本發明涉及機械自動化技術領域，具體涉及一種機械手夾頭。

背景技術：

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現有的機械手夾持裝置通常只能一對一的實現所需夾持工件或者貨物，而且一種機械手夾持裝置僅適用于同一組中對應工件或者貨物，通用性較差。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有產品中不足，提供一種能夠對不同組貨物擁有足夠地夾持動力的機械手夾頭。

為了達到上述目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明提出一種機械手夾頭，包括主架梁、左架梁、右架梁、主動力裝置、副動力裝置和夾持裝置；

所述主動力裝置包括伺服電機、齒輪軸、齒輪、第一齒條、第二齒條、第一限位裝置和第二限位裝置，伺服電機通過連接法蘭固定在主架梁上；

主架梁上設置有用于并排限位第一限位裝置、齒輪軸和第二限位裝置的固定帶，第一限位裝置、齒輪軸和第二限位裝置依次并排設置，固定帶上依次并排設有第一圓角矩形通孔、齒輪軸圓形通孔和第二圓角矩形通孔；

齒輪軸由下往上貫穿通過固定帶上的齒輪軸圓形通孔與伺服電機連接，以實現伺服電機通過齒輪軸與齒輪傳動連接；

所述第一限位裝置是由第一限位軸由下往上依次貫穿通過第一限位軸承、第一滑輪軸和第一墊圈連接而成，且第一限位裝置上的第一限位軸由下往上貫穿通過固定帶上的第一圓角矩形通孔；

所述第二限位裝置是由第二限位軸由下往上依次貫穿通過第二限位軸承、第二滑輪軸和第二墊圈連接而成，且第二限位裝置上的第二限位軸由下往上貫穿通過固定帶上的第二圓角矩形通孔；其中：第一圓角矩形通孔、第二圓角矩形通孔的寬度略稍大于或者等于第一限位軸、第二限位軸的外徑；第一圓角矩形通孔、第二圓角矩形通孔的長度大于第一限位軸、第二限位軸的外徑；該尺寸結構的精準設置，以保證伺服電機驅動齒輪軸轉動過程中所帶動的第一齒條和第二齒條或靠攏或分離運動時，第一限位裝置和第二限位裝置分別向內側或者外側產生一定地緩沖空間，從而實現第一齒條和第二齒條舒暢地靠攏或分離運動；

將第一齒條夾設在第一限位裝置上的第一限位軸承與齒輪之間，第二齒條夾設在第二限位裝置上的第二限位軸承與齒輪之間；

而且第一齒條A端內側設有的鋸齒槽口與齒輪相嚙合，第二齒條B端內側設有的鋸齒槽口與齒輪相嚙合；第一齒條B端與左架梁固定連接，第二齒條A端與右架梁固定連接；其中：在同一參考系內，A端與B端為(在前后或者左右)相反方向上的兩端；

在伺服電機驅動齒輪進行正向或者反向旋轉過程中，第一齒條與第二齒條之間產生相互靠攏或者相互分離運動，從而實現左架梁與右架梁之間產生相互靠攏或者相互分離運動；

所述副動力裝置包括第一雙向氣缸、左活塞桿Ⅰ、右活塞桿Ⅰ、I型單肘節接頭Ⅰ、第二雙向氣缸、左活塞桿Ⅱ、右活塞桿Ⅱ和I型單肘節接頭Ⅱ；

左活塞桿Ⅰ和右活塞桿Ⅰ分別與第一雙向氣缸兩端部嵌套配合連接，且右活塞桿Ⅰ通過I型單肘節接頭Ⅰ與右架梁內側端上設有的支座軸Ⅰ鉸接，第一雙向氣缸通過左活塞桿Ⅰ與左架梁內側端固定連接；

左活塞桿Ⅱ和右活塞桿Ⅱ分別與第二雙向氣缸兩端部嵌套配合連接，且右活塞桿Ⅱ通過I型單肘節接頭Ⅱ與右架梁內側端上設有的支座軸Ⅱ鉸接，第二雙向氣缸通過左活塞桿Ⅱ與左架梁內側端固定連接；副動力裝置相對于主動力裝置于而言，是作為輔助的動力裝置，通過第一雙向氣缸和第二雙向氣缸分別驅動左活塞桿Ⅰ、右活塞桿Ⅰ以及左活塞桿Ⅱ、右活塞桿Ⅱ，使得左架梁與右架梁之間產生相互靠攏或者相互分離運動；所述主動力裝置并排設置在副動力裝置中的第一雙向氣缸與第二雙向氣缸中間位置上；

