本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種對聯(lián)自動粘貼機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

農(nóng)村里的人們在貼對聯(lián)的時候，費(fèi)時費(fèi)力，而且膠水灑的到處都是，有的貼出來的對聯(lián)不齊，影響美觀；有的對聯(lián)在粘貼時由于操作不當(dāng)會損壞，所以急需一種可以自動貼對聯(lián)的機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種對聯(lián)自動粘貼機(jī)器人，通過四個行走部分來使機(jī)器人到達(dá)指定位置，通過存儲對聯(lián)部分儲存沒有貼的對聯(lián)，通過對聯(lián)支撐架儲存部分儲存貼過的對聯(lián)的支撐架，通過機(jī)械臂部分來完成換對聯(lián)過程，通過攝像頭部分來指示機(jī)器人行走。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種對聯(lián)自動粘貼機(jī)器人，包括底座、貼對聯(lián)部分、四個行走部分、機(jī)械臂部分、電磁鐵部分，其特征在于：所述的貼對聯(lián)部分的貼對聯(lián)部分底座安裝在貼對聯(lián)部分滑塊上，所述的四個行走部分的第二伸縮套底面安裝在行走部分支撐座的斜面上；所述的對聯(lián)支撐架儲存部分的對聯(lián)支撐架儲存部分外殼安裝在對聯(lián)支撐架儲存部分固定座上，所述的機(jī)械臂部分的機(jī)械臂部分底板滑動安裝在第二導(dǎo)軌里，第二齒輪與第二齒條相互嚙合；所述的電磁鐵部分的第五伸縮套的底面安裝在電磁鐵部分固定座上；

所述的底座包括底板、兩個光軸、兩個支撐桿、兩個貼對聯(lián)部分滑塊、支撐桿頂板、第一步進(jìn)電機(jī)、第一齒輪，所述的底板是一個長方形板子，在其上面前側(cè)位置設(shè)有攝像頭部分，攝像頭部分包括攝像頭支撐桿、攝像頭底板、兩個攝像頭，所述的攝像頭支撐桿一端固定安裝在底板上面，另一端與攝像頭底板上面固定連接，所述的兩個攝像頭固定安裝在攝像頭底板前面；在底板上面設(shè)有兩個豎直方向上的光軸，其位置分別在底板上面中間位置和前面位置；在光軸左側(cè)設(shè)有支撐桿，在光軸和支撐桿上側(cè)設(shè)有支撐桿頂板；在支撐桿左側(cè)的凹槽里設(shè)有第一齒條，在支撐桿左側(cè)設(shè)有限位塊，所述的貼對聯(lián)部分滑塊滑動安裝在光軸和支撐桿上面，所述的第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面與貼對聯(lián)部分滑塊固定連接，其電機(jī)軸與第一齒輪固定連接，所述的第一齒輪穿過貼對聯(lián)部分滑塊上面的凹槽與第一齒條相互嚙合；在底板上面設(shè)有兩個電磁鐵部分固定座，其位置在兩個光軸右側(cè)，在底板上面設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分固定座，在對聯(lián)支撐架儲存部分固定座上設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分，所述的對聯(lián)支撐架儲存部分包括對聯(lián)支撐架儲存部分外殼、第二齒條，所述的對聯(lián)支撐架儲存部分外殼是一個長方形中空的盒子，在其上面一側(cè)設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分外殼凹槽，在其上面另一側(cè)設(shè)有兩個第二導(dǎo)軌，第二齒條固定安裝在兩個第二導(dǎo)軌中間；在底座上面設(shè)有存儲對聯(lián)部分固定座，在存儲對聯(lián)部分固定座上設(shè)有存儲對聯(lián)部分，存儲對聯(lián)部分包括存儲對聯(lián)部分外殼、兩個第五液壓缸頂板、兩個第五液壓缸、兩個截止板、對聯(lián)儲存部分支撐板、兩個彈簧，