技術總結
一種用于搬運作業的伺服驅動可變活動度連桿機構機械臂，包括底座、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕、真空吸盤、伺服驅動裝置；所述大臂升降機構由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉動副17與底座1連接，另一端通過第三轉動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第一轉動副4與大臂5連接，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅動其轉動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰等運動，實現真空吸盤28的搬運作業。本發明克服了開鏈結構的驅動電機都需要安裝在關節位置的缺點，提高了手臂運行的平穩性和可靠性。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611104180
技術研發日：2016.12.05
技術公布日：2017.05.03