技術總結
本發明公布了一種基于擺動氣缸驅動的并聯三自由度機構裝置和控制方法，該裝置包括固定平臺、動平臺、三個并聯驅動控制分支、氣動單元、信號檢測模塊以及控制單元，每個并聯驅動控制分支包括依次相連的擺動氣缸、主動桿及從動桿，擺動氣缸固定連接在固定平臺上，且擺動氣缸與氣動單元連接，從動桿固定連接動平臺；信號檢測模塊包括加速度傳感器、角速度傳感器以及角位移編碼器，加速度傳感器和角速度傳感器均安裝于所述動平臺上，角位移編碼器通過聯軸器連接在所述擺動氣缸底部；控制單元分別與氣動單元和信號檢測模塊連接。本發明選擇應用合適的擺動氣缸及機械臂設計使其達到自身相應的最優工作空間和工作軌跡，并且能夠實現自身運動的反饋控制。

技術研發人員：邱志成;劉飛越
受保護的技術使用者：華南理工大學
文檔號碼：201610874764
技術研發日：2016.09.30
技術公布日：2017.05.10