本實(shí)用新型涉及一種臺(tái)階攀爬機(jī)構(gòu)，具體來(lái)說(shuō)涉及一種連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)：

2015年9月9日，在全球老齡工作領(lǐng)域有著重要影響的國(guó)際性非政府組織--國(guó)際助老會(huì)發(fā)布了名為《2015全球老齡事業(yè)觀察指數(shù)》的報(bào)告。報(bào)告說(shuō)，全球60歲及以上人口約9.01億，占世界人口12.3％。到2030年這一比例將達(dá)到16.5％。報(bào)告稱目前中國(guó)是世界上老齡人口最多的國(guó)家有2.09億，另外由于各種災(zāi)難和疾病造成的殘障人士也逐年增加。而輪椅是老年人以及殘障人士必不可少的代步工具，普通輪椅只能平地行走，不能上下階梯。為解決這一問(wèn)題目前市場(chǎng)上研究出具有攀爬功能的智能輪椅車，主要為履帶式和星輪式，其缺點(diǎn)是安全穩(wěn)定性差且上下階梯必須要他人協(xié)助。這也是履帶式和星輪式輪椅盡管實(shí)用新型專利很多，但是真正實(shí)施和推廣很少的主要原因。因此，也有一些人想到了設(shè)計(jì)一種腿足式的全方位水平姿態(tài)爬樓機(jī)器人及零半徑轉(zhuǎn)向、爬樓方法。但由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、移動(dòng)速度慢，對(duì)不同臺(tái)階高度的自適應(yīng)性差，也未能得到推廣。

比如，名稱為“全方位水平姿態(tài)爬樓機(jī)器人及零半徑轉(zhuǎn)向、爬樓方法”，申請(qǐng)?zhí)枮椤癈N201310285367.8”的在先申請(qǐng)，描述了這樣的特征“本實(shí)用新型提供了一種全方位水平姿態(tài)爬樓機(jī)器人，包括下臺(tái)面及位于其上方的上臺(tái)面，在下臺(tái)面的下方設(shè)有帶動(dòng)其升降的至少兩組下臺(tái)面升降機(jī)構(gòu)，在上臺(tái)面的下方設(shè)有帶動(dòng)其升降的至少四組上臺(tái)面升降機(jī)構(gòu)，其特征在于：下臺(tái)面與上臺(tái)面在水平方向上前后錯(cuò)開(kāi)，在下臺(tái)面與上臺(tái)面之間設(shè)有支撐轉(zhuǎn)動(dòng)板，支撐轉(zhuǎn)動(dòng)板底部設(shè)有直線移動(dòng)單元，直線移動(dòng)單元的底部設(shè)于下臺(tái)面上，在上臺(tái)面上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與支撐轉(zhuǎn)動(dòng)板固定連接。”由上述描述可以看出，整個(gè)爬行機(jī)構(gòu)和爬行方法都很復(fù)雜，腿足多、整個(gè)傳動(dòng)關(guān)系繁瑣導(dǎo)致移動(dòng)速度慢，且對(duì)不 同樓梯的自適應(yīng)性差，安全可靠性得不到保障。因此該實(shí)用新型并不實(shí)用。

又比如，中國(guó)專利公告號(hào)為CN 104925162 B公開(kāi)了一種電動(dòng)爬樓機(jī)器人，包括：爬樓機(jī)臺(tái)，該爬樓機(jī)臺(tái)上縱向設(shè)置有兩通槽；爬樓機(jī)臺(tái)的下部對(duì)稱設(shè)置有兩油馬達(dá)，任一油馬達(dá)的出力軸均與一絲杠相連接，絲杠安裝于爬樓機(jī)臺(tái)上；兩個(gè)絲杠當(dāng)中，每個(gè)絲杠均貫穿一油缸，油缸內(nèi)具有與所述絲杠相適配的內(nèi)螺紋，油缸與絲杠構(gòu)成螺紋傳動(dòng)副；所述油缸的頂部與一離合器固定連接，離合器位于通槽內(nèi)部，離合器的頂端放置有載人板，油缸通過(guò)離合器帶動(dòng)載人板移動(dòng)；其中，兩個(gè)油缸通過(guò)活塞桿的伸縮與前后交替運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)上樓。但是這種結(jié)構(gòu)在爬樓時(shí)，重心不穩(wěn)，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的諸多問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括支撐架體和設(shè)置在支撐架體上的支撐平臺(tái)；