所述的存儲對聯(lián)部分外殼是一個中空的長方形盒子，在其正面設(shè)有兩個長方形凹槽，所述的兩個截止板水平滑動安裝在長方形凹槽里，所述的第五液壓缸缸體底端固定安裝在存儲對聯(lián)部分外殼正面，其位置在長方形凹槽的下方，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板固定連接，所述的截止板外端部固定安裝在第五液壓缸頂板上；在存儲對聯(lián)部分外殼內(nèi)部的底面設(shè)有兩個存儲對聯(lián)部分外殼支撐柱，所述的彈簧一端固定安裝存儲對聯(lián)部分外殼支撐柱上，另一端固定安裝在對聯(lián)儲存部分支撐板下面的對聯(lián)儲存部分支撐板支撐柱上，所述的對聯(lián)儲存部分支撐板滑動安裝在存儲對聯(lián)部分外殼內(nèi)部；在底板下面設(shè)有兩個行走部分支撐座；

所述的貼對聯(lián)部分包括兩個貼對聯(lián)部分底座、兩個貼對聯(lián)部分支撐板、第一液壓缸底板、第一液壓缸、對聯(lián)支架軸固定器、刷膠部分、兩個刷膠部分固定板、兩個第二液壓缸、兩個第一伸縮套、兩個第一伸縮桿、對聯(lián)抹平部分、第三液壓缸固定板、第三液壓缸、第二步進(jìn)電機(jī)固定板、第二步進(jìn)電機(jī)固定座、第二步進(jìn)電機(jī)、六角轉(zhuǎn)軸，所述的兩個貼對聯(lián)部分底座分別固定安裝在兩個貼對聯(lián)部分滑塊右面，所述的貼對聯(lián)部分支撐板固定安裝在貼對聯(lián)部分底座上面，在其上面設(shè)有對聯(lián)支架固定座；所述的第一液壓缸底板固定安裝在一個貼對聯(lián)部分支撐板上面，所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一液壓缸底板上，其活塞桿端部與對聯(lián)支架軸固定器固定連接；所述的第一伸縮套底面固定安裝在貼對聯(lián)部分底座側(cè)面，第一伸縮桿一端滑動安裝在第一伸縮套的凹槽里，另一端與對聯(lián)抹平部分固定連接，所述的第二液壓缸缸體底端與第一伸縮套的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿的支撐架固定連接；所述的另一個貼對聯(lián)部分支撐板上面設(shè)有兩個第一導(dǎo)軌，所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定板下面的滑塊滑動安裝在第一導(dǎo)軌里，在第二步進(jìn)電機(jī)固定板上面設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第三液壓缸固定板固定安裝在貼對聯(lián)部分支撐板上面，所述的第三液壓缸缸體底端與第三液壓缸固定板固定連接，其活塞桿端部與第二步進(jìn)電機(jī)固定座后端部固定連接，所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其后端部固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座里面，其電機(jī)軸與六角轉(zhuǎn)軸固定連接；所述的刷膠部分固定板一側(cè)固定安裝在貼對聯(lián)部分底座上，另一側(cè)與刷膠部分固定連接；

所述的行走部分包括第二伸縮套、第二伸縮桿、第四液壓缸、第一舵機(jī)固定座、第一舵機(jī)、輪子外殼、第三步進(jìn)電機(jī)固定板、第三步進(jìn)電機(jī)、輪子、輪子軸，所述的第二伸縮套一端固定安裝在行走部分支撐座的斜面上，第二伸縮桿一端與第一舵機(jī)固定座底面固定連接，另一端滑動安裝在第二伸縮套的凹槽里，所述的第四液壓缸缸體底端與第二伸縮套的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第二伸縮桿的支撐架固定連接；所述的第一舵機(jī)底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座里面，其電機(jī)軸與輪子外殼固定連接，所述的第三步進(jìn)電機(jī)固定板側(cè)面固定安裝在輪子外殼側(cè)面，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板側(cè)面上，其電機(jī)軸與輪子軸固定連接，輪子軸轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼的凹槽里，所述的輪子固定安裝在輪子軸上；

