1.一種普適模塊化的氣吸式機器人手爪，其特征在于，所述氣吸式機器人手爪具有普適化和模塊化的特點，包括：吸管、負壓氣腔、連通氣管和排氣管，所述吸管的下端具有球關節的吸盤，其中：
負壓氣腔的上端與排氣管相連，排氣管的上端與外部的氣泵相連，為負壓氣腔提供穩定的氣源；
負壓氣腔的四周分別與一個連通氣管相連；連通氣管的末端設置有一個氣閥，能夠控制連通氣管的關閉與開啟，分別實現兩種工作方式：單個氣吸式機器人手爪獨立工作；多個氣吸式機器人手爪配合工作；
負壓氣腔的下端與n×m根吸管相連；每個吸管都具有一個自由度，即能夠上下移動；吸管下端與一個設置有球關節的吸盤相連；
吸盤用于與要吸取的物體表面直接接觸，由球關節提供吸盤角度調整的功能，能根據物體表面的凹凸度調整相應的姿態；
所述的氣吸式機器人手爪在吸取物體時，首先根據物體的表面凹凸度,吸管上下移動調整到相應的位置，同時吸盤調整相應的姿態；然后排氣管連接能產生氣源的氣泵，為機器人手爪的內部腔室提供從下到上的穩定氣流；氣流的方向是：吸管下端吸盤——吸管上端——氣腔內部——排氣管，從而在氣流高速噴射時即可形成一定的負壓，使吸管吸住物體；最后需要釋放物體時，氣泵將緩慢減少氣流量，以讓機器人手爪吸管下端的吸盤穩定地釋放物體。
2.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，所述的吸管呈均勻分布狀，其特征在于，所述的吸管一共有n×m根，呈n行m列的矩陣式排列。
3.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，所述的吸管具有一個自由度，其特征在于，吸管的下端用于吸附物體，每一根吸管都根據所吸附物體表面凹凸的不同，獨立地自適應上下移動。
4.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，其特征在于，所述球關節可以旋轉帶動下面的倒立漏斗狀吸盤旋轉；當與物體表面接觸時，使球關節做出相應的旋轉角度，調整到合適的姿態，以讓吸盤的下端與物體的表面吻合，因此極大地減少了它們之間的間隙，有利于增強吸附力。
5.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，所述的吸管與氣腔連接部位，其特征在于，所述氣腔下端與吸管相連的部位為一個比吸管直徑大的圓孔。
6.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，其特征在于，所述吸管的上端呈丁字形，所述丁字形嵌在氣腔里面，并與氣腔的下端相連。
7.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，其特征在于，所述的負壓氣腔的上端和下端分別與吸管和排氣管相連，所述的負壓氣腔的四周各設有一個圓柱形的連通氣管，所述連通氣管的末端有控制其開通與閉鎖的氣閥；所述氣吸式機器人手爪單獨使用時，氣閥關閉，實現單個氣吸式機器人手爪獨立工作；所述氣吸式機器人手爪與其他氣吸式機器人手爪相接時，氣閥開啟，與其他機器人手爪的氣管相連，實現多個氣吸式機器人手爪配合工作。
8.根據權利要求1普適模塊化的氣吸式機器人手爪，其特征在于，所述的排氣管的下端與氣腔相連；所述的排氣管的上端與氣泵相連，用于產生穩定的氣流，讓氣腔內的壓力與大氣壓之間產生一定的壓力差，吸附物體；當多個機器人手爪連接在一起工作時，各個排氣管只留一個排氣管與氣泵相連，其余的由氣閥控制關斷。