所述支撐架體包括前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件，前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件的下方分別連接有前、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪；所述前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件均包括撐桿軸、至少兩個(gè)分別設(shè)置在撐桿軸兩端的撐桿；且撐桿長(zhǎng)度大于相對(duì)應(yīng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪的直徑；

所述前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件之間通過(guò)同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩組分別用以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)撐桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力減速電機(jī)、兩組分別設(shè)置在兩個(gè)撐桿軸上的位角同步編碼傳感器、以及多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路；兩組位角同步編碼傳感器均與多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路連接，多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路分別連接并控制兩組動(dòng)力減速電機(jī)。

優(yōu)選的，所述前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件分別與前、后懸側(cè)梁的一端連接，前、后懸側(cè)梁的另一端鉸接在一起；前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件之間還設(shè)置有變距電推桿，前、后懸側(cè)梁與變距電推桿形成三角架體，通過(guò)變距電推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)改變前、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪的輪距，來(lái)適應(yīng)樓梯梯步步距。

優(yōu)選的，兩個(gè)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在后主軸上，后主軸通過(guò)軸承連接后撐桿 軸上；兩個(gè)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁上，前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁通過(guò)軸承連接前撐桿軸上。進(jìn)一步，所述前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁上設(shè)置有腳踏板。

進(jìn)一步，所述前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件上分別設(shè)置有用以檢測(cè)車輪與臺(tái)階縱面距離的超聲距離探測(cè)器，且兩個(gè)所述超聲距離探測(cè)器分別設(shè)置在前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁、后主軸上。

更進(jìn)一步，所述支撐平臺(tái)與前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁之間設(shè)置有平臺(tái)平衡連桿，通過(guò)平臺(tái)平衡連桿帶動(dòng)支撐平臺(tái)與前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁同步運(yùn)動(dòng)；前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁與后主軸之間依次通過(guò)前平衡連桿、后平衡連桿連接，通過(guò)前平衡連桿和后平衡連桿帶動(dòng)前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁與后主軸同步運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述支撐平臺(tái)通過(guò)導(dǎo)向件可以前后移動(dòng)的設(shè)置在所述支撐架體上，且支撐平臺(tái)與驅(qū)動(dòng)其前后移動(dòng)的水平移動(dòng)電推桿連接。

優(yōu)選的，所述支撐平臺(tái)與支撐架體之間還設(shè)置有用以調(diào)節(jié)支撐平臺(tái)角度的水平調(diào)節(jié)電推桿；所述水平調(diào)節(jié)電推桿上設(shè)置有傾角傳感器。

優(yōu)選的，所述支撐平臺(tái)為輪椅座。

優(yōu)選的，所述撐桿的前端為圓弧過(guò)渡形狀。

使用時(shí)，控制連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人后退，通過(guò)超聲距離探測(cè)器定位至合適位置，停止后退；后撐桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)后撐桿翻轉(zhuǎn)至上一階臺(tái)階，后撐桿軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在臺(tái)階面對(duì)后撐桿的反作用力下，后撐桿慢慢豎撐立起來(lái)，后撐桿軸、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪逐漸上升，直至后撐桿與臺(tái)階面垂直，此時(shí)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪離地；然后后撐桿軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，后撐桿向后傾斜，后撐桿軸、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪逐漸下降，直至后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪落地；同理，這個(gè)過(guò)程中，在同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制下，前撐桿軸與后撐桿軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，前撐桿翻轉(zhuǎn)至上一階臺(tái)階，前撐桿軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在臺(tái)階面對(duì)前撐桿的反作用力下，前撐桿慢慢豎立撐起來(lái)，前撐桿軸、前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪逐漸上升，直至前撐桿與臺(tái)階面垂直，此時(shí)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪離地；然后前撐桿軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，前撐桿向后傾斜，前撐桿軸、前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪逐漸下降，直至前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪落地；完成一級(jí)臺(tái)階的攀爬。

本實(shí)用新型采用前、后撐桿分別圍繞設(shè)置于前、后撐桿軸的軸心作圓周運(yùn)動(dòng)，通過(guò)臺(tái)階面對(duì)前、后撐桿施加的反作用力，將機(jī)器人整體撐躍至相鄰的高一級(jí)臺(tái)階，或撬降至相鄰的低一級(jí)臺(tái)階。與現(xiàn)有技術(shù)中的伸縮式爬升機(jī)構(gòu)相比， 本實(shí)用新型的連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人，爬升過(guò)程更加平穩(wěn)、安全。