所述的機(jī)械臂部分包括機(jī)械臂部分底板、第四步進(jìn)電機(jī)、第二齒輪、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第一機(jī)械臂支撐座、第三伸縮套、第六液壓缸、第三伸縮桿、第二機(jī)械臂支撐座、第四舵機(jī)、第四伸縮套、第七液壓缸、第四伸縮桿、機(jī)械爪固定板、第八液壓缸固定板、第八液壓缸、第三滑塊、第一機(jī)械爪、第二機(jī)械爪，所述的機(jī)械臂部分底板滑動安裝在第二導(dǎo)軌里，所述的第四步進(jìn)電機(jī)水平放置，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接，所述的第二齒輪與第二齒條相互嚙合；在機(jī)械臂部分底板上面設(shè)有第二舵機(jī)座，所述的第二舵機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在第二舵機(jī)座里，其電機(jī)軸與第一機(jī)械臂支撐座底面固定連接，在第一機(jī)械臂支撐座側(cè)面設(shè)有第三座機(jī)固定板，所述的第三舵機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三座機(jī)固定板上，其電機(jī)軸穿過第一機(jī)械臂支撐座上面的孔與第三伸縮套固定連接；所述的第三伸縮桿一端與第二機(jī)械臂支撐座固定連接，另一端滑動安裝在第三伸縮套凹槽里；所述的第六液壓缸的缸體底端與第三伸縮套的支撐板固定連接，第六液壓缸活塞桿端部與第三伸縮桿的支撐板固定連接；在第二機(jī)械臂支撐座一側(cè)設(shè)有第四舵機(jī)固定板，所述的第四舵機(jī)水平放置，其側(cè)面與第四舵機(jī)固定板固定連接，其電機(jī)軸穿過第二機(jī)械臂支撐座上面的孔與第四伸縮套固定連接；所述的第四伸縮桿一端與機(jī)械爪固定板固定連接，另一端滑動安裝在第四伸縮套的凹槽里，所述的第七液壓缸的缸體底端與第四伸縮套的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第四伸縮桿上的支撐架固定連接；所述的第一機(jī)械爪固定安裝在機(jī)械爪固定板的一側(cè)，在機(jī)械爪固定板另一側(cè)設(shè)有兩個第三導(dǎo)軌，在兩個第三導(dǎo)軌中間設(shè)有第八液壓缸固定板，所述的第三滑塊滑動安裝在兩個第三導(dǎo)軌里面，在第三滑塊上面設(shè)有第二機(jī)械爪，所述的第八液壓缸缸體底端與第三滑塊上面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第八液壓缸固定板固定連接；

所述的對聯(lián)部分包括對聯(lián)支撐架、對聯(lián)卷軸、對聯(lián)支架軸806，所述的對聯(lián)支撐架是一個中空的圓柱體，在其上面設(shè)有凹槽，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個對聯(lián)支架，所述的對聯(lián)支架安裝在對聯(lián)支架固定座里面，在其一端轉(zhuǎn)動安裝有內(nèi)六角套筒，在另外一端固定安裝有對聯(lián)支架軸，所述的對聯(lián)卷軸一端固定在內(nèi)六角套筒內(nèi)端面上，在對聯(lián)卷軸上設(shè)有對聯(lián)，對聯(lián)外露的一端設(shè)有鐵片，所述的六角轉(zhuǎn)軸安裝在內(nèi)六角套筒里；

