本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種六足減災仿生機器人。

背景技術：

隨著人類對自然的不斷探索，自然帶給我們的不只是豐富的資源，通過分析各種生命的行為，我們從中獲取了許多靈感，從蝙蝠到超聲波，從鳥類到飛機，從鯨魚到潛艇等等，但生命的各種行為帶給我們的遠遠不止于此。在仿生機器人研究方面，國外的研究比較多,海陸空三維空間內以多種生物為原型開展仿生機器人研究，取得了諸多的研究成果。研究開發人員主要通過對仿生生物原型的結構仿生、材料仿生、功能仿生、控制仿生和群體仿生設計和發展仿生機器人。國內仿生機器人的研究起步較晚，相對國外落后很多、差距比較大。早在上世紀90年代，歐美各國以及日本就開始了初步的六足機器人的研究，然而受限于控制芯片的功能以及體積，大多六足機器人體型龐大，并且行動緩慢，電池的續航也是很大問題。隨著技術的不斷進步，芯片變得體積越來越小，功能越來越強大，而電池容量也隨著內部材料的革新變得越來越持久耐用，因此，制造出投入到現實可用的六足機器人成為可能。而當我們從自然界獲得這些靈感的同時，自然也常 常帶給我們災難，比如地震，雪災，礦難等等，造成社會財富的巨大損失。當前投入實際使用的機器人大多為履帶式，比如美軍的劍式機器人，排爆機器人，但履帶式機器人容易受制于地形的限制。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供了一種六足減災仿生機器人，通過設置攝像頭和傳感器查看環境狀態，以適應復雜地形和環境。

本實用新型提供的技術方案為：

一種六足減災仿生機器人，包括電源、上位機控制系統和下位機控制系統，所述下位機控制系統包括通信電路、數據采集電路和運動控制電路，所述上位機控制系統與通信接口電路雙向電連接，所述數據采集電路分別與攝像頭、超聲波測距傳感器和溫濕度傳感器連接，所述運動控制電路與舵機連接；所述電源和下位機控制系統設置在控制盒內，所述控制盒兩對側設置有通風孔，所述控制盒上表面設置有散熱翅片。

優選的是，所訴通風孔處設置有防塵網。

優選的是，所述控制盒內表面上設置有金屬屏蔽網。

優選的是，所述電源為舵機提供7.6V直流電，為下位機控制系統提供5V直流電。

本實用新型的有益效果為：本實用新型提供的六足減災仿生機器人通過設置的攝像頭和多種測量傳感器，對地形和環境進行檢測，提高了機器人對復雜地形和環境的適應能力，滿足不同場合的救災任務。

附圖說明

圖1為六足減災仿生機器人總體結構示意圖。

圖2為控制盒安裝位置示意圖。

圖3為控制盒剖視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據以實施。

如圖1所示，本實用新型提供了一種六足減災仿生機器人，包括上位機控制系統110、下位機控制系統120、監測系統130、舵機140和電源150。

所述監測系統130包括攝像頭131、超聲波測距傳感器132和溫濕度傳感器133。所述攝像頭131能夠對周圍環境進行攝像，從而通過圖像查看六足減災仿生機器人所處的環境，相當于為六足減災仿生機器人安裝了一雙眼睛。超聲波測距傳感器132采用超聲波回波測距原理，運用精確的時差測量技術，檢測傳感器與目標物之間的距離，采用小角度，小盲區超聲波傳感器，具有測量準確，無接觸，防水，防腐蝕，低成本等優點，安裝在六足減災仿生機器人上能夠檢測出前方障礙物的距離，尤其在夜晚光線較弱時，可避免六足減災仿生機器人碰撞到障礙物。所述溫濕度傳感器133用于檢測環境的溫度和濕度，便于了解現場的環境。

所述下位機控制系統120包括數據采集電路121、通信電路122和運動控制電路123。所述數據采集電路121與監測系統130連接，接收所述監測系統130檢測到的圖像信息、距離信息以及溫濕度信息。所述通信電路122與上位機控制系統110連接，實現上位機控制系統110和下位機控制系統120之間的數據傳遞。做為一種優選的，所述通信電路122為無線通信電路，能夠實現上位機控制系統110和下位機控制系統120之間的無線通信。

下位機控制系統120能夠通過通信電路122將采集的圖像信息、距離信息以及溫濕度信息傳輸給上位機控制系統110，在上位機控制系統110上設置有顯示界面，可時時查看六足減災仿生機器人的狀態，而通過上位機控制系統110也可以實現對六足減災仿生機器人進行控制，即上位機控制系統110通過通信電路122將控制指令傳遞給下位機控制系統120。

所述運動控制電路123與舵機140連接，實現控制舵機140運動。所述舵機140共設置有18個，六個足中，每個足上設置有3個。

電源150用于為下位機控制系統120、監測系統130和舵機140供電，其中，為下位機控制系統120和監測系統130提供5V直流電，為舵機提供7.6V直流電。

如圖2所示，在另一實施例中，所述下位機控制系統120和電源150設置在控制盒160內，所述控制盒160固定于六足減災仿生機器人背部中間位置。如圖3所示，所述控制盒160為一空心矩形盒體，在控制盒160的左右兩側設置有通風孔161，用于控制盒160內的通 風散熱。在通風孔161上設置有防塵網162，防止灰塵以及顆粒物進入到控制盒160內。在控制盒160的頂部設置有散熱翅片163，目的是增大控制盒160上部的表面積，使對流換熱時能夠帶走更對的熱量。在控制盒160的內表面上還設置有金屬屏蔽網164，用于屏蔽電磁干擾。

盡管本實用新型的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用。它完全可以被適用于各種適合本實用新型的領域。對于熟悉本領域的人員而言，可容易地實現另外的修改。因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實用新型并不限于特定的細節和這里示出與描述的圖例。