本實(shí)用新型在支撐平臺(tái)與支撐架體之間設(shè)置的水平調(diào)節(jié)電推桿可以有效的保證支撐平臺(tái)在爬升過(guò)程中基本保持水平狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)支撐平臺(tái)上的人或物的平穩(wěn)運(yùn)輸。

由于連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人的前后長(zhǎng)度相對(duì)較長(zhǎng)，本實(shí)用新型采用支撐平臺(tái)與水平移動(dòng)電推桿連接，帶動(dòng)支撐平臺(tái)前后移動(dòng)，更加方便使用者的乘坐。

本實(shí)用新型前、后懸側(cè)梁與變距電推桿形成三角架體，通過(guò)變距電推桿的伸縮運(yùn)動(dòng)改變前、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪的輪距，可以適應(yīng)不同的樓梯梯步步距。

本實(shí)用新型采用同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)保證前、后撐桿之間始終保持旋向、旋角同步一致，確保了連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人前后同步起降的安全平穩(wěn)姿態(tài)。

本實(shí)用新型的特點(diǎn)可參閱本案圖式及以下較好實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明而獲得清楚地了解。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖。

圖2為支撐架體的示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的另一方向示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的示意圖。

圖5為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖10為本實(shí)用新型爬升臺(tái)階時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖11為旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置的狀態(tài)示意圖。

圖13為連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人零半徑旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)示意圖。

圖14為同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理示意圖。

各附圖中的標(biāo)號(hào)表示如下：

1 輪椅座、2 支撐架體、3 控制器、4 水平調(diào)節(jié)電推桿、5 變距電推桿、6 平臺(tái)平衡連桿、7 前平衡連桿、8 后平衡連桿、9 前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪、10 后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪、11 前撐桿、12 后撐桿、13、圓弧過(guò)渡結(jié)構(gòu)、14 圓弧過(guò)渡結(jié)構(gòu)、15 多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路、16 水平移動(dòng)電推桿、17 腳踏板、18 前動(dòng)力減速電機(jī)、19 后動(dòng)力減速電機(jī)、20 前撐桿位角編碼器、21 后撐桿位角編碼器、22 前懸側(cè)梁、23 后懸側(cè)梁、24 前撐桿軸、25 后撐桿軸、26 前超聲距離探測(cè)器、27 后超聲距離探測(cè)器、28 前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁、29 后主軸、30 轉(zhuǎn)向羊角、31 步進(jìn)電機(jī)、32 正旋絲桿、33 反旋絲桿、34 內(nèi)螺紋套桿。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

在本實(shí)用新型的描述中，術(shù)語(yǔ)“左端、右端、前端、后端、左側(cè)、右側(cè)、向內(nèi)、向外”等僅僅是為了方便描述和限定，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

參見(jiàn)圖1-4，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人，包括支撐架體2和設(shè)置在支撐架體上的支撐平臺(tái)；支撐平臺(tái)可以用于放置物品，也可以用以坐人。本實(shí)施例以坐人為例，支撐平臺(tái)為一輪椅座1。

輪椅座1包括坐墊、靠背和扶手，輪椅座1通過(guò)導(dǎo)軌或者滑塊可以前后移動(dòng)的設(shè)置在支撐架體2上，且輪椅座1與驅(qū)動(dòng)其前后移動(dòng)的水平移動(dòng)電推桿16連接。當(dāng)使用者需要坐在上面時(shí)，可以通過(guò)調(diào)節(jié)水平移動(dòng)電推桿16，帶動(dòng)輪椅座1向前移動(dòng)，方便使用者坐下。

支撐架體2包括前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件，前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件分別與前、后懸側(cè)梁(22、23)的一端連接，前、后懸側(cè)梁(22、23)的另一端鉸接在一起；前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件之間還設(shè)置有變距電推桿5，前、后懸側(cè)梁(22、23)與變距電推桿5形成三角架體，通過(guò)變距電推桿5的伸縮運(yùn)動(dòng)改變前、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪的輪距，來(lái)適應(yīng)樓梯梯步步距。