所述的電磁鐵部分包括兩個第五伸縮套、兩個第五伸縮桿、兩個第九液壓缸、兩個第五伸縮桿頂板、兩個第十液壓缸固定板、兩個第十液壓缸、電磁鐵，所述的兩個第五伸縮套分別固定安裝在電磁鐵部分固定座上，所述的第五伸縮桿一端滑動安裝在第五伸縮套的凹槽里，另一端與第五伸縮桿頂板固定連接，在第五伸縮桿頂板上面設(shè)有水平放置的第十液壓缸固定板，所述的第十液壓缸缸體后端與第十液壓缸固定板固定連接，其活塞桿端部與電磁鐵固定連接。

本發(fā)明的有益效果：通過四個行走部分來使機(jī)器人到達(dá)指定位置，通過存儲對聯(lián)部分儲存沒有貼的對聯(lián)，通過對聯(lián)支撐架儲存部分儲存貼過的對聯(lián)的支撐架，通過機(jī)械臂部分來完成換對聯(lián)過程，通過攝像頭部分來指示機(jī)器人行走。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6、圖7為本發(fā)明的貼對聯(lián)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9、圖10為本發(fā)明的存儲對聯(lián)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明的對聯(lián)支撐架儲存部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、圖13為本發(fā)明的機(jī)械臂部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明的對聯(lián)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明的電磁鐵部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座、2-攝像頭部分、3-貼對聯(lián)部分、4-行走部分、5-存儲對聯(lián)部分、6-對聯(lián)支撐架儲存部分、7-機(jī)械臂部分、8-對聯(lián)部分、9-電磁鐵部分、101-底板、102-對聯(lián)支撐架儲存部分固定座、103-存儲對聯(lián)部分固定座、104-電磁鐵部分固定座、105-光軸、106-支撐桿、107-貼對聯(lián)部分滑塊、108-支撐桿頂板、109-第一齒條、110-第一步進(jìn)電機(jī)、111-第一齒輪、112-限位塊、113-行走部分支撐座、201-攝像頭支撐桿、202-攝像頭底板、203-攝像頭、301-貼對聯(lián)部分底座、302-貼對聯(lián)部分支撐板、303-第一液壓缸底板、304-第一液壓缸、305-對聯(lián)支架軸固定器、306-對聯(lián)支架固定座、307-刷膠部分、308-刷膠部分固定板、309-第二液壓缸、310-第一伸縮套、311-第一伸縮桿、312-對聯(lián)抹平部分、313-第一導(dǎo)軌、314-第三液壓缸固定板、315-第三液壓缸、316-第二步進(jìn)電機(jī)固定板、317-第二步進(jìn)電機(jī)固定座、318-第二步進(jìn)電機(jī)、319-六角轉(zhuǎn)軸、401-第二伸縮套、402-第二伸縮桿、403-第四液壓缸、404-第一舵機(jī)固定座、405-第一舵機(jī)、406-輪子外殼、407-第三步進(jìn)電機(jī)固定板、408-第三步進(jìn)電機(jī)、409-輪子、410-輪子軸、501-存儲對聯(lián)部分外殼、502-第五液壓缸頂板、503-第五液壓缸、504-截止板、505-對聯(lián)儲存部分支撐板、506-對聯(lián)儲存部分支撐板支撐柱、507-彈簧、508-存儲對聯(lián)部分外殼支撐柱、601-對聯(lián)支撐架儲存部分外殼、602-第二導(dǎo)軌、603-第二齒條、604-對聯(lián)支撐架儲存部分外殼凹槽、701-機(jī)械臂部分底板、702-第四步進(jìn)電機(jī)、703-第二齒輪、704-第二舵機(jī)座、705-第二舵機(jī)、706-第三舵機(jī)、707-第三座機(jī)固定板、708-第一機(jī