本發明涉電力電網技術領域，特別涉及一種配電柜安裝機器人。

背景技術：

配電柜（箱）分動力配電柜（箱）和照明配電柜（箱）、計量柜（箱），是配電系統的末級設備，配電柜是電動機控制中心的統稱，一般在安裝配電柜的時候需要通過人工在地面上打孔，然后將配電柜底板上的安裝孔對準在地面上已經打好的孔，然后放置膨脹螺栓并將其擰緊，這種方法不能保證地面上孔和配電柜底板上的孔對準，同時采用這種方法效率低，速度慢，成本高，因此需要一種可以自動安裝配電柜的設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種配電柜安裝機器人，本發明通過設置帶并聯機構的行走裝置，可以獨立控制每個驅動輪的轉向，通過設置四個第一電缸可以從側面夾持住配電柜，通過設置安裝機構可以自動完成打孔、安裝膨脹螺栓和擰緊螺帽的工作。

本發明所使用的技術方案是：一種配電柜安裝機器人，包括U形車架、四個行走裝置、配電柜、兩個連接架、兩塊立板、四個第一電缸、安裝機構，其特征在于：所述的U形車架是一個中間帶凹槽的矩形板結構，帶凹槽的一端為機器人的正前方，在凹槽兩側上方對稱安裝有兩塊立板，每塊立板上都并列安裝有兩個第一電缸，第一電缸的活塞桿端朝向內側，在U形車架的前后左右四個角下方各安裝有一個行走裝置，在U形車架兩側下方的中間位置對稱安裝有兩個連接架，每個連接架上都安裝有一個安裝機構。

進一步地，所述的行走裝置包括兩個第一液壓缸、直角固定板、后固定盤、六個第二液壓缸、前固定盤、液壓馬達、驅動輪，所述的兩個第一液壓缸豎直向下安裝在U形車架下部，其活塞桿端部與直角固定板的一個直角端固定連接，直角固定板的另一個直角端與后固定盤后端面固定，后固定盤的前端設有前固定盤，前固定盤和后固定盤之間設有六個第二液壓缸，六個第二液壓缸等分成三組并通過球鉸與前固定盤和后固定盤連接，每一組的兩個第二液壓缸的缸體端部靠在一起，活塞桿前端分開，在前固定盤的外側端面上安裝有液壓馬達，液壓馬達的輸出軸上安裝有驅動輪。

進一步地，所述的安裝機構包括水平導軌、水平滑塊、安裝架、第二電缸、第一步進電機、圓盤A、若干套管、第二步進電機、圓盤B、三個豎直導軌、三個第三電缸、三個豎直滑塊、氣爪、鉆機、氣動扳手、若干膨脹螺栓，所述的水平導軌水平安裝在連接架下端部，在水平導軌上安裝有水平滑塊，水平滑塊的滑動方向與U形車架的長度方向互相垂直，水平滑塊的滑動由第二電缸控制，第二電缸通過安裝架固定在水平導軌右側，第二電缸的活塞桿端部與水平滑塊固定連接，在水平滑塊的內外兩端分別安裝有第二步進電機和第一步進電機，第二步進電機的電機軸上安裝有圓盤B，圓盤B上均布有三個豎直導軌，每個豎直導軌上都滑動安裝有一個豎直滑塊，豎直滑塊的滑動由第三電缸控制，第三電缸固定在豎直導軌上端部，其活塞桿端部與豎直滑塊固定連接，三個豎直滑塊側面分別安裝有氣爪、鉆機和氣動扳手，所述的氣爪的夾爪豎直朝下，氣爪用于夾持膨脹螺栓；所述的鉆機的轉軸上安裝有鉆頭，鉆頭用于在地面上鉆孔；所述的氣動扳手的轉軸底部安裝有內六角套筒，氣動扳手用于旋緊膨脹螺栓頂端的螺帽；所述的圓盤A安裝在第一步進電機的電機軸上，圓盤上均勻設有若干圓孔，每個圓孔下方都安裝有一個帶底的圓筒，每個圓筒內都放置有一個膨脹螺栓，膨脹螺栓帶螺帽的一端朝上。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

本發明通過設置帶并聯機構的行走裝置，可以獨立控制每個驅動輪的轉向，通過設置四個第一電缸可以從側面夾持住配電柜，通過設置安裝機構可以自動完成打孔、安裝膨脹螺栓和擰緊螺帽的工作。

附圖說明

圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發明的行走裝置局部放大示意圖。

圖3為本發明的安裝機構局部放大示意圖。

圖4為本發明的整體俯視圖。

附圖標號：1-U形車架；2-行走裝置；3-配電柜；4-連接架；5-立板；6-第一電缸；7-安裝機構；201-第一液壓缸；202-直角固定板；203-后固定盤；204-第二液壓缸；205-前固定盤；206-液壓馬達；207-驅動輪；701-水平導軌；702-水平滑塊；703-安裝架；704-第二電缸；705-第一步進電機；706-圓盤A；707-套管；708-第二步進電機；709-圓盤B；710-豎直導軌；711-第三電缸；712-豎直滑塊；713-氣爪；714-鉆機；715-氣動扳手；716-膨脹螺栓。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種配電柜安裝機器人，包括U形車架1、四個行走裝置2、配電柜3、兩個連接架4、兩塊立板5、四個第一電缸6、安裝機構7，其特征在于：所述的U形車架1是一個中間帶凹槽的矩形板結構，帶凹槽的一端為機器人的正前方，在凹槽兩側上方對稱安裝有兩塊立板5，每塊立板5上都并列安裝有兩個第一電缸6，第一電缸6的活塞桿端朝向內側，在U形車架1的前后左右四個角下方各安裝有一個行走裝置2，在U形車架1兩側下方的中間位置對稱安裝有兩個連接架4，每個連接架4上都安裝有一個安裝機構7。

