轉子。還可以考慮與門鎖驅動裝置的輸出元件聯接的門鎖的輸入元件的轉速。

另外，并不是實際轉速值與設定轉速值之間的任何偏差都有必要考慮的。相反地，可設置必須達到或超過所確定的偏差的閾值，從而相應調整電動機的控制。

根據一個實施方式，控制裝置設置為根據電動機控制信號來控制電動機，從而影響電動機的能量供給量。在這種情況下，能量供給與電動機施加的轉矩相關。因此，能夠根據實際轉速值與設定轉速值之間的偏差，即根據轉速調節的校正變量校正至電動機的、通過電動機控制信號預定的能量供給。

優選地，通過用于操作電動機而施加的電動機電壓的脈沖寬度調制來控制至電動機的能量供給。由此，用于相應的控制的電動機控制信號可指定脈沖寬度調制的占空比，其中，在這里，占空比一般限定為電動機電壓的解鎖至關閉的時間比。電動機控制信號可例如為占空比的時間函數或由此導出的量。

可替代地或另外地，也可通過直接改變電動機電壓的大小來控制能源供給。另外，還可以想到的是，不是通過控制能源供給，而是通過控制可調節的傳動裝置的轉換來實現電動機的轉速或電動機施加的轉矩，電動機與輸出元件彼此轉動地聯接。

根據一個優選實施方式，控制裝置設置為在正常操作中將電動機控制在基本恒定的轉速，即，控制裝置根據基本恒定的設定轉速值來調節轉速。然而，實際達到的轉速不能保持精確恒定來彰顯根據本發明的門鎖驅動裝置的優點。重要的是，補償轉速的顯著變化和/或不低于最低轉速。具體地，可將轉速的顯著變化補償為可聽地或主觀地感知轉速為恒定的程度。另外，恒定的轉速可在不同位置(具體地，在旋轉角度范圍的兩端)存在偏差，從而受控地使電動機或輸出元件減速或加速。

根據另一實施方式，控制裝置還設置為在正常操作中，在電動機的驅動進程中，將在輸出元件的不同旋轉位置檢測的各個實際轉速值與設定轉速值進行比較。可以設想的是，例如，連續或近似連續地檢測各個實際轉速值，并將其與設定轉速值進行比較。具體地，能夠以規律的時間間隔或旋轉位置間隔進行比較。例如，門鎖驅動裝置的旋轉編碼器能夠以預定的掃描周期掃描轉子的角位置，其中，根據轉子的實際掃描的角位置進行來比較實際檢測的實際轉速值與設定轉速值。

根據另一實施方式，用于輸出元件的不同旋轉位置的各個設定轉速值儲存在存儲器中，其中，控制裝置還設置為，在正常模式下，在電動機的驅動進程中，將在輸出元件的不同旋轉位置檢測的各個實際轉速值與輸出元件的相應旋轉位置對應的各個設定轉速值進行比較。因此，可根據各個實際值與設定值的與旋轉位置相關的偏差設置電動機控制信號。

由此，控制裝置可設置為在正常模式下，根據各個實際轉速值與相應設定轉速值之間的偏差量，為輸出元件的不同旋轉位置驅動電動機。由此，能夠實現在整個輸出元件的旋轉范圍內的、轉速的特別精確的調節。

根據可替代的實施方式，控制裝置設置為在正常模式下，在實際轉速值與設定轉速值的偏差情況下，對于總的驅動進程，對電動機的驅動進行同樣的調整。由此，可使得轉速的調節特別簡單，例如通過獨立于旋轉位置的、電動機的驅動調整。例如，可在上述電動機電壓的脈沖寬度調制的情況下設置具有偏移值的基礎占空比，從而通過對所有旋轉位置等同的校正值來補償過低的轉速。為了使這種調整保持盡量簡單，可將偏移值設置為預定值，并在過低轉速下添加至實際占空比。可選地，還可通過實際值與設定值之間的差值來確定偏移值，例如通過在整個驅動進程過程中計算差值平均值，從而實現對轉速的精確調節。

為了不必對每個驅動進程重新實施一次轉速調節的全面調整，控制裝置可設置為，在正常模式下，在實際轉速值與設定轉速值存在偏差的情況下，將表示偏差量的至少一個校正值儲存在存儲器中，在電動機的隨后驅動進程中，電動機的驅動遵守所儲存的校正值。具體地，可為隨后的驅動進程讀取所儲存的校正值，并且與同樣從存儲器讀取的電動機控制信號一同進行計算(例如通過加法或減法)。校正值可以是旋轉位置相關的值或超過恒定值的旋轉角度范圍的值。