)械臂支撐座、709-第三伸縮套、710-第六液壓缸、711-第三伸縮桿、712-第二機(jī)械臂支撐座、713-第四舵機(jī)、714-第四舵機(jī)固定板、715-第四伸縮套、716-第七液壓缸、717-第四伸縮桿、718-機(jī)械爪固定板、719-第三導(dǎo)軌、720-第八液壓缸固定板、721-第八液壓缸、722-第三滑塊、723-第一機(jī)械爪、724-第二機(jī)械爪、801-內(nèi)六角套筒、802-鐵片、803-對聯(lián)支架、804-對聯(lián)支撐架、805-對聯(lián)、806-對聯(lián)支架軸、901-第五伸縮套、902-第五伸縮桿、903-第九液壓缸、904-第五伸縮桿頂板、905-第十液壓缸固定板、906-第十液壓缸、907-電磁鐵。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14、圖15所示，一種對聯(lián)自動粘貼機(jī)器人，包括底座1、貼對聯(lián)部分3、四個行走部分4、機(jī)械臂部分7、電磁鐵部分9，其特征在于：所述的貼對聯(lián)部分3的貼對聯(lián)部分底座301安裝在貼對聯(lián)部分滑塊107上，所述的四個行走部分4的第二伸縮套401底面安裝在行走部分支撐座113的斜面上；所述的對聯(lián)支撐架儲存部分6的對聯(lián)支撐架儲存部分外殼601安裝在對聯(lián)支撐架儲存部分固定座102上，所述的機(jī)械臂部分7的機(jī)械臂部分底板701滑動安裝在第二導(dǎo)軌602里，第二齒輪703與第二齒條603相互嚙合；所述的電磁鐵部分9的第五伸縮套901的底面安裝在電磁鐵部分固定座104上；

所述的底座1包括底板101、兩個光軸105、兩個支撐桿106、兩個貼對聯(lián)部分滑塊107、支撐桿頂板108、第一步進(jìn)電機(jī)110、第一齒輪111，所述的底板101是一個長方形板子，在其上面前側(cè)位置設(shè)有攝像頭部分2，攝像頭部分2包括攝像頭支撐桿201、攝像頭底板202、兩個攝像頭203，所述的攝像頭支撐桿201一端固定安裝在底板101上面，另一端與攝像頭底板202上面固定連接，所述的兩個攝像頭203固定安裝在攝像頭底板202前面；在底板101上面設(shè)有兩個豎直方向上的光軸105，其位置分別在底板101上面中間位置和前面位置；在光軸105左側(cè)設(shè)有支撐桿106，在光軸105和支撐桿106上側(cè)設(shè)有支撐桿頂板108；在支撐桿106左側(cè)的凹槽里設(shè)有第一齒條109，在支撐桿106左側(cè)設(shè)有限位塊112，所述的貼對聯(lián)部分滑塊107滑動安裝在光軸105和支撐桿106上面，所述的第一步進(jìn)電機(jī)110水平放置，其側(cè)面與貼對聯(lián)部分滑塊107固定連接，其電機(jī)軸與第一齒輪111固定連接，所述的第一齒輪111穿過貼對聯(lián)部分滑塊107上面的凹槽與第一齒條109相互嚙合；在底板101上面設(shè)有兩個電磁鐵部分固定座104，其位置在兩個光軸105右側(cè)，在底板101上面設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分固定座102，在對聯(lián)支撐架儲存部分固定座102上設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分6，所述的對聯(lián)支撐架儲存部分6包括對聯(lián)支撐架儲存部分外殼601、第二齒條603，所述的對聯(lián)支撐架儲存部分外殼601是一個長方形中空的盒子，在其上面一側(cè)設(shè)有對聯(lián)支撐架儲存部分外殼凹槽604，在其上面另一側(cè)設(shè)有兩個第二導(dǎo)軌602，第二齒條603固定安裝在兩個第二導(dǎo)軌602中間；在底座1上面設(shè)有存儲對聯(lián)部分固定座103，在存儲對聯(lián)部分固定座103上設(shè)有存儲對聯(lián)部分5，存儲對聯(lián)部分5包括存儲對聯