技術總結
本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人及其防傾覆方法和裝置。該方法包括接收多個姿態傳感器的信息，根據多個姿態傳感器的信息判斷移動機器人的傾覆狀態，若移動機器人的傾覆狀態為可能傾覆狀態，則根據多個姿態傳感器的信息計算重心投影偏移矢量d，根據重心投影偏移矢量d，控制移動機器人的角速度與線速度，以使移動機器人回復到穩定狀態。當移動機器人遇到凹凸不平、坡道等復雜地形或受到外力作用，移動機器人由于重心偏移而可能發生傾覆，根據重心投影偏移矢量d，控制移動機器人的角速度與線速度，可使移動機器人回復到穩定狀態，從而降低了移動機器人由于傾覆帶來的損壞，避免經濟損失。

技術研發人員：張東文;黃高超;高志榮;王智鋒
受保護的技術使用者：安科智慧城市技術（中國）有限公司
文檔號碼：201611192678
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31