優選地，傳感器裝置包括至少一個旋轉位置檢測器，旋轉位置檢測器直接或間接地檢測輸出元件或電動機的轉子的絕對旋轉位置或相對旋轉位置改變。這種旋轉位置檢測器可包括例如位于電動機、輸出元件或制動裝置上的至少一個霍爾傳感器或其他磁傳感器、光學位置傳感器、所謂的旋轉電位器、環型編碼器、磁性編碼器或環型電位器。通過這種旋轉位置檢測器，除了旋轉位置或旋轉位置改變，可選的還可直接測量輸出元件或轉子的轉速(實際轉速值)。另外，控制裝置還可設置為，基于所檢測的旋轉位置或相對的旋轉位置改變，且基于時間測量信號，間接確定實際轉速值。

接下來將描述涉及門鎖驅動裝置的學習模式的實施方式。在學習模式下，門鎖驅動裝置根據隨后的正常模式調整與該門鎖驅動裝置聯接的門鎖。通過學習模式，將所確定的參考值作為控制參數，儲存在門鎖驅動裝置的非易失性存儲器中。

根據一個實施方式，控制裝置設置為在學習模式下，在電動機的至少一個驅動進程中，對輸出元件的不同旋轉位置，檢測相應的實際轉速值，并且對輸出元件的不同旋轉位置，確定各個電動機控制信號，其符合輸出元件在整個驅動進程的期望轉速；其中，控制裝置還可設置為在正常模式下，根據所確定的電動機控制信號調整電動機。換言之，在學習模式下，確定與相應門鎖相關的至少一個電動機控制信號，從而，在正常模式下，以期望轉速驅動門鎖的輸入元件。輸出元件的所謂期望轉速可作為默認值，儲存在非易失性存儲器中和/或在配置模式下由用戶單獨限定。具體地，輸出元件的所謂期望轉速可為基本恒定的轉速。

具體地，控制裝置可設置為在學習模式下，通過比較所檢測的各個實際轉速值與預定的設定值，并且各個控制信號-默認值根據比較結果，一次或反復地使所檢測的各個實際轉速值的調整適應預定的設定值，從而確定輸出元件的不同旋轉位置的各個電動機控制信號。可在門鎖驅動裝置的制造過程中，將預定的設定值和各個控制信號-默認值作為用于電動機的控制基礎限定并儲存。

優選地，控制裝置設置為在學習模式下，將為輸出元件的不同旋轉位置確定的各個電動機控制信號(或等效控制參數)儲存在存儲器中，從而將所儲存的值用于隨后的正常模式。

根據有利的實施方式，控制裝置可設置為在學習模式下，不僅確定并儲存各個電動機控制信號，而且在電動機的另一驅動進程中，為輸出元件的不同旋轉位置檢測相應的實際轉速值，并作為各個設定轉速值儲存在存儲器中。由此，確定并儲存上述各個設定轉速值。具體地，在學習模式下，所謂的另一驅動進程可基于先前確定的各個電動機控制信號，也可基于門鎖驅動裝置的隨后的正常模式。

另外，控制裝置還可設置為在學習模式下，確定輸出元件的至少一個旋轉位置，該至少一個旋轉位置對應于機械止動處，并且形成電動機的驅動進程的終止位置。具體地，確定與驅動進程的終止位置相對應的、相應門鎖的鎖定止動處和解鎖止動處。換言之，在學習模式下，能夠確定期望驅動進程的終止位置，從而限定電動機的旋轉角度范圍，該范圍包括在正常模式下電動機的待行進的旋轉位置。另外，還可確定輸出元件的、與中間位置相對應的旋轉位置，在該中間位置中，相應門鎖的鎖銷完全進入門鎖，并且對于卡合突起從門鎖釋放門鎖的彈簧預拉伸。

為了確定終止位置，可以提供用于監測電動機電流的測定裝置，其中，電動機電流具體為電動機的轉子電流，其中，比較所測量的電動機電流與預定的閾值。當超過閾值時，確定為到達各個終止位置。具體地，在使用直流電動機時，通過到達機械止動處而阻擋的轉子導致轉子電流顯著增大，轉子電流檢測用于確定相對應的終止位置。所確定的(具體地，用于在正常模式下使用而儲存的)終止位置不必精確對應于所檢測的機械止動處，也可以處于距所檢測的機械止動處的期望距離處。所確定的終止位置能夠具體用于在正常模式下，使電動機在到達機械止動處之前受控地制動。由此，能夠避免驅動中不利的高轉矩，并且使電動機運轉非常流暢。如上所述，這樣受控的制動并不妨礙在終止位置之間的旋轉角度范圍中的轉速基本恒定。