(lián)部分外殼501、兩個第五液壓缸頂板502、兩個第五液壓缸503、兩個截止板504、對聯(lián)儲存部分支撐板505、兩個彈簧507，所述的存儲對聯(lián)部分外殼501是一個中空的長方形盒子，在其正面設(shè)有兩個長方形凹槽，所述的兩個截止板504水平滑動安裝在長方形凹槽里，所述的第五液壓缸503缸體底端固定安裝在存儲對聯(lián)部分外殼501正面，其位置在長方形凹槽的下方，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板502固定連接，所述的截止板504外端部固定安裝在第五液壓缸頂板502上；在存儲對聯(lián)部分外殼501內(nèi)部的底面設(shè)有兩個存儲對聯(lián)部分外殼支撐柱508，所述的彈簧507一端固定安裝存儲對聯(lián)部分外殼支撐柱508上，另一端固定安裝在對聯(lián)儲存部分支撐板505下面的對聯(lián)儲存部分支撐板支撐柱506上，所述的對聯(lián)儲存部分支撐板505滑動安裝在存儲對聯(lián)部分外殼501內(nèi)部；在底板101下面設(shè)有兩個行走部分支撐座113；

所述的貼對聯(lián)部分3包括兩個貼對聯(lián)部分底座301、兩個貼對聯(lián)部分支撐板302、第一液壓缸底板303、第一液壓缸304、對聯(lián)支架軸固定器305、刷膠部分307、兩個刷膠部分固定板308、兩個第二液壓缸309、兩個第一伸縮套310、兩個第一伸縮桿311、對聯(lián)抹平部分312、第三液壓缸固定板314、第三液壓缸315、第二步進(jìn)電機(jī)固定板316、第二步進(jìn)電機(jī)固定座317、第二步進(jìn)電機(jī)318、六角轉(zhuǎn)軸319，所述的兩個貼對聯(lián)部分底座301分別固定安裝在兩個貼對聯(lián)部分滑塊107右面，所述的貼對聯(lián)部分支撐板302固定安裝在貼對聯(lián)部分底座301上面，在其上面設(shè)有對聯(lián)支架固定座306；所述的第一液壓缸底板303固定安裝在一個貼對聯(lián)部分支撐板302上面，所述的第一液壓缸304缸體后端固定安裝在第一液壓缸底板303上，其活塞桿端部與對聯(lián)支架軸固定器305固定連接；所述的第一伸縮套310底面固定安裝在貼對聯(lián)部分底座301側(cè)面，第一伸縮桿311一端滑動安裝在第一伸縮套310的凹槽里，另一端與對聯(lián)抹平部分312固定連接，所述的第二液壓缸309缸體底端與第一伸縮套310的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第一伸縮桿311的支撐架固定連接；所述的另一個貼對聯(lián)部分支撐板302上面設(shè)有兩個第一導(dǎo)軌313，所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定板316下面的滑塊滑動安裝在第一導(dǎo)軌313里，在第二步進(jìn)電機(jī)固定板316上面設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)固定座317，所述的第三液壓缸固定板314固定安裝在貼對聯(lián)部分支撐板302上面，所述的第三液壓缸315缸體底端與第三液壓缸固定板314固定連接，其活塞桿端部與第二步進(jìn)電機(jī)固定座317后端部固定連接，所述的第二步進(jìn)電機(jī)318水平放置，其后端部固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座317里面，其電機(jī)軸與六角轉(zhuǎn)軸319固定連接；所述的刷膠部分固定板308一側(cè)固定安裝在貼對聯(lián)部分底座301上，另一側(cè)與刷膠部分307固定連接；