前支撐聯(lián)動(dòng)組件包括前撐桿軸24、兩個(gè)分別設(shè)置在前撐桿軸24兩端的前撐桿11；后支撐聯(lián)動(dòng)組件包括后撐桿軸25、兩個(gè)分別設(shè)置在后撐桿軸25兩端的后撐桿12。前、后支撐聯(lián)動(dòng)組件之間通過(guò)同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；參見(jiàn)圖14，同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩組分別用以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)撐桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)的前、后動(dòng)力減速電機(jī)(18、19)、兩組分別設(shè)置在兩個(gè)撐桿軸上的位角同步編碼傳感器(20、21)、以及多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路15；兩組位角同步編碼傳感器(20、21)均與多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路15連接，多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路15分別連接并控制兩組動(dòng)力減速電機(jī)(18、19)。前、后撐桿(11、12)在前、后動(dòng)力減速電機(jī)(18、19)的驅(qū)動(dòng)下，圍繞撐桿軸(24、25)做圓周運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)撐桿軸上的位角同步編碼傳感器(20、21)給出的位角編碼信息，分別傳送至多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路15，經(jīng)多軸同步控制驅(qū)動(dòng)電路15處理后，經(jīng)過(guò)A路驅(qū)動(dòng)反饋給后動(dòng)力減速電機(jī)19，作出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速調(diào)整，經(jīng)過(guò)B路驅(qū)動(dòng)反饋給前動(dòng)力減速電機(jī)18，作出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速調(diào)整，達(dá)到前、后撐桿位角同步的目的。前、后撐桿(11、12)的前端均為圓弧過(guò)渡結(jié)構(gòu)(13、14)。

兩個(gè)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10設(shè)置在后主軸29上，后主軸29通過(guò)軸承連接后撐桿軸25上；兩個(gè)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9設(shè)置在前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28上，前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28通過(guò)軸承連接前撐桿軸24上。后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10、前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9分別通過(guò)獨(dú)立的電機(jī)控制。且前撐桿11長(zhǎng)度大于前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9的直徑；后撐桿12長(zhǎng)度大于后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10的直徑。

在前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28上設(shè)置有前超聲距離探測(cè)器26，在后主軸29上設(shè)置有后超聲距離探測(cè)器27。前超聲距離探測(cè)器26、后超聲距離探測(cè)器27用以檢測(cè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪與臺(tái)階垂直梯面的間距。另外，需要指出的是，支撐平臺(tái)(輪椅座1)與前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28之間設(shè)置有平臺(tái)平衡連桿6，通過(guò)平臺(tái)平衡連桿6帶動(dòng)支撐平臺(tái)與前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28同步運(yùn)動(dòng)；前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28與后主軸29之間依次通過(guò)前平衡連桿7、后平衡連桿8連接，通過(guò)前平衡連桿7和后平衡連桿8帶動(dòng)前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28與后主軸29同步運(yùn)動(dòng)。在座椅姿態(tài)調(diào)整過(guò)程中，平臺(tái)平衡連桿6、前平衡連桿7、后平衡連桿8通過(guò)聯(lián)動(dòng)作用，將前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28下的前超聲距離探測(cè)器26調(diào)整至與臺(tái)階垂直梯面垂直，將位于輪椅后主軸上的后超聲距離探測(cè)器27調(diào)整至與臺(tái)階垂直梯面垂直。

參見(jiàn)圖11和圖12，需要指出的是，兩個(gè)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9分別通過(guò)轉(zhuǎn)向羊角30與前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28的兩端連接，兩個(gè)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10分別通過(guò)轉(zhuǎn)向羊角30與后主軸29的兩端連接。

在兩個(gè)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪之間、兩個(gè)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪之間均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置；旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置包括一步進(jìn)電機(jī)31，在步進(jìn)電機(jī)的兩側(cè)分別設(shè)置有與步進(jìn)電機(jī)輸出軸連接的正旋絲桿32和反旋絲桿33，正旋絲桿和反旋絲桿上的內(nèi)螺紋套桿34分別與兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪連接，用以帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪相向或者反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

參見(jiàn)圖13，通過(guò)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪相向轉(zhuǎn)動(dòng)，形成內(nèi)八字形狀；通過(guò)另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，形成外八字形狀；在這種狀態(tài)下，連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人可以以四個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪的中心位置為中心點(diǎn)進(jìn)行零半徑旋轉(zhuǎn)。