夾持裝置包括第一導軌、第二導軌、第一中間夾板、第二中間夾板、第三中間夾板、第一H型滑軌支座、第二H型滑軌支座、第三H型滑軌支座、第四H型滑軌支座；

第一H型滑軌支座和第三H型滑軌支座并排固定安裝在左架梁內側端上，第二H型滑軌支座和第四H型滑軌支座并排固定安裝在右架梁內側端上，第一H型滑軌支座和第二H型滑軌支座相對設置，第一H型滑軌支座所在的延長線與第二H型滑軌支座所在的延長線位于同一直線上；第三H型滑軌支座和第四H型滑軌支座相對設置，第三H型滑軌支座所在的延長線與第四H型滑軌支座所在的延長線位于同一直線上；

在第一導軌上嵌套有若干個滑塊Ⅰ，在第二導軌上嵌套有若干個滑塊Ⅱ；第一中間夾板、第二中間夾板以及第三中間夾板分別通過對應地滑塊Ⅰ、滑塊Ⅱ與第一導軌、第二導軌連接；在伺服電機驅動齒輪軸轉動的同時帶動第一齒條和第二齒條靠攏或分離運動，滑塊Ⅰ和滑塊Ⅱ分別沿著第一導軌、第二導軌進行滑動，使得第一中間夾板、第二中間夾板以及第三中間夾板隨同對應地滑塊Ⅰ和滑塊Ⅱ一起進行滑動。以實現第一中間夾板與第二中間夾板的間距以及第二中間夾板與第三中間夾板的間距發現相應變化。

作為優選：在第一導軌上嵌套有第一滑塊Ⅰ、第二滑塊Ⅰ、第三滑塊Ⅰ、第四滑塊Ⅰ、第五滑塊Ⅰ、第六滑塊Ⅰ和第七滑塊Ⅰ；

在第二導軌上嵌套有第一滑塊Ⅱ、第二滑塊Ⅱ、第三滑塊Ⅱ、第四滑塊Ⅱ、第五滑塊Ⅱ、第六滑塊Ⅱ和第七滑塊Ⅱ；

在第一H型滑軌支座的靠中間部位上固定安裝有第一加強擋筋，以及第一H型滑軌支座上設置有一對第一扣孔Ⅰ和一對第一扣孔Ⅱ；且第一扣孔Ⅰ和第一扣孔Ⅱ分別位于第一加強擋筋不同側；

在第二H型滑軌支座的靠中間部位上固定安裝有第二加強擋筋，以及第二H型滑軌支座上設置有一對第二扣孔Ⅰ和一對第二扣孔Ⅱ；且第二扣孔Ⅰ和第二扣孔Ⅱ分別位于第二加強擋筋不同側；

在第三H型滑軌支座的靠中間部位上固定安裝有第三加強擋筋，以及第三H型滑軌支座上設置有一對第三扣孔Ⅰ和一對第三扣孔Ⅱ；且第三扣孔Ⅰ和第三扣孔Ⅱ分別位于第三H型滑軌支座不同側；

在第四H型滑軌支座的靠中間部位上固定安裝有第四加強擋筋，以及第四H型滑軌支座上設置有一對第四扣孔Ⅰ和一對第四扣孔Ⅱ；且第四扣孔Ⅰ和第四扣孔Ⅱ分別位于第四H型滑軌支座不同側；

第一滑塊Ⅰ的底端支座通過第一扣孔Ⅰ和銷軸與第一H型滑軌支座固定連接，第三滑塊Ⅰ的底端支座通過第一扣孔Ⅱ和銷軸與第一H型滑軌支座固定連接，第五滑塊Ⅰ的底端支座通過第二扣孔Ⅱ和銷軸與第二H型滑軌支座固定連接，第七滑塊Ⅰ的底端支座通過第二扣孔Ⅰ和銷軸與第二H型滑軌支座固定連接，第一滑塊Ⅱ的底端支座通過第三扣孔Ⅰ和銷軸與第三H型滑軌支座固定連接，第三滑塊Ⅱ的底端支座通過第三扣孔Ⅱ和銷軸與第三H型滑軌支座固定連接，第五滑塊Ⅱ的底端支座通過第四扣孔Ⅱ和銷軸與第四H型滑軌支座固定連接，第七滑塊Ⅱ的底端支座通過第四扣孔Ⅰ和銷軸與第四H型滑軌支座固定連接；