所述的行走部分4包括第二伸縮套401、第二伸縮桿402、第四液壓缸403、第一舵機(jī)固定座404、第一舵機(jī)405、輪子外殼406、第三步進(jìn)電機(jī)固定板407、第三步進(jìn)電機(jī)408、輪子409、輪子軸410，所述的第二伸縮套401一端固定安裝在行走部分支撐座113的斜面上，第二伸縮桿402一端與第一舵機(jī)固定座404底面固定連接，另一端滑動安裝在第二伸縮套401的凹槽里，所述的第四液壓缸403缸體底端與第二伸縮套401的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第二伸縮桿402的支撐架固定連接；所述的第一舵機(jī)405底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座404里面，其電機(jī)軸與輪子外殼406固定連接，所述的第三步進(jìn)電機(jī)固定板407側(cè)面固定安裝在輪子外殼406側(cè)面，所述的第三步進(jìn)電機(jī)408水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板407側(cè)面上，其電機(jī)軸與輪子軸410固定連接，輪子軸410轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼406的凹槽里，所述的輪子409固定安裝在輪子軸410上；

所述的機(jī)械臂部分7包括機(jī)械臂部分底板701、第四步進(jìn)電機(jī)702、第二齒輪703、第二舵機(jī)705、第三舵機(jī)706、第一機(jī)械臂支撐座708、第三伸縮套709、第六液壓缸710、第三伸縮桿711、第二機(jī)械臂支撐座712、第四舵機(jī)713、第四伸縮套715、第七液壓缸716、第四伸縮桿717、機(jī)械爪固定板718、第八液壓缸固定板720、第八液壓缸721、第三滑塊722、第一機(jī)械爪723、第二機(jī)械爪724，所述的機(jī)械臂部分底板701滑動安裝在第二導(dǎo)軌602里，所述的第四步進(jìn)電機(jī)702水平放置，其電機(jī)軸與第二齒輪703固定連接，所述的第二齒輪703與第二齒條603相互嚙合；在機(jī)械臂部分底板701上面設(shè)有第二舵機(jī)座704，所述的第二舵機(jī)705豎直向上放置，其底面固定安裝在第二舵機(jī)座704里，其電機(jī)軸與第一機(jī)械臂支撐座708底面固定連接，在第一機(jī)械臂支撐座708側(cè)面設(shè)有第三座機(jī)固定板707，所述的第三舵機(jī)706水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三座機(jī)固定板707上，其電機(jī)軸穿過第一機(jī)械臂支撐座708上面的孔與第三伸縮套709固定連接；所述的第三伸縮桿711一端與第二機(jī)械臂支撐座712固定連接，另一端滑動安裝在第三伸縮套709凹槽里；所述的第六液壓缸710的缸體底端與第三伸縮套709的支撐板固定連接，第六液壓缸710活塞桿端部與第三伸縮桿711的支撐板固定連接；在第二機(jī)械臂支撐座712一側(cè)設(shè)有第四舵機(jī)固定板714，所述的第四舵機(jī)713水平放置，其側(cè)面與第四舵機(jī)固定板714固定連接，其電機(jī)軸穿過第二機(jī)械臂支撐座712上面的孔與第四伸縮套715固定連接；所述的第四伸縮桿717一端與機(jī)械爪固定板718固定連接，另一端滑動安裝在第四伸縮套715的凹槽里，所述的第七液壓缸716的缸體底端與第四伸縮套715的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第四伸縮桿717上的支撐架固定連接；所述的第一機(jī)械爪723固定安裝在機(jī)械爪固定板718的一側(cè)，在機(jī)械爪固定板718另一側(cè)設(shè)有兩個第三導(dǎo)軌719，在兩個第三導(dǎo)軌719中間設(shè)有第八液壓缸固定板720，所述的第三滑塊722滑動安裝在兩個第三導(dǎo)軌719里面，在第三滑塊722上面設(shè)有第二機(jī)械爪724，所述的第八液壓缸721缸體底端與第三滑塊722上面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與第八液壓缸固定板720固定連接；

