本實用新型涉及機械手的技術領域，特別涉及一種圓管與圓孔壁抓取機械手。

背景技術：

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。對于關節機器人，關節是其重要組成部分，實現了機械手臂的相對運動。

一款機械手臂能實現的功能往往比較單一，若想實現多種功能，則結構和控制系統將變得復雜，目前，大多數抓取圓管的機械手只能單一實現從外部抓取或從內部抓取，從外部抓取無法應對外徑超大的圓管，從內部抓取無法應對內徑超小的圓管，其適用范圍有限，使用不便。

技術實現要素：

實用新型的目的：本實用新型公開一種圓管與圓孔壁抓取機械手，其結構簡單、成本低，可以實現雙向抓取，即從圓管內部抓取或外部抓取均能實現，適用于各種尺寸的圓管以及帶有中空圓孔的物體。

技術方案：為了實現以上目的，本實用新型公開了一種圓管與圓孔壁抓取機械手，包括機械手基座、一組機械手指和設置在機械手基座上的一組主關節，其中一組機械手指分別與一組主關節連接，一組主關節均勻設置在機械手基座上，機械手基座上設有主關節驅動裝置、控制裝置和位置檢測裝置；所述機械手指包括第一指節、第二指節和連接兩者的機械關節，機械關節由獨立的機械關節驅動裝置驅動，其中第一指節與主關節連接，第二指節端部橫向設有夾爪，夾爪與第二指節轉動連接；所述機械關節驅動裝置、主關節驅動裝置和位置檢測裝置均與控制裝置連接。這種設計結構簡單、成本低，可以實現雙向抓取，即從圓管內部抓取或外部抓取均能實現，適用于各種尺寸的圓管以及帶有中空圓孔的物體。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述夾爪呈彎曲的條狀。這種設計更貼合圓管壁或圓孔壁，使抓取更可靠。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述夾爪設有連接部和銷，銷穿過連接部和第二指節的端部，將兩者轉動連接。這種設計結構簡單，夾爪可以相對第二指節轉動，實現自我調節，保證貼緊圓管。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，夾爪的橫截面呈方形。這種設計由方形的一面貼緊圓管，以增大接觸面積，提高摩擦力，保證抓取的可靠性。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述夾爪上設有橡膠套，且橡膠套表面設有防滑紋。這種設計既保護了夾爪，也保護了被抓物體，防止夾爪和物體間的碰傷；防滑紋的設計提高了夾爪和物體間的摩擦力，降低物體滑落的可能，使抓取物體更可靠。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述夾爪內外壁均設有摩擦片。這種設計提高了抓取時的摩擦力，內外壁均設有摩擦片是為了應對抓取圓管以及抓取圓孔壁兩種情況。

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述一組機械手指的數量為2~5個。機械手指數量多，分布的夾爪多，越能貼合圓管，

進一步的，上述一種圓管與圓孔壁抓取機械手，所述夾爪內外壁均設有安裝摩擦片用的凹槽。這種設計起到固定、保護摩擦片的作用，防止使用過程中摩擦片的變形和脫落。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型所述的一種圓管與圓孔壁抓取機械手，其結構簡單、成本低，可以實現雙向抓取，即從圓管內部抓取或外部抓取均能實現，適用于各種尺寸的圓管以及帶有中空圓孔的物體；提高抓取接觸面的摩擦力，保證抓取的可靠性。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的一種圓管與圓孔壁抓取機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型所述的一種圓管與圓孔壁抓取機械手的夾爪和摩擦片的結構示意圖；

圖3為本實用新型所述的一種圓管與圓孔壁抓取機械手的夾爪和橡膠套的結構示意圖；

圖中：1-機械手基座，2-機械手指，21-第一指節，22-第二指節，3-主關節，4-機械關節，5-夾爪，51-連接部，52-銷，6-橡膠套，7-摩擦片。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型具體實施方式進行詳細的描述。

實施例

本實用新型的一種圓管與圓孔壁抓取機械手，如圖1至圖3所示，包括機械手基座1、一組機械手指2和設置在機械手基座1上的一組主關節3，其中一組機械手指2分別與一組主關節3連接，一組主關節3均勻設置在機械手基座1上并呈環形陣列狀設置，機械手基座1上設有主關節驅動裝置、控制裝置和位置檢測裝置；所述機械手指2包括第一指節21、第二指節22和連接兩者的機械關節4，機械關節4由獨立的機械關節驅動裝置驅動，其中第一指節21與主關節3連接，第二指節22端部橫向設有夾爪5，夾爪5設有連接部51和銷52，銷52穿過連接部51和第二指節22的端部，使夾爪5與第二指節22轉動連接；夾爪5呈彎曲的條狀且橫截面呈方形；夾爪5上設有橡膠套6，且橡膠套6表面設有防滑紋，或者夾爪5內外壁均設有摩擦片7，用來代替橡膠套6；夾爪5內外壁均設有安裝摩擦片7用的凹槽；一組機械手指2的數量為2~5個。

機械關節驅動裝置、主關節驅動裝置和位置檢測裝置均與控制裝置連接。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。