根據一個實施方式，控制裝置可設置為在學習模式下，確定輸出元件的旋轉位置，在該旋轉位置處，與輸出元件聯接的門鎖的鎖銷完全從門鎖伸出；和/或在該旋轉位置處，與輸出元件聯接的門鎖的鎖銷完全插入門鎖的內部區域，并且門鎖的彈簧預拉伸從內部區域突起；和/或在該旋轉位置處，與輸出元件聯接的門鎖的鎖銷完全插入門鎖的內部區域，并且門鎖的彈簧預拉伸縮回至門鎖的內部區域。輸出元件的該旋轉位置與鎖銷的各個終止位置相對應。在鎖銷完全伸出的輸出元件的旋轉位置和鎖銷進入并且完全縮回的輸出元件的旋轉位置能夠分別形成上述意義上的、驅動進程的終止位置，該終止位置可被認為例如用于電動機的及時制動。

具體地，通過這種方式，可執行相應門鎖的“鎖舌檢測”。這種鎖舌檢測包括確定輸出元件的各個旋轉位置，在該位置處，靠近進入的鎖銷的鎖舌對應于其預拉伸從門鎖突起(從而能夠卡合在門框的分配接納處)或在該位置處，鎖舌以與其預拉伸相反的方向縮回門鎖的內部區域。具體地，在旋轉驅動過程中，先前的旋轉位置基于隨后顯著增大的電動機電流在打開方向上行進(隨后以與其預拉伸相反的方向縮回鎖舌)。具體地，可在旋轉驅動過程中，在打開方向上基于電動機電流的更強增大來確定最后的旋轉位置，其中，電動機電流的更強增大由在到達機械終止止動處時通過電動機施加的轉矩增大而引起。

另外，電動機電流的增大的檢測可用于區分用于打開和用于關閉門鎖的輸出元件的旋轉方向，并且相應地正確分配這兩個旋轉方向。為此，可以從這種旋轉位置開始，在該位置中，鎖舌從門鎖的內部區域最大程度地突起，并且鎖銷插入內部區域，確定其到達各個終止位置的各自不同的旋轉角度范圍，并且用于正確分配旋轉方向。

另外，本發明還涉及具有鎖芯和根據上述至少一個實施方式的門鎖驅動裝置的門鎖，其中，門鎖驅動裝置的輸出元件與鎖芯的輸入元件直接聯接或通過相關的鑰匙間接驅動地聯接。

附圖說明

本發明將根據附圖在下文中進行示例性描述。

圖1是要安裝在門鎖上的門鎖驅動裝置的局部簡化立體圖。

圖2是與門鎖相聯接的圖1的門鎖驅動裝置的內部電子設備的框圖。

具體實施方式

圖1示出了門扇11的一部分，在基本已知的方式中，門扇11包括門把12和帶有鎖芯14的門鎖13。在鎖芯14中可插入鑰匙15。

為了使鑰匙15自動移動到打開位置中或關閉位置，設置有門鎖驅動裝置17，門鎖驅動裝置17的外殼狀本體19設計為緊固至鎖芯14。例如，本體19能夠借助夾緊裝置(未示出)夾持在鎖芯14的、突出門扇11的節段上。本體19還能夠固定在罩盤上或直接固定在門扇11上。

當鑰匙15位于鎖芯14中且門鎖驅動裝置17的本體19固定在鎖芯14上時，位于本體19背面上的輸出元件20與鑰匙15的頭部21抗扭聯接，從而在插入的鑰匙15上造成了在同樣布置在本體19中的電動機驅動裝置22和門鎖13之間直接驅動地聯接。電動機驅動裝置22包括下文還會提到的電動機，以及可選地，傳動裝置和/或聯接器。同樣與電動機驅動裝置22驅動地連接的旋轉球形把手25用于使用戶可在安裝好的門鎖驅動裝置17中手動打開或關閉門鎖13。在本體19上還布置了包括無線接收裝置的電子控制裝置24。控制裝置24與電動機驅動裝置22連接，并按照無線遙控器26的輸入信號控制其操作。

門鎖13設計為已知的閂鎖，其中，為了解鎖門鎖13，必須將鎖銷27以及在關閉方向上彈簧拉伸的鎖舌29拉回門鎖13的內部區域。該狀態與門鎖13的完全打開狀態相匹配，在此狀態中能夠打開門扇11而不用壓下門把12。

門鎖13現在處于鎖定狀態中，在此狀態中，鎖銷27和鎖舌29部分地從門鎖13移至未示出的門框的相應插口中。為了將鎖銷27和鎖舌29拉回到門鎖13中(完全打開狀態)，鎖芯14的鎖定凸耳(未示出)必須通過旋轉插入鎖芯14中的鑰匙15而在打開方向上旋轉。為此，與鑰匙15相聯接的輸出元件20通過電動機驅動裝置22旋轉。用于電動機驅動裝置22的能源供給所分配的電動機31(圖2)設置有多個電池39(圖1)。