第一中間夾板分別通過第二滑塊Ⅰ、第二滑塊Ⅱ與第一導軌、第二導軌連接；第二中間夾板分別通過第四滑塊Ⅰ、第四滑塊Ⅱ與第一導軌、第二導軌連接；第三中間夾板分別通過第六滑塊Ⅰ、第六滑塊Ⅱ與第一導軌、第二導軌連接。

作為優選：第一緩沖橫梁桿、第二緩沖橫梁桿、第三緩沖橫梁桿、第四緩沖橫梁桿；第一滑塊Ⅰ的底端支座以及第一滑塊Ⅱ的底端支座均向下與第一緩沖橫梁桿固定連接，第三滑塊Ⅰ的底端支座以及第三滑塊Ⅱ的底端支座均向下與第二緩沖橫梁桿固定連接，第五滑塊Ⅰ的底端支座以及第五滑塊Ⅱ的底端支座均向下與第三緩沖橫梁桿固定連接，第七滑塊Ⅰ的底端支座以及第七滑塊Ⅱ的底端支座均向下與第四緩沖橫梁桿固定連接；第一緩沖橫梁桿與第二緩沖橫梁桿之間固定安裝有兩塊彈簧板Ⅰ，第三緩沖橫梁桿與第四緩沖橫梁桿之間固定安裝有兩塊彈簧板Ⅰ。

作為優選：在左架梁上并排固定有多個左夾板，在右架梁上并排固定有多個右夾板，且這些左夾板、右夾板均與第一中間夾板、第二中間夾板或者第三中間夾板平行設置。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：

采用本發明的技術方案，左架梁上并排的左夾板、第一中間夾板、第二中間夾板、第三中間夾板以及右架梁上并排的右夾板相互平行設置所形成的四塊夾持區域，以實現對四組貨物的夾取或者夾持；同時本發明中采用主動力裝置和位于兩側的副動力裝置相互配合，保證了本發明機械手夾頭對不同組貨物擁有足夠地夾持動力。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2～4和圖8為圖1中部分結構示意圖；

圖5為本發明中主動力裝置的結構示意圖；

圖6為本發明中第一導軌、第二導軌與滑塊Ⅰ、滑塊Ⅱ配合結構示意圖；

圖7為本發明中副動力裝置與左架梁、右架梁的配合結構示意圖；

圖9～10中主要是本發明中右架梁、左架梁結構示意圖；

圖11～12本發明中第一中間夾板的結構示意圖。

附圖標記：主架梁1，固定帶2，第一圓角矩形通孔101，齒輪軸圓形通孔102，第二圓角矩形通孔103，連接法蘭10，連接管11，齒輪軸12，齒輪13，第一齒條14，第二齒條15，第一限位裝置17，第一限位軸171，第一墊圈172，第一滑輪軸173，第一軸承174，第二限位裝置16，第二限位軸161，第二墊圈162，第二滑輪軸163，第二軸承164，第一導軌18，第二導軌19，滑塊Ⅰ，第一滑塊Ⅰ201，第二滑塊Ⅰ202，第三滑塊Ⅰ203，第四滑塊Ⅰ204，第五滑塊Ⅰ205，第六滑塊Ⅰ206，第七滑塊Ⅰ207，滑塊Ⅱ，第一滑塊Ⅱ211，第二滑塊Ⅱ212，第三滑塊Ⅱ213，第四滑塊Ⅱ214，第五滑塊Ⅱ215，第六滑塊Ⅱ216，第七滑塊Ⅱ217，左架梁28，左夾板281，右架梁29，右夾板291，第一雙向氣缸26，左活塞桿Ⅰ261，右活塞桿Ⅰ262，I型單肘節接頭Ⅰ262，支座軸Ⅰ264，第二雙向氣缸27，左活塞桿Ⅱ271，右活塞桿Ⅱ272，I型單肘節接頭Ⅱ272，支座軸Ⅱ274，第一H型滑軌支座22，第一扣孔Ⅰ221，第一加強擋筋222，第一扣孔Ⅱ223，第二H型滑軌支座23，第二扣孔Ⅰ231，第二加強擋筋232，第二扣孔Ⅱ233，第三H型滑軌支座24，第三扣孔Ⅰ241，第三加強擋筋242，第三扣孔Ⅱ243，第四H型滑軌支座25，第四扣孔Ⅰ251，第四加強擋筋252，第四扣孔Ⅱ253，第一中間夾板30，第二中間夾板31，第三中間夾板32，第一緩沖橫梁桿331、第二緩沖橫梁桿332、第三緩沖橫梁桿333、第四緩沖橫梁桿334，彈簧板Ⅰ351，彈簧板Ⅱ352。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本發明的技術方案作進一步說明：

