本實(shí)用新型涉及商品載運(yùn)及助力機(jī)械裝置技術(shù)，具體而言一種多功能包裝機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。

但是上述所述的機(jī)械手適用于高技術(shù)領(lǐng)域，在某些方面難免會(huì)有一些制約。比如目前網(wǎng)絡(luò)購物非常火熱，“網(wǎng)店”“淘寶”這些熱詞不斷進(jìn)入人們的視野中，而針對(duì)剛開始進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)業(yè)或者其他創(chuàng)業(yè)人員等在創(chuàng)業(yè)初期存在的人手少、工作量大的問題，要使用上述機(jī)械手則存在經(jīng)費(fèi)不足，購買困難等缺陷。對(duì)此針對(duì)開設(shè)“網(wǎng)店”等創(chuàng)業(yè)人員在創(chuàng)業(yè)初期存在的人手少、工作量大的問題，設(shè)計(jì)可以抓取不同尺寸、形狀、材質(zhì)商品的機(jī)械手，對(duì)提高工作效率變得尤為重要。在此背景下我們先到設(shè)計(jì)一種輕便小巧的純機(jī)械手完成抓取與放下商品的動(dòng)作。現(xiàn)存機(jī)械手都是機(jī)電一體化通過電子計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手抓取與放下商品的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)控制，控制過程顯得繁瑣，并且需要耗費(fèi)大量資源，因此機(jī)械手制造困 難價(jià)格高昂。我組設(shè)計(jì)制造的純機(jī)械手，通過對(duì)所學(xué)機(jī)構(gòu)的組合與創(chuàng)新，使機(jī)械手的構(gòu)造簡單，制造低廉，同時(shí)機(jī)械手在輸入動(dòng)力時(shí)能準(zhǔn)確完成手指合攏抓取商品；鎖死機(jī)構(gòu)緊握商品；反轉(zhuǎn)輸入動(dòng)力放下商品的一系列自動(dòng)動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多功能包裝機(jī)械手，以解決現(xiàn)有自動(dòng)化抓取設(shè)備成本大、不易操作的問題。

本實(shí)用新型涉及一種多功能包裝機(jī)械手，其包括驅(qū)動(dòng)手掌和一個(gè)以上的手指；所述驅(qū)動(dòng)手掌包括：動(dòng)力柄、傳動(dòng)組件，所述動(dòng)力柄的驅(qū)動(dòng)軸與所述傳動(dòng)組件的上部間隙配合，所述傳動(dòng)組件下部與所述手指連接；

所述手指由一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭和萬向節(jié)連接塊配合連接，在相鄰兩個(gè)指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件，所述彎曲組件隨所述傳動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)使手指彎曲或舒展；

當(dāng)所有所述手指同時(shí)彎曲時(shí)，所述手指均向所述驅(qū)動(dòng)手掌的中心軸聚攏。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述傳動(dòng)組件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端與所述動(dòng)力柄的驅(qū)動(dòng)軸間隙配合，所述第一曲柄的另一端與三角曲柄的中心轉(zhuǎn)軸間隙配合；所述三角曲柄的三個(gè)角上的轉(zhuǎn)軸與所述第二曲柄的一端過渡配合，所述第二曲柄的另一端與所述萬向軸間隙配合。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述驅(qū)動(dòng)手掌還包括：支撐組件，所述支撐組件包括：手掌平臺(tái)、動(dòng)力臺(tái)和多個(gè)支撐柱；其中，所述動(dòng)力臺(tái)設(shè)置于手掌平臺(tái)上方，二者相互平行，且二者之間通過所述支撐柱相連接，所述傳動(dòng)組件設(shè)置于二者之間；

