技術領域

本發明涉及電力電網技術領域，特別涉及一種智能維修路燈機器人。

背景技術：

隨著社會經濟的發展，城市交通越來越發達，然而城市路燈維修成了難題，目前依靠專業技工進行城市路燈的維修工作，費時費力且危險性極高，另外可能造成交通堵塞，影響城市正常運行，因此急需一種智能化機械設備來代替人工進行路燈的維修工作。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種智能維修路燈機器人，其體積小巧，通過獨特的攀爬裝置和機械手進行路燈的維修工作，自動化程度高、安全可靠、小巧靈活。

本發明采取的技術方案為：一種智能維修路燈機器人，包括八個履帶行走裝置、四個輪架、四個第一步進電機、底板、下固定爪、第二步進電機、轉動板、第三步進電機、絲杠支座、絲杠、滑動板、第四步進電機、第一電缸、上固定爪、固定板、第二電缸、第三電缸、第四電缸、固定架、機械手，其特征在于：所述八個履帶行走裝置兩兩分別安裝在四個輪架的下部，所述四個輪架分別固定安裝在四個第一步進電機的軸上，所述四個第一步進電機分別固定安裝在底板的四個角下方，所述下固定爪固定安裝在底板上；所述第二步進電機固定安裝在下固定爪上，所述轉動板上面設有燕尾槽，其左端固定裝在第二步進電機的電機軸上，所述第三步進電機固定安裝在轉動板上面的右端，所述絲杠一端通過聯軸器與第三步進電機的軸固定在一起，另一端與絲杠支座轉動安裝，所述絲桿支座固定安裝在轉動板上面的左端，所述滑動板下端通過燕尾導軌滑動配合安裝在轉動板上，且通過絲杠螺母與絲杠配合安裝；所述第四步進電機固定安裝在滑動板上，所述第一電缸固定安裝在第四步進電機的軸上，所述上固定爪固定安裝在第一電缸的伸縮桿上，所述固定板固定安裝在上固定爪上，所述第二電缸底端鉸接在固定板上面的右端，其伸縮桿鉸接在第三電缸中部，所述第三電缸底端鉸接在固定板的左端，所述固定架固定安裝在第三電缸的伸縮桿上，所述第四電缸底端鉸接在固定架下端的右側，其伸縮桿鉸接在機械手的機械手架下端的右側，所述機械手通過機械手架鉸接在固定架上端；

所述下固定爪包括下固定爪主架、兩個第五電缸、兩個下爪，所述上固定爪包括上固定爪主架、兩個第六電缸、兩個上爪，所述下固定爪與上固定爪結構相同，所述兩個下爪底部分別鉸接在下固定爪主架兩側，所述兩個第五電缸后端分別鉸接在下固定爪主架兩側，其前端分別鉸接在兩個下爪中部；

所述機械手包括機械手架、第六電缸、四個連接桿、四個曲桿、推板，所述第六電缸固定安裝在機械手架內部的中心處，其伸縮桿穿過機械手架上端的孔后與推板固定在一起，所述推板周邊均布四個鉸接架，所述四個曲桿下端分別鉸接在推板周邊，所述四個連接桿一端鉸接在機械手架周邊，另一端鉸接分別鉸接在四個曲桿上。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：本發明結構緊湊、體積小巧、自動化程度高，適合在城市道路、居民小區等空間狹小的區域中運轉，能夠安全高效的進行路燈的維修工作，大大減輕了工人的勞動強度。