如圖1～12所示，本發明提出一種機械手夾頭，包括主架梁1、左架梁28、右架梁29、主動力裝置、副動力裝置和夾持裝置。如圖1～2和圖5所示，所述主動力裝置包括伺服電機、齒輪軸12、齒輪13、第一齒條14、第二齒條15、第一限位裝置17和第二限位裝置16，伺服電機通過連接法蘭10固定在主架梁1上；主架梁1上設置有用于并排限位第一限位裝置17、齒輪軸12和第二限位裝置16的中間固定塊2，第一限位裝置17、齒輪軸12和第二限位裝置16依次并排設置，中間固定塊2上依次并排設有第一圓角矩形通孔101、齒輪軸圓形通孔102和第二圓角矩形通孔103；齒輪軸12由下往上貫穿通過中間固定塊2上的齒輪軸圓形通孔102與伺服電機連接，以實現伺服電機通過齒輪軸12與齒輪13傳動連接。

如圖5所示：所述第一限位裝置17是由第一限位軸171由下往上依次貫穿通過第一限位軸承174、第一滑輪軸173和第一墊圈172連接而成，且第一限位裝置17上的第一限位軸171由下往上貫穿通過中間固定塊2上的第一圓角矩形通孔101；所述第二限位裝置16是由第二限位軸161由下往上依次貫穿通過第二限位軸承164、第二滑輪軸163和第二墊圈162連接而成，且第二限位裝置16上的第二限位軸161由下往上貫穿通過中間固定塊2上的第二圓角矩形通孔103；其中：第一圓角矩形通孔101、第二圓角矩形通孔103的寬度略稍大于或者等于第一限位軸171、第二限位軸161的外徑；第一圓角矩形通孔101、第二圓角矩形通孔103的長度大于第一限位軸171、第二限位軸161的外徑；該尺寸結構的精準設置，以保證伺服電機驅動齒輪軸12轉動過程中所帶動的第一齒條14和第二齒條15或靠攏或分離運動時，第一限位裝置17和第二限位裝置16分別向內側或者外側產生一定地緩沖空間，從而實現第一齒條14和第二齒條15舒暢地靠攏或分離運動；將第一齒條14夾設在第一限位裝置17上的第一限位軸承174與齒輪13之間，第二齒條15夾設在第二限位裝置16上的第二限位軸承164與齒輪13之間；而且第一齒條14A端內側設有的鋸齒槽口與齒輪13相嚙合，第二齒條15B端內側設有的鋸齒槽口與齒輪13相嚙合；第一齒條14B端與左架梁28固定連接，第二齒條15A端與右架梁29固定連接；其中：在同一參考系內，A端與B端為在前后或者左右相反方向上的兩端；在伺服電機驅動齒輪13進行正向或者反向旋轉過程中，第一齒條14與第二齒條15之間產生相互靠攏或者相互分離運動，從而實現左架梁28與右架梁29之間產生相互靠攏或者相互分離運動。