前轉(zhuǎn)向側(cè)架橫梁28上設(shè)置有腳踏板17。

輪椅座1與支撐架體之間還設(shè)置有用以調(diào)節(jié)支撐平臺(tái)角度的水平調(diào)節(jié)電推桿4；通過(guò)水平調(diào)節(jié)電推桿4可以調(diào)節(jié)輪椅座1的傾斜角度。在水平調(diào)節(jié)電推桿4上設(shè)置有傾角傳感器，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)控，即在爬升過(guò)程中，支撐架體2與輪椅座1之間的角度在不斷變化，傾角傳感器將該信息傳輸給控制裝置，控制裝置控制水平調(diào)節(jié)電推桿4做伸縮運(yùn)動(dòng)，以保證輪椅座1始終保持水平狀態(tài)。

本實(shí)用新型的控制器3安裝在輪椅座1的右扶手上，以方便使用者操作。

本實(shí)用新型的使用過(guò)程如下：

第一、二階臺(tái)階的爬升：預(yù)先通過(guò)調(diào)節(jié)變距電推桿5來(lái)改變前、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪(9、10)的輪距，來(lái)適應(yīng)臺(tái)階面的寬度。控制連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人后退，位于后主軸29上的后超聲距離探測(cè)器27開(kāi)始自動(dòng)檢測(cè)，至合適距離時(shí)，通過(guò)控制系統(tǒng)控制連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人停下，連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人處于爬樓準(zhǔn)備狀態(tài)。后撐桿軸25轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)后撐桿12翻轉(zhuǎn)至上一階臺(tái)階，后撐桿軸25繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在臺(tái)階面對(duì)后撐桿12的反作用力下，后撐桿12慢慢豎立撐起來(lái)，后撐桿軸25、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10逐漸上升，直至后撐桿12與臺(tái)階面垂直，此時(shí)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10離地；然后后撐桿軸25繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，后撐桿12向后傾斜，后撐桿軸25、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10逐漸下降，直至后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10落地，后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10完成第一階臺(tái)階的爬升。然后，采用相同的原理，后動(dòng)力驅(qū)動(dòng) 輪10帶動(dòng)連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人后退，通過(guò)后超聲距離探測(cè)器27的定位，再進(jìn)行爬升，后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10完成第二階臺(tái)階的爬升。此時(shí)，連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人的前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10靠近第一階臺(tái)階并準(zhǔn)備爬升第一階臺(tái)階。

參見(jiàn)圖5-10，中間臺(tái)階的爬升：控制連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人后退，位于后主軸29上的后超聲距離探測(cè)器27開(kāi)始自動(dòng)檢測(cè)，至合適距離時(shí)，通過(guò)控制系統(tǒng)控制連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人停下，連續(xù)撐躍式臺(tái)階攀爬機(jī)器人處于爬樓準(zhǔn)備狀態(tài)。后撐桿軸25轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)后撐桿12翻轉(zhuǎn)至上一階臺(tái)階，后撐桿軸25繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在臺(tái)階面對(duì)后撐桿12的反作用力下，后撐桿12慢慢豎立撐起來(lái)，后撐桿軸25、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10逐漸上升，直至后撐桿12與臺(tái)階面垂直，此時(shí)后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10離地；然后后撐桿軸25繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，后撐桿12向后傾斜，后撐桿軸25、后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10逐漸下降，直至后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10落地，后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪10完成一階臺(tái)階的爬升。同理，在這個(gè)過(guò)程中，同步地，前撐桿軸24與后撐桿軸25同步轉(zhuǎn)動(dòng)，前撐桿11翻轉(zhuǎn)至上一階臺(tái)階，前撐桿軸24繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在臺(tái)階面對(duì)前撐桿11的反作用力下，前撐桿11慢慢豎立撐起來(lái)，前撐桿軸24、前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9逐漸上升，直至前撐桿11與臺(tái)階面垂直，此時(shí)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9離地；然后前撐桿軸24繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，前撐桿11向后傾斜，前撐桿軸24、前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9逐漸下降，直至前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9落地；完成一階臺(tái)階的攀爬。

在前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9經(jīng)過(guò)最后兩時(shí)臺(tái)階時(shí)，后撐桿軸25、后撐桿12不再運(yùn)動(dòng)，采用相同的原理，前撐桿軸24、前撐桿11帶動(dòng)前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪9完成爬升。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等同物界定。