所述驅(qū)動(dòng)軸固定于所述動(dòng)力臺(tái)的中心通孔，所述動(dòng)力臺(tái)與所述第一曲柄膠合；所述手掌平臺(tái)在對(duì)應(yīng)所述第二曲柄的位置設(shè)置萬向軸穿孔。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述手掌平臺(tái)下方固定有支撐架。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述指節(jié)包括:萬向軸、圓柱式手指外壁、軸承座、萬向節(jié)連接頭；其中，所述萬向軸處于所述圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，所述軸承座的側(cè)壁與圓柱式手指外壁的內(nèi)壁固定連接；所述萬向軸的相鄰手指連接端固定有萬向節(jié)連接塊；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述彎曲組件包括：第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉；其中，所述第一關(guān)節(jié)固定于一個(gè)手指的圓柱式手指外壁上，第二關(guān)節(jié)固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，所述第一關(guān)節(jié)和所述第二關(guān)節(jié)的一端通過平面軸套接，另一端通過階梯軸套接，并圍成彎曲空間；所述第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉均處于彎曲空間內(nèi)。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述第一錐齒輪套在一個(gè)手指的萬向軸上，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪構(gòu)成90度嚙合；所述第二錐齒輪的尾端固定套有第一卡扣；所述第一卡扣和所述第二卡扣牙嵌式連接；所述第二卡扣固定在撥叉的下端，所述撥叉的上端可滑動(dòng)式安裝在所述平面軸上，所述撥叉的下端可滑動(dòng)式安裝在所述階梯軸上。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，平面軸上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，所述第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉上部安裝端的下方；所述階梯軸上還固定安裝有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧處于撥叉下部安裝端的下方。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，所述平面軸的下端安裝有配合使用的棘爪和棘輪。

在一些實(shí)施例中，優(yōu)選為，第一節(jié)手指的萬向軸與所述第二曲柄的下端膠合；第二錐齒輪與所述第一卡扣膠合；鎖緊卡扣與平面軸間隙配合；撥叉通過 花鍵與第二關(guān)節(jié)膠合；第二卡扣與撥叉的下端膠合；所述萬向軸與所述第一錐齒輪過渡配合；萬向軸和萬向節(jié)連接頭過渡配合。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多功能包裝機(jī)械手，與現(xiàn)有技術(shù)相比，將結(jié)構(gòu)簡化為驅(qū)動(dòng)手掌和手指，驅(qū)動(dòng)手掌借助曲柄之間的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)多個(gè)手指轉(zhuǎn)動(dòng)，并借助彎曲組件實(shí)現(xiàn)手指的彎曲，當(dāng)手指彎曲時(shí)，均向驅(qū)動(dòng)手掌的中心軸聚攏，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的抓取、鎖緊、放下的動(dòng)作。該結(jié)構(gòu)是一種機(jī)械結(jié)構(gòu)，充分替換了現(xiàn)有幾點(diǎn)控制多功能包裝機(jī)械手的功能，且結(jié)構(gòu)簡單、易操作。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中多功能包裝機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型圖1中一個(gè)手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型圖2中A-A方向的剖面示意圖；

圖4為本實(shí)用新型圖2中B-B方向的剖面示意圖；

圖5為本實(shí)用新型第一曲柄的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型第二曲柄的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型第一關(guān)節(jié)主視圖；

圖8為圖7中A-A向視圖；

圖9為本實(shí)用新型撥叉剖面圖；

圖10為本實(shí)用新型撥叉俯視圖；

圖11為手指外壁的橫截面圖；

圖12為圖11中A-A向視圖。

注：1第一關(guān)節(jié)；2第二關(guān)節(jié)；3第三關(guān)節(jié)；4撥叉；5第一節(jié)手指外壁；6第二節(jié)手指外壁；7第三節(jié)手指外壁；8第一節(jié)手指的萬向節(jié)軸；9第二節(jié)手指的萬向節(jié)軸；10第三節(jié)手指的萬向節(jié)軸；11萬向節(jié)連接頭；12萬向節(jié)連接塊；13第一卡扣；14第二卡扣；15花鍵；16平面軸；17棘輪；18棘爪；19棘輪固 定圈；20第二錐齒輪；21第一錐齒輪；22第一軸承座；23第二軸承座；24后蓋；25階梯軸；26平面軸；27支座；28支座支撐軸；29手掌平臺(tái)；30三角曲柄；31動(dòng)力臺(tái)；32套筒；33動(dòng)力柄；34支撐柱；35第一曲柄；36第二曲柄；37手指。

具體實(shí)施方式

下面通過具體的實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

考慮到現(xiàn)有機(jī)電控制的機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作麻煩，且成本大的問題，本實(shí)用新型提供了一種多功能包裝機(jī)械手。