附圖說明

圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發明下固定爪的立體結構示意圖。

圖3為本發明上固定爪的立體結構示意圖。

圖4為本發明機械手的立體結構示意圖。

圖5為本發明機械手架的立體結構示意圖。

附圖標號：1-履帶行走裝置；2-輪架；3-第一步進電機；4-底板；5-下固定爪；6-第二步進電機；7-轉動板；8-第三步進電機；9-絲杠支座；10-絲杠；11-滑動板；12-第四步進電機；13-第一電缸；14-上固定爪；15-固定板；16-第二電缸；17-第三電缸；18-第四電缸；19-固定架；20-機械手；501-下爪；502-第五電缸；503-下固定爪主架；1401-上固定爪主架；1402-第六電缸；1403-上爪；2001-機械手架；2002-第六電缸；2003-連接桿；2004-曲桿；2005-推板。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種智能維修路燈機器人，包括八個履帶行走裝置1、四個輪架2、四個第一步進電機3、底板4、下固定爪5、第二步進電機6、轉動板7、第三步進電機8、絲杠支座9、絲杠10、滑動板11、第四步進電機12、第一電缸13、上固定爪14、固定板15、第二電缸16、第三電缸17、第四電缸18、固定架19、機械手20，其特征在于：所述八個履帶行走裝置1兩兩分別安裝在四個輪架2的下部，所述四個輪架2分別固定安裝在四個第一步進電機3的軸上，所述四個第一步進電機3分別固定安裝在底板4的四個角下方，所述下固定爪5固定安裝在底板4上；所述第二步進電機6固定安裝在下固定爪5上，所述轉動板7上面設有燕尾槽，其左端固定裝在第二步進電機6的電機軸上，所述第三步進電機8固定安裝在轉動板7上面的右端，所述絲杠10一端通過聯軸器與第三步進電機8的軸固定在一起，另一端與絲杠支座9轉動安裝，所述絲桿支座9固定安裝在轉動板7上面的左端，所述滑動板11下端通過燕尾導軌滑動配合安裝在轉動板7上，且通過絲杠螺母與絲杠10配合安裝；所述第四步進電機12固定安裝在滑動板11上，所述第一電缸13固定安裝在第四步進電機12的軸上，所述上固定爪14固定安裝在第一電缸13的伸縮桿上，所述固定板15固定安裝在上固定爪14上，所述第二電缸16底端鉸接在固定板15上面的右端，其伸縮桿鉸接在第三電缸17中部，所述第三電缸17底端鉸接在固定板15的左端，所述固定架19固定安裝在第三電缸17的伸縮桿上，所述第四電缸18底端鉸接在固定架19下端的右側，其伸縮桿鉸接在機械手20的機械手架2001下端的右側，所述機械手20通過機械手架2001鉸接在固定架19上端；

所述下固定爪5包括下固定爪主架503、兩個第五電缸502、兩個下爪501，所述上固定爪14包括上固定爪主架1401、兩個第六電缸1402、兩個上爪1403，所述下固定爪5與上固定爪14結構相同，所述兩個下爪503底部分別鉸接在下固定爪主架501兩側，所述兩個第五電缸502后端分別鉸接在下固定爪主架501兩側，其前端分別鉸接在兩個下爪503中部；

所述機械手20包括機械手架2001、第六電缸2002、四個連接桿2003、四個曲桿2004、推板2005，所述第六電缸2002固定安裝在機械手架2001內部的中心處，其伸縮桿穿過機械手架2001上端的孔后與推板2005固定在一起，所述推板2005周邊均布四個鉸接架，所述四個曲桿2004下端分別鉸接在推板2005周邊，所述四個連接桿2003一端鉸接在機械手架2001周邊，另一端鉸接分別鉸接在四個曲桿2004上。

本發明工作原理為：本發明在使用前首先使機械手20工作，抓取合適的維修工具，然后履帶行走裝置1工作，使機器人行至路燈前方合適位置，然后下固定爪5工作抱緊路燈柱，然后第一液壓缸13伸出，使上固定爪14上升，然后上固定爪14工作抱緊路燈柱，然后下固定爪5松開路燈柱，然后第一液壓缸13收縮，使下固定爪5上升，重復以上步驟本發明進行爬桿工作，待爬至合適位置，然后下固定爪5抱緊路燈柱，上固定爪14松開，下一步第三步進電機8工作使滑動板11向右運動，到合適位置，第二步進電機6、第四步進電機12工作調整上固定爪14角度，然后第三步進電機8工作使滑動板11向左運動，然后上固定爪14抱緊路燈柱，完成本發明在路燈柱上轉角度的工作，然后第二電缸16、第三電缸17、第四電缸18工作，調整機械手20位置，對路燈進行維修。