在圖2中示出了簡化說明控制裝置24、電動機31和門鎖13之間功能關系的框圖。電動機31未示出的轉子與門鎖13轉動地聯接，以便能夠通過轉子的旋轉使門鎖13從鎖定狀態轉換到完全打開狀態，以及從完全打開狀態轉換到鎖定狀態。電動機31的操作通過控制裝置24在電動機31上傳遞引擎控制信號來控制。為此，控制裝置24與非易失性存儲器33(例如閃存)相連接，其中，控制裝置24能夠從存儲器33讀取并寫入門鎖驅動裝置17的控制參數。另外，還設置了旋轉角度編碼器35，旋轉角度編碼器35與控制裝置24和電動機31相連接，并配置為測量電動機31的轉子的旋轉角度位置。另外，控制裝置24設置為，基于旋轉角度編碼器35包含的電動機31轉子的相關旋轉角度位置變化來測量轉子的實際旋轉角度速度。

在門鎖驅動裝置31的學習模式下，控制裝置24確定電動機31的轉子的最大可能旋轉角度范圍。最大可能旋轉角度范圍能夠包括例如轉子的多次旋轉；但是旋轉角度范圍還能夠較小，并且不一定包括轉子的完全旋轉。控制裝置24能夠借助旋轉角度編碼器35，在旋轉角度范圍內，具體在轉子旋轉之內，檢測和區分不同的旋轉角度位置。在電動機31的驅動進程中，旋轉角度范圍的終止位置通過轉子分別在門鎖13的打開方向和關閉方向上的最大旋轉位置進行限定，其中，門鎖13在一個終止位置中處于完全打開狀態，并且在另一終止位置中處于完全鎖定狀態。相應的旋轉角度位置儲存在存儲器33中，其中，代替作為旋轉角度范圍各終止位置的機械擋塊而儲存了位于到達機械擋塊之前的位置值，從而例如實現受控的制動。在確定旋轉角度范圍期間，控制裝置24借助通過電池39供給的電極電壓的脈沖放大調制信號來控制電動機31。該信號的占空比通過從存儲器33讀取的預定值來確定，該預定值作為默認值儲存在存儲器33中。

在學習模式下確定旋轉角度范圍期間，控制裝置24在規律的時間間隔中測量電動機31的轉子的轉速，其中，轉速的每個測量值都分配一個旋轉角度值，其指定了對于每次測量轉速的時間點轉子的各旋轉位置。控制裝置24將轉速的每個測量值與從存儲器33讀取的轉速的預定設定值比較，設定值同樣能夠涉及默認值。然后，控制裝置24為與測量的轉速和設定轉速之間偏差量有關的各旋轉角度值，儲存占空比的各個值，在正常模式下這是電動機31的調整基礎。結果，來自與旋轉角度相關的占空比值的電動機控制信號曲線儲存在存儲器33中，該電動機控制信號曲線在正常模式下用于電動機31的調整，從而獲得轉子在總的旋轉角度范圍內基本不變的轉速。

可選地，在學習模式下，在電動機31的另一驅動進程期間，控制裝置24可基于為輸出元件20不同的旋轉位置而確定和儲存的電動機控制信號曲線來測量轉速的各實際值，并作為各個設定轉速值儲存在存儲器33中。

門鎖驅動裝置17隨后的正常模式能夠由授權的用戶通過操作無線遙控器26來執行。例如，由無線遙控器26下達打開指令，并由控制裝置24通過無線接收裝置來接收。在門鎖13鎖定狀態結束時，控制裝置24響應于打開指令，使電動機31在學習模式下記下的終止位置之間進行驅動進程，以使得門鎖13的鎖銷27從鎖定位置移至解鎖位置，然后，拉回預拉伸的鎖舌29，從而打開門鎖13。

在該正常模式下，控制裝置24以規律的時間間隔，檢查輸出元件20(或者與輸出元件20存在固定旋轉關聯的部件)的實際轉速與儲存的設定轉速值(默認值或在學習模式下確定的各個設定轉速值)的偏差。如果在驅動進程范圍內確定的偏差平均值低于下閾值(轉速過低)，則電動機控制信號曲線提高預定的修正值(補償值)。如果平均的偏差高于上閾值(轉速例外地過高，例如更換電池39之后)，則電動機控制信號曲線降低預定的修正值。因而，考慮到門鎖13個體和老化以及隨時間變化的機械阻力特性，可使輸出元件20的實際轉速與預期的轉速之間的偏差達到最小。

附圖標記的說明

11 門扇

12 門把

13 門鎖

14 鎖芯

15 鑰匙

17 門鎖驅動裝置

19 本體

20 輸出元件

21 鑰匙頭

22 電動機驅動裝置

24 控制裝置