該多功能包裝機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)手掌和一個(gè)以上的手指；驅(qū)動(dòng)手掌包括：動(dòng)力柄、傳動(dòng)組件，動(dòng)力柄的驅(qū)動(dòng)軸與傳動(dòng)組件的上部間隙配合，傳動(dòng)組件下部與手指連接；

手指由一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭和萬向節(jié)連接塊配合連接，在相鄰兩個(gè)指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件，彎曲組件隨傳動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)使手指彎曲或舒展；

當(dāng)所有手指同時(shí)彎曲時(shí)，手指均向驅(qū)動(dòng)手掌的中心軸聚攏。

將結(jié)構(gòu)簡化為驅(qū)動(dòng)手掌和手指，驅(qū)動(dòng)手掌借助曲柄之間的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)多個(gè)手指轉(zhuǎn)動(dòng)，并借助彎曲組件實(shí)現(xiàn)手指的彎曲，當(dāng)手指彎曲時(shí)，均向驅(qū)動(dòng)手掌的中心軸聚攏，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的抓取、鎖緊、放下的動(dòng)作。該結(jié)構(gòu)是一種機(jī)械結(jié)構(gòu)，充分替換了現(xiàn)有幾點(diǎn)控制多功能包裝機(jī)械手的功能，且結(jié)構(gòu)簡單、易操作。

接下來對(duì)該多功能包裝機(jī)械手進(jìn)行詳細(xì)說明：

一種多功能包裝機(jī)械手，如圖1所示，主要由驅(qū)動(dòng)手掌和一個(gè)以上的手指37組成，驅(qū)動(dòng)手掌主要發(fā)出驅(qū)動(dòng)力，手指37在驅(qū)動(dòng)力的作用下進(jìn)行物品抓握、放開。為了更方便的抓握，手指37由多節(jié)組成，一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭11和萬向節(jié)連接塊12配合連接，在相鄰兩個(gè)指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件， 彎曲組件隨傳動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)使手指37彎曲或舒展；當(dāng)所有手指37同時(shí)彎曲時(shí)，手指37均向驅(qū)動(dòng)手掌的中心軸聚攏。由此實(shí)現(xiàn)抓握或放開。

驅(qū)動(dòng)手掌主要以下幾個(gè)部件組成：動(dòng)力柄33、傳動(dòng)組件、支撐組件、支架組件；動(dòng)力柄33發(fā)出轉(zhuǎn)動(dòng)力，傳動(dòng)組件將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞到手指37，帶動(dòng)手指37運(yùn)動(dòng)；為了方便動(dòng)力柄33、傳動(dòng)組件穩(wěn)定工作，支撐組件提供了穩(wěn)定的架構(gòu)。而支架組件主要用于在多功能包裝機(jī)械手非使用狀態(tài)的存儲(chǔ)。

動(dòng)力柄33也包含了搖桿、傳動(dòng)柄和驅(qū)動(dòng)軸，搖桿和驅(qū)動(dòng)軸分別處于傳動(dòng)柄的兩端，且分列于傳動(dòng)柄的兩側(cè)。

支撐組件包括：手掌平臺(tái)29、動(dòng)力臺(tái)31和多個(gè)支撐柱34；動(dòng)力臺(tái)31、手掌平臺(tái)29均為板狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)力臺(tái)31設(shè)置于手掌平臺(tái)29上方，二者相互平行，且二者之間通過多個(gè)均勻布置的支撐柱34相連接，傳動(dòng)組件設(shè)置于二者之間。在本實(shí)施例中動(dòng)力臺(tái)31為圓形，手掌平臺(tái)29配合手指37的數(shù)目，為多邊形結(jié)構(gòu)。其中，驅(qū)動(dòng)軸固定于動(dòng)力臺(tái)31的中心通孔，動(dòng)力臺(tái)31與第一曲柄35膠合；手掌平臺(tái)29在對(duì)應(yīng)第二曲柄36的位置設(shè)置萬向軸穿孔。動(dòng)力臺(tái)31為動(dòng)力柄33提供了穩(wěn)定的安裝位置，在動(dòng)力臺(tái)31和手掌平臺(tái)29之間設(shè)置支撐柱34，為傳動(dòng)組件的安裝提供牢固的安裝空間。