所述的對聯(lián)部分8包括對聯(lián)支撐架804、對聯(lián)卷軸805、對聯(lián)支架軸806，所述的對聯(lián)支撐架804是一個中空的圓柱體，在其上面設(shè)有凹槽，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個對聯(lián)支架803，所述的對聯(lián)支架803安裝在對聯(lián)支架固定座306里面，在其一端轉(zhuǎn)動安裝有內(nèi)六角套筒801，在另外一端固定安裝有對聯(lián)支架軸806，所述的對聯(lián)卷軸805一端固定在內(nèi)六角套筒801內(nèi)端面上，在對聯(lián)卷軸805上設(shè)有對聯(lián)，對聯(lián)外露的一端設(shè)有鐵片，所述的六角轉(zhuǎn)軸319安裝在內(nèi)六角套筒801里；

所述的電磁鐵部分9包括兩個第五伸縮套901、兩個第五伸縮桿902、兩個第九液壓缸903、兩個第五伸縮桿頂板904、兩個第十液壓缸固定板905、兩個第十液壓缸906、電磁鐵907，所述的兩個第五伸縮套901分別固定安裝在電磁鐵部分固定座104上，所述的第五伸縮桿902一端滑動安裝在第五伸縮套901的凹槽里，另一端與第五伸縮桿頂板904固定連接，在第五伸縮桿頂板904上面設(shè)有水平放置的第十液壓缸固定板905，所述的第十液壓缸906缸體后端與第十液壓缸固定板905固定連接，其活塞桿端部與電磁鐵907固定連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先在存儲對聯(lián)部分5內(nèi)部裝滿對聯(lián)部分8，然后通過攝像頭部分2來探測道路使機(jī)器人通過行走部分4到達(dá)指定地點(diǎn)，下一步在兩個第五液壓缸503工作下使截止板504抽出，對聯(lián)部分8在彈簧507壓力下彈出了存儲對聯(lián)部分5，這時機(jī)械臂部分7的第四步進(jìn)電機(jī)702、第二舵機(jī)705、第三舵機(jī)706、第六液壓缸710、第四舵機(jī)713、第七液壓缸716和第八液壓缸721的協(xié)同工作使第一機(jī)械爪723和第二機(jī)械爪724抓住對聯(lián)部分8將其放到貼對聯(lián)部分3上，同時截止板504在第五液壓缸503工作下退回去；接著第一液壓缸304工作使對聯(lián)支架軸固定器305套在對聯(lián)部分8的對聯(lián)支架軸806上，通過第三液壓缸315工作使第二步進(jìn)電機(jī)固定板316向內(nèi)側(cè)移動，進(jìn)而使六角轉(zhuǎn)軸319伸進(jìn)內(nèi)六角套筒801里面；這時對聯(lián)抹平部分312在兩個第二液壓缸309帶動下向回縮，電磁鐵部分9通電使電磁鐵907通電將對聯(lián)下部鐵片802吸下來，對聯(lián)從刷膠部分307和對聯(lián)抹平部分312的縫隙中穿過，刷膠部分307刷膠，同時第一步進(jìn)電機(jī)110帶動第一齒輪111帶動貼對聯(lián)部分3進(jìn)而帶動對聯(lián)部分8向上移動，同時第二步進(jìn)電機(jī)318帶動六角轉(zhuǎn)軸319進(jìn)而帶動內(nèi)六角套筒801轉(zhuǎn)動，將對聯(lián)放出來，在對聯(lián)部分8向上移動的時候?qū)β?lián)抹平部分312在兩個第二液壓缸309工作下將對聯(lián)按在墻上，直到完成對聯(lián)的粘貼，當(dāng)一個對聯(lián)貼完后通過第一液壓缸304和第三液壓缸315同時工作使對聯(lián)支架軸固定器305和六角轉(zhuǎn)軸319向兩側(cè)移動，同時機(jī)械臂部分7抓住對聯(lián)支撐架804，將其從對聯(lián)支架固定座306上取下來，通過機(jī)械臂將其通過對聯(lián)支撐架儲存部分外殼凹槽604放到對聯(lián)支撐架儲存部分外殼601里面。