如圖2和圖7所示：所述副動力裝置包括第一雙向氣缸26、左活塞桿Ⅰ261、右活塞桿Ⅰ262、I型單肘節接頭Ⅰ263、第二雙向氣缸27、左活塞桿Ⅱ271、右活塞桿Ⅱ272和I型單肘節接頭Ⅱ273；左活塞桿Ⅰ261和右活塞桿Ⅰ262分別與第一雙向氣缸26兩端部嵌套配合連接，且右活塞桿Ⅰ262通過I型單肘節接頭Ⅰ263與右架梁29內側端上設有的支座軸Ⅰ264鉸接，第一雙向氣缸26通過左活塞桿Ⅰ261與左架梁28內側端固定連接；左活塞桿Ⅱ271和右活塞桿Ⅱ272分別與第二雙向氣缸27兩端部嵌套配合連接，且右活塞桿Ⅱ272通過I型單肘節接頭Ⅱ273與右架梁29內側端上設有的支座軸Ⅱ274鉸接，第二雙向氣缸27通過左活塞桿Ⅱ271與左架梁28內側端固定連接；副動力裝置相對于主動力裝置于而言，是作為輔助的動力裝置，通過第一雙向氣缸26和第二雙向氣缸27分別驅動左活塞桿Ⅰ261、右活塞桿Ⅰ262以及左活塞桿Ⅱ271、右活塞桿Ⅱ272，使得左架梁28與右架梁29之間產生相互靠攏或者相互分離運動。

如圖2和圖8所示：所述主動力裝置并排設置在副動力裝置中的第一雙向氣缸26與第二雙向氣缸27中間位置上。如圖3～4所示：夾持裝置包括第一導軌18、第二導軌19、第一中間夾板30、第二中間夾板31、第三中間夾板32、第一H型滑軌支座22、第二H型滑軌支座23、第三H型滑軌支座24、第四H型滑軌支座25。

如圖7、圖9和圖10所示：第一H型滑軌支座22和第三H型滑軌支座24并排固定安裝在左架梁28內側端上，第二H型滑軌支座23和第四H型滑軌支座25并排固定安裝在右架梁29內側端上，第一H型滑軌支座22和第二H型滑軌支座23相對設置，第一H型滑軌支座22所在的延長線與第二H型滑軌支座23所在的延長線位于同一直線上；第三H型滑軌支座24和第四H型滑軌支座25相對設置，第三H型滑軌支座24所在的延長線與第四H型滑軌支座25所在的延長線位于同一直線上；在第一導軌18上嵌套有若干個滑塊Ⅰ，在第二導軌19上嵌套有若干個滑塊Ⅱ；第一中間夾板30、第二中間夾板31以及第三中間夾板32分別通過對應地滑塊Ⅰ、滑塊Ⅱ與第一導軌18、第二導軌19固定連接；在伺服電機驅動齒輪軸12轉動的同時帶動第一齒條14和第二齒條15靠攏或分離運動，滑塊Ⅰ和滑塊Ⅱ分別沿著第一導軌18、第二導軌19進行滑動，使得第一中間夾板30、第二中間夾板31以及第三中間夾板32隨同對應地滑塊Ⅰ和滑塊Ⅱ一起進行滑動。以實現第一中間夾板30與第二中間夾板31的間距以及第二中間夾板31與第三中間夾板32的間距發現相應變化。