傳動(dòng)組件包括：第一曲柄35(如圖5所示)、三角曲柄30、第二曲柄36(如圖6所示)；第一曲柄35、第二曲柄36均為自行車曲柄，三角曲柄30為類三角形的圓盤，中心設(shè)置轉(zhuǎn)軸安裝孔。第一曲柄35的一端與動(dòng)力柄33的驅(qū)動(dòng)軸間隙配合，動(dòng)力柄33的下端安裝驅(qū)動(dòng)軸，該驅(qū)動(dòng)軸通過間隙配合帶動(dòng)第一曲柄35以驅(qū)動(dòng)軸的圓心所在軸轉(zhuǎn)動(dòng)。第一曲柄35的另一端與三角曲柄30的中心轉(zhuǎn)軸間隙配合，第一曲柄35帶動(dòng)三角曲柄30轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)將轉(zhuǎn)動(dòng)力分配到三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。三角曲柄30的三個(gè)角上的轉(zhuǎn)軸與第二曲柄36的一端過渡配合，三角曲柄30帶動(dòng)第二曲柄36轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過過渡配合實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制，第二曲柄36的另一端與萬向軸間隙配合，由此，第二曲柄36帶動(dòng)手指37的萬向軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

需要說明的是，與第二曲柄36直接連接的萬向軸，其大部分結(jié)構(gòu)都包裹在套筒32里，以保護(hù)萬向軸受到磨損。在本實(shí)施例中設(shè)置三個(gè)手指結(jié)構(gòu)，如果在其他實(shí)施例中設(shè)置更多的手指結(jié)構(gòu)，那么三角曲柄中角的數(shù)目需要對(duì)應(yīng)性增加。

當(dāng)多功能包裝機(jī)械手不使用需要存放時(shí)，可以放置于支撐架上，手掌平臺(tái)29下方固定有支撐架，手掌平臺(tái)29直接與支撐架(包括支座27和支撐支座的支座支撐軸28)接觸。當(dāng)需要使用多功能包裝機(jī)械手時(shí)，直接將多功能包裝機(jī)械手從支撐架上取下即可。

如圖3、4，指節(jié)包括:萬向軸(包括第一節(jié)手指的萬向節(jié)軸8、第二節(jié)手指的萬向節(jié)軸9、第三節(jié)手指的萬向節(jié)軸10，三者結(jié)構(gòu)不同)、圓柱式手指外壁(包括第一節(jié)手指外壁5、第二節(jié)手指外壁6、第三節(jié)手指外壁7)、軸承座(包括第一軸承座22、第二軸承座23)、萬向節(jié)連接頭11；由于指節(jié)在手指上的位置不同，最上面的指節(jié)的萬向軸與第二曲柄連接，其他的萬向軸都與臨近的萬向軸連接。其中，萬向軸處于圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，軸承座的側(cè)壁與圓柱式手指外壁的內(nèi)壁固定連接；萬向軸的相鄰手指連接端通過萬向節(jié)連接塊12、萬向節(jié)連接頭配合連接；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

在兩個(gè)指節(jié)之間設(shè)置彎曲組件，其包括：第一關(guān)節(jié)1(如圖7、8所示)、第二關(guān)節(jié)2、(其他指節(jié)上可能是第三關(guān)節(jié)3、第四關(guān)節(jié)等)、第一錐齒輪21、第二錐齒輪20、第一卡扣13、第二卡扣14、撥叉4(如圖9、10所示)；其中，第一關(guān)節(jié)1固定于一個(gè)手指的圓柱式手指外壁(如圖11、12所示)上，第二關(guān)節(jié)2固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，第一關(guān)節(jié)1和第二第一關(guān)節(jié)1端通過平面軸26套接，另一端通過階梯軸25套接，并圍成彎曲空間；第一錐齒輪21、第二錐齒輪20、第一卡扣13、第二卡扣14、撥叉4均處于彎曲空間內(nèi)。

第一錐齒輪21套在一個(gè)手指的萬向軸上，第二錐齒輪20與第一錐齒輪21構(gòu)成90度嚙合；第二錐齒輪20的尾端固定套有第一卡扣13；第一卡扣13和第 二卡扣14牙嵌式連接；第二卡扣14固定在撥叉4的下端，撥叉4的上端可滑動(dòng)式安裝在平面軸26上，撥叉4的下端可滑動(dòng)式安裝在階梯軸25上。