進一步地，所述的行走裝置2包括兩個第一液壓缸201、直角固定板202、后固定盤203、六個第二液壓缸204、前固定盤205、液壓馬達206、驅動輪207，所述的兩個第一液壓缸201豎直向下安裝在U形車架1下部，其活塞桿端部與直角固定板202的一個直角端固定連接，直角固定板202的另一個直角端與后固定盤203后端面固定，后固定盤203的前端設有前固定盤205，前固定盤205和后固定盤203之間設有六個第二液壓缸204，六個第二液壓缸204等分成三組并通過球鉸與前固定盤205和后固定盤203連接，每一組的兩個第二液壓缸204的缸體端部靠在一起，活塞桿前端分開，在前固定盤205的外側端面上安裝有液壓馬達206，液壓馬達206的輸出軸上安裝有驅動輪207。

進一步地，所述的安裝機構7包括水平導軌701、水平滑塊702、安裝架703、第二電缸704、第一步進電機705、圓盤A706、若干套管707、第二步進電機708、圓盤B709、三個豎直導軌710、三個第三電缸711、三個豎直滑塊712、氣爪713、鉆機714、氣動扳手715、若干膨脹螺栓716，所述的水平導軌701水平安裝在連接架4下端部，在水平導軌701上安裝有水平滑塊702，水平滑塊702的滑動方向與U形車架1的長度方向互相垂直，水平滑塊702的滑動由第二電缸704控制，第二電缸704通過安裝架703固定在水平導軌701右側，第二電缸704的活塞桿端部與水平滑塊702固定連接，在水平滑塊702的內外兩端分別安裝有第二步進電機708和第一步進電機705，第二步進電機708的電機軸上安裝有圓盤B709，圓盤B709上均布有三個豎直導軌710，每個豎直導軌710上都滑動安裝有一個豎直滑塊712，豎直滑塊712的滑動由第三電缸711控制，第三電缸711固定在豎直導軌710上端部，其活塞桿端部與豎直滑塊712固定連接，三個豎直滑塊712側面分別安裝有氣爪713、鉆機714和氣動扳手715，所述的氣爪713的夾爪豎直朝下，氣爪713用于夾持膨脹螺栓716；所述的鉆機714的轉軸上安裝有鉆頭，鉆頭用于在地面上鉆孔；所述的氣動扳手715的轉軸底部安裝有內六角套筒，氣動扳手715用于旋緊膨脹螺栓716頂端的螺帽；所述的圓盤A706安裝在第一步進電機705的電機軸上，圓盤上均勻設有若干圓孔，每個圓孔下方都安裝有一個帶底的圓筒，每個圓筒內都放置有一個膨脹螺栓716，膨脹螺栓716帶螺帽的一端朝上。

本發明工作原理：本發明的每個行走裝置2都可以獨立控制，每個行走裝置2的六個第二液壓缸204形成并聯結構，通過六個第二液壓缸204聯動可以控制驅動輪207的轉向，液壓馬達206工作可以使驅動輪207轉動，第一液壓缸201伸縮可以控制U形車架1的升降；本發明在使用時首先將配電柜3放到U形車架1中間，然后通過四個第一電缸6將配電柜3夾緊，之后每個行走裝置2中的第一液壓缸201伸出，使U形車架1上升一定高度，之后機器人攜帶配電柜3行走至需要安裝的地方，然后U形車架1下降，配電柜3落地，下一步機器人通過行走裝置2前后移動，使安裝機構7上的鉆頭在縱向上對準配電柜3底板上的安裝孔，下一步第二電缸704伸出，使鉆頭在橫向上對準配電柜3底板上的安裝孔，下一步鉆機714在第三電缸711的推動下向下移動，鉆頭穿過底板上的安裝孔后向下鉆孔，鉆完孔后第二步進電機708驅動圓盤B709轉動，使氣爪713對準膨脹螺栓716，下一步氣爪713下降夾持一個膨脹螺栓716并上升，當一個套筒中的膨脹螺栓716用完之后圓盤A706轉動一定角度，使下一個膨脹螺栓716進入抓取工位，下一步圓盤B709轉動使膨脹螺栓716對準已經打好的孔，下一步氣爪713下降將膨脹螺栓716放進孔里，然后氣爪713松開，下一步使氣動扳手715對準膨脹螺栓716，然后通過氣動扳手715前端的內六角套筒將螺帽擰緊，待四個膨脹螺栓716全部安裝完成后機器人離開配電柜3并繼續進行下一個配電柜3的安裝工作。