如圖6所示：在第一導軌18上嵌套有第一滑塊Ⅰ201、第二滑塊Ⅰ202、第三滑塊Ⅰ203、第四滑塊Ⅰ204、第五滑塊Ⅰ205、第六滑塊Ⅰ206和第七滑塊Ⅰ207；在第二導軌19上嵌套有第一滑塊Ⅱ211、第二滑塊Ⅱ212、第三滑塊Ⅱ213、第四滑塊Ⅱ214、第五滑塊Ⅱ215、第六滑塊Ⅱ216和第七滑塊Ⅱ217；在第一H型滑軌支座22的靠中間部位上固定安裝有第一加強擋筋222，以及第一H型滑軌支座22上設置有一對第一扣孔Ⅰ221和一對第一扣孔Ⅱ223；且第一扣孔Ⅰ221和第一扣孔Ⅱ223分別位于第一加強擋筋222不同側；在第二H型滑軌支座23的靠中間部位上固定安裝有第二加強擋筋232，以及第二H型滑軌支座23上設置有一對第二扣孔Ⅰ231和一對第二扣孔Ⅱ233；且第二扣孔Ⅰ231和第二扣孔Ⅱ233分別位于第二加強擋筋232不同側；在第三H型滑軌支座24的靠中間部位上固定安裝有第三加強擋筋242，以及第三H型滑軌支座24上設置有一對第三扣孔Ⅰ241和一對第三扣孔Ⅱ243；且第三扣孔Ⅰ241和第三扣孔Ⅱ243分別位于第三H型滑軌支座24不同側；在第四H型滑軌支座25的靠中間部位上固定安裝有第四加強擋筋252，以及第四H型滑軌支座25上設置有一對第四扣孔Ⅰ251和一對第四扣孔Ⅱ253；且第四扣孔Ⅰ251和第四扣孔Ⅱ253分別位于第四H型滑軌支座25不同側。第一滑塊Ⅰ201的底端支座通過第一扣孔Ⅰ221和銷軸與第一H型滑軌支座22固定連接，第三滑塊Ⅰ203的底端支座通過第一扣孔Ⅱ223和銷軸與第一H型滑軌支座22固定連接，第五滑塊Ⅰ205的底端支座通過第二扣孔Ⅱ233和銷軸與第二H型滑軌支座23固定連接，第七滑塊Ⅰ207的底端支座通過第二扣孔Ⅰ231和銷軸與第二H型滑軌支座23固定連接，第一滑塊Ⅱ211的底端支座通過第三扣孔Ⅰ241和銷軸與第三H型滑軌支座24固定連接，第三滑塊Ⅱ213的底端支座通過第三扣孔Ⅱ243和銷軸與第三H型滑軌支座24固定連接，第五滑塊Ⅱ215的底端支座通過第四扣孔Ⅱ253和銷軸與第四H型滑軌支座25固定連接，第七滑塊Ⅱ217的底端支座通過第四扣孔Ⅰ251和銷軸與第四H型滑軌支座25固定連接；

如圖2～4所示：第一中間夾板30分別通過第二滑塊Ⅰ202、第二滑塊Ⅱ212與第一導軌18、第二導軌19固定連接；第二中間夾板31分別通過第四滑塊Ⅰ204、第四滑塊Ⅱ214與第一導軌18、第二導軌19固定連接；第三中間夾板32分別通過第六滑塊Ⅰ206、第六滑塊Ⅱ216與第一導軌18、第二導軌19固定連接。

其中：第一緩沖橫梁桿331、第二緩沖橫梁桿332、第三緩沖橫梁桿333、第四緩沖橫梁桿334；第一滑塊Ⅰ201的底端支座以及第一滑塊Ⅱ211的底端支座均向下與第一緩沖橫梁桿331固定連接，第三滑塊Ⅰ203的底端支座以及第三滑塊Ⅱ213的底端支座均向下與第二緩沖橫梁桿332固定連接，第五滑塊Ⅰ205的底端支座以及第五滑塊Ⅱ215的底端支座均向下與第三緩沖橫梁桿333固定連接，第七滑塊Ⅰ207的底端支座以及第七滑塊Ⅱ217的底端支座均向下與第四緩沖橫梁桿334固定連接；第一緩沖橫梁桿331與第二緩沖橫梁桿332之間固定安裝有兩塊彈簧板Ⅰ351，第三緩沖橫梁桿333與第四緩沖橫梁桿334之間固定安裝有兩塊彈簧板Ⅰ351。

如圖2～4所示：在左架梁28上并排固定有多個左夾板281，在右架梁29上并排固定有多個右夾板291，且這些左夾板281、右夾板291均與第一中間夾板30、第二中間夾板31或者第三中間夾板32平行設置。

采用本發明的技術方案，左架梁28上并排的左夾板281、第一中間夾板30、第二中間夾板31、第三中間夾板32以及右架梁29上并排的右夾板291相互平行設置所形成的四塊夾持區域，以實現對四組貨物的夾取或者夾持；同時本發明中采用主動力裝置和位于兩側的副動力裝置相互配合，保證了本發明機械手夾頭對不同組貨物擁有足夠地夾持動力。

上述實施例是對本發明的說明，不是對本發明的限定，任何對本發明簡單變換后的方案均屬于本發明的保護范圍。