為了限制撥叉4的下降高度，平面軸26上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉4上部安裝端的下方。同時(shí)，為了方便撥叉4復(fù)位，階梯軸25上還固定安裝有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧處于撥叉4下部安裝端的下方。

平面軸26的下端安裝有配合使用的棘爪17和棘輪17，棘輪通過棘輪固定圈19固定在平面軸26上，能促使間歇性運(yùn)動(dòng)。

第一節(jié)手指的萬向軸與第二曲柄的下端膠合；第二錐齒輪20與第一卡扣13膠合；鎖緊卡扣與平面軸26間隙配合；撥叉4通過花鍵15與第二關(guān)節(jié)2膠合；第二卡扣14與撥叉4的下端膠合；萬向軸與第一錐齒輪21過渡配合；萬向軸和萬向節(jié)連接頭11過渡配合。

整個(gè)多功能包裝機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)及工作原理為：

該多功能包裝機(jī)械手動(dòng)力源來自動(dòng)力柄，通過動(dòng)力柄的轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)第一曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，第一曲柄的下端與三角曲柄間隙配合并做圓周運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)三角曲柄的三邊分別與第二曲柄鏈接，并帶動(dòng)第二曲柄分別繞各自的圓心做同步圓周運(yùn)動(dòng)。本多功能包裝機(jī)械手的動(dòng)力源來至動(dòng)力柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以采用手搖，也可以連接到小型電機(jī)上。通過動(dòng)力柄的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)如圖2所示手柄的底端固定在動(dòng)力臺(tái)上，動(dòng)力臺(tái)中心膠合著第一曲柄，隨著第一曲柄繞手柄中心的轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)與第一曲柄配合的三角曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，三角曲柄上呈正三角形位置的點(diǎn)各有一個(gè)第二曲柄并隨著三角曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)，做同步圓周運(yùn)動(dòng)。第二曲柄的下端嵌和在手掌的內(nèi)壁中并可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

接下來，帶動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)的第二曲柄的下端與手指的主干萬向節(jié)軸(即萬向軸)前段間隙配合，萬向節(jié)軸前段大部分包裹在有軸承的套筒里，軸承安裝在軸承座里，其中軸承與萬向節(jié)為間隙配合，位于手指外殼(或稱手指外壁)內(nèi) 的第一錐齒輪21與萬向節(jié)軸(即萬向軸)為過度配合，萬向節(jié)軸前段(即第一節(jié)指節(jié)的萬向節(jié)軸)再與萬向節(jié)連接頭11做過度配合，萬向節(jié)連接頭11通過萬向節(jié)連接塊12與萬向節(jié)中段(即第二節(jié)指節(jié)的萬向節(jié)軸，因?yàn)榇死秊槿齻€(gè)指節(jié)，所以稱中段)的連接頭相配合。萬向節(jié)中段的連接頭與萬向節(jié)中段軸間隙配合，手指外殼通過第二節(jié)手指間隙配合，中間配有軸承并與第二節(jié)手指間隙配合，第二節(jié)指節(jié)的配合鏈接情況與第一節(jié)情況相同。在萬向節(jié)后段(即第三指節(jié))與軸承間隙配合軸承端蓋與后軸承座過度配合，在手指末端套筒與后蓋24間隙配合。上述為單個(gè)手指上萬向節(jié)方向的零件配合情況。

如圖4所示，每根手指中有兩個(gè)內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同的指節(jié)，指節(jié)中的結(jié)構(gòu)如下：第一關(guān)節(jié)1的兩端，一端連接第二錐齒輪20和第一卡扣13，另一端則連接鎖緊卡扣。其中第二錐齒輪20和第一卡扣13連接并與階梯軸25間隙配合，鎖緊卡扣與二面軸16間隙配合。而第一卡扣13和第二卡扣14牙嵌式相配合，第一鎖緊卡扣和第二鎖緊卡扣相配合并通過彈簧與撥叉4膠合，而第二卡扣14也與撥叉4的另一端膠合，而且第二卡扣14的一端的撥叉4通過花鍵15與第二關(guān)節(jié)2膠合相連接。此為指節(jié)一的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，指節(jié)二的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與指節(jié)一的內(nèi)部結(jié)構(gòu)基本相同，在此就不再一一贅述.

萬向節(jié)前段軸(即第一指節(jié)的萬向軸)與第二曲柄的下端膠合，并隨著第二曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)做圓周運(yùn)動(dòng)。隨著萬向節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，一方面?zhèn)鲃?dòng)通過萬向節(jié)連接塊12傳遞到下一段萬向節(jié)，另一方面萬向節(jié)前段上的第一錐齒輪21也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)彎曲組件中的第二錐齒輪20做軸心垂直于萬向節(jié)軸的圓周運(yùn)動(dòng)，二者呈直角嚙合。而隨著彎曲組件中第二錐齒輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)，與第二錐齒輪20膠合的第一卡扣13也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，第一卡扣13和第二卡扣14組成的機(jī)構(gòu)相當(dāng)于一個(gè)牙嵌式離合器，即隨著第一卡扣13的轉(zhuǎn)動(dòng)固定在撥叉4上的第二卡扣14會(huì)由于凸臺(tái)的相對(duì)位移產(chǎn)生距離，從而帶動(dòng)撥叉4的下移。與此同時(shí)撥叉4也在轉(zhuǎn)動(dòng)即相當(dāng)于指節(jié)一的彎曲。撥叉4下移則導(dǎo)致?lián)懿?上端的第一鎖緊卡扣也向 下移動(dòng)從而與第二鎖緊卡扣相互鎖緊。這樣就保證了指節(jié)不會(huì)一直的彎曲而是像人的指節(jié)一樣彎曲到一定角度就不再彎曲，此為指節(jié)一的轉(zhuǎn)動(dòng)。另一方面隨著萬向節(jié)軸前段的轉(zhuǎn)動(dòng)，隨之帶動(dòng)了萬向節(jié)中段軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。而中段軸的工作原理與前段的工作原理相同，第一錐齒輪21也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)彎曲組件中的第二錐齒輪20做軸心垂直于萬向節(jié)軸的圓周運(yùn)動(dòng)。二者呈直角嚙合。而隨著指節(jié)中第二錐齒輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)，與第二錐齒輪20膠合的第一卡扣13也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，第一卡扣13和第二卡扣14組成的機(jī)構(gòu)相當(dāng)于一個(gè)牙嵌式離合器，即隨著第一卡扣13的轉(zhuǎn)動(dòng)固定在撥叉4上的第二卡扣14會(huì)由于凸臺(tái)的相對(duì)位移產(chǎn)生距離，從而帶動(dòng)撥叉4的下移。與此同時(shí)撥叉4也在轉(zhuǎn)動(dòng)即相當(dāng)于指節(jié)二的彎曲。撥叉4下移則導(dǎo)致?lián)懿?上端的第一鎖緊卡扣也向下移動(dòng)從而與第二鎖緊卡扣相互鎖緊。這樣就保證了指節(jié)不會(huì)一直的彎曲而是像人的指節(jié)一樣彎曲到一定角度就不再彎曲，此為指節(jié)二的轉(zhuǎn)動(dòng)。至此單個(gè)手指的彎曲動(dòng)作基本完成，同理另外兩根手指由于是做的同步圓周運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)了同步彎曲的動(dòng)作，也就是我們所說的抓取動(dòng)作。而對(duì)于釋放動(dòng)作的進(jìn)行只需要將手柄反向轉(zhuǎn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)多功能包裝機(jī)械手的松開動(dòng)作了。

本設(shè)計(jì)的特點(diǎn)便是機(jī)構(gòu)簡單，利用各機(jī)構(gòu)在配合上下功夫，使得純多功能包裝機(jī)械手能完成一系列的抓取、鎖緊、放下的動(dòng)作。如果純多功能包裝機(jī)械手在機(jī)構(gòu)上簡單并且能夠完成機(jī)電控制多功能包裝機(jī)械手的功能，就代表這種多功能包裝機(jī)械手更有應(yīng)用前景，因?yàn)檫@種多功能包裝機(jī)械手簡化了操作控制過程，再與感應(yīng)器相聯(lián)系或者網(wǎng)絡(luò)控制也可以完成更多復(fù)雜的動(dòng)作。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用 新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。