本實(shí)用新型屬于機(jī)械驅(qū)動技術(shù)的領(lǐng)域，尤其涉及軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置。

背景技術(shù)：

目前，隨著城市的快速發(fā)展，各類公共場所、物質(zhì)財產(chǎn)密集區(qū)域(如住宅)或者高危險不利于人工檢測的場合(如電纜隧道)等，都會配備巡檢機(jī)器人對其進(jìn)行視頻監(jiān)控等檢查。

以軌道式巡檢機(jī)器人為例，申請?zhí)枮?01510290507.X的中國專利公開文獻(xiàn)中，如附圖3所示，軌道式巡檢機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個電機(jī)7、兩個主動輪12、兩個從動輪13以及底板6，其通過電機(jī)7驅(qū)動主動輪12，主動輪12沿導(dǎo)軌1的延伸方向滾動，從而帶動從動輪13也沿導(dǎo)軌1滾動，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人于導(dǎo)軌1上的行走。

然而，其仍然存在這樣的問題：兩個主動輪12設(shè)于導(dǎo)軌1的同一側(cè)，而兩個從動輪13設(shè)于導(dǎo)軌1的另一側(cè)，這樣，兩主動輪12同步困難，且易出現(xiàn)打滑、輪子磨損不均勻的情況，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)的維護(hù)成本也高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置，旨在解決現(xiàn)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)所存在的同步困難、易打滑、輪子磨損不均及維護(hù)成本高的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置，包括主動機(jī)構(gòu)及從動機(jī)構(gòu)，所述主動機(jī)構(gòu)包括與巡檢機(jī)器人固定連接的主動固定架、支撐于所述主動固定架上的主動軸、設(shè)于所述主動軸兩端且與軌道內(nèi)側(cè)面 滾動配合的主動輪以及與所述主動軸驅(qū)動連接的驅(qū)動組件，所述從動機(jī)構(gòu)包括與巡檢機(jī)器人固定連接的從動固定架、支撐于所述從動固定架上的從動軸以及設(shè)于所述從動軸兩端且與軌道內(nèi)側(cè)面滾動配合的從動輪，所述主動軸的軸線和所述從動軸的軸線均與軌道的延伸方向垂直，所述從動固定架上設(shè)有固定軸，所述從動軸與所述固定軸樞接，所述從動軸的軸線與所述固定軸的軸線垂直。

進(jìn)一步地，所述從動固定架上設(shè)有固定件，所述固定件設(shè)有兩端開口且沿所述從動軸軸線方向延伸的開口槽，所述固定軸兩端分別支撐于所述開口槽的內(nèi)壁上，所述從動軸設(shè)于所述開口槽中。

進(jìn)一步地，所述從動固定架設(shè)于兩所述從動輪之間，所述從動固定架上設(shè)有供所述從動軸穿設(shè)且用于限定所述從動軸的轉(zhuǎn)動范圍的限位孔。

進(jìn)一步地，所述從動輪通過從動軸承與所述從動軸轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步地，所述主動輪通過固定鍵與所述主動軸固定連接。

進(jìn)一步地，所述主動固定架設(shè)于兩所述主動輪之間，所述主動固定架上設(shè)有主動軸承，所述主動軸與所述主動軸承轉(zhuǎn)動配合。

進(jìn)一步地，所述主動軸承的數(shù)量設(shè)為二，兩所述主動軸承分別支撐于所述主動軸的兩端，所述主動固定架的相對兩側(cè)上分別設(shè)有軸承固定座，兩所述主動軸承分別設(shè)于所述軸承固定座中。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動組件包括與巡檢機(jī)器人固定連接的電機(jī)、與所述電機(jī)輸出軸驅(qū)動連接的驅(qū)動輪以及與所述驅(qū)動輪通過同步帶連接的同步輪，所述同步輪與所述主動軸固定連接。

進(jìn)一步地，所述同步輪設(shè)于兩所述主動軸承之間。

本實(shí)用新型提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的有益效果：

將上述軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置應(yīng)用于軌道式巡檢機(jī)器人上時，啟動驅(qū)動組件，驅(qū)使主動輪沿軌道的延伸方向滾動前進(jìn)，巡檢機(jī)器人將在主動輪的作用下，沿軌道前進(jìn)，同時，帶動從動輪沿軌道滾動，相比較現(xiàn)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用兩個驅(qū)動輪同側(cè)驅(qū)動的方式而言，其兩個主動輪由同一主動軸驅(qū)動，兩主動輪 同步容易，因而不易出現(xiàn)打滑的情況。此外，當(dāng)軌道轉(zhuǎn)彎或者軌道凹凸不平時，與軌道滾動配合的兩個從動輪將不在同一平面上，而出現(xiàn)車輪懸空的情況，此時，通過從動軸繞固定軸的軸線轉(zhuǎn)動，使得從動軸兩端的兩個從動輪適應(yīng)轉(zhuǎn)彎或凹凸不平的情況，使得從動輪依舊可靠地沿軌道滾動，從而避免了現(xiàn)有技術(shù)中存在的車輪磨損不均勻的情況，降低維護(hù)成本。

本實(shí)用新型還提供了軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其包括機(jī)器人、軌道以及上述軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置。

實(shí)用新型提供的軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的有益效果：

使用上述軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)器人于軌道上行走時，通過上述軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置，其兩個主動輪由同一主動軸驅(qū)動，兩主動輪同步容易，因而不易出現(xiàn)打滑的情況。而且，通過從動軸繞固定軸的軸線轉(zhuǎn)動，使得從動軸兩端的兩個從動輪適應(yīng)轉(zhuǎn)彎或凹凸不平的情況，使得從動輪依舊可靠地沿軌道滾動，從而避免了現(xiàn)有技術(shù)中存在的車輪磨損不均勻的情況，降低維護(hù)成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的主動機(jī)構(gòu)的剖視圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的主動機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的從動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的從動機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置的主動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1～6所示，為本實(shí)用新型提供的較佳實(shí)施例。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者間接在該另一個元件上。當(dāng)一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或間接連接至該另一個元件上。

還需要說明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

如圖1至圖4所示，本實(shí)施例提供的軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置10，包括主動機(jī)構(gòu)11及從動機(jī)構(gòu)12，主動機(jī)構(gòu)11包括與巡檢機(jī)器人固定連接的主動固定架111、支撐于主動固定架111上的主動軸112、設(shè)于主動軸112兩端且與軌道內(nèi)側(cè)面滾動配合的主動輪113以及與主動軸112驅(qū)動連接的驅(qū)動組件114，從動機(jī)構(gòu)12包括與巡檢機(jī)器人固定連接的從動固定架121、支撐于從動固定架121上的從動軸122以及設(shè)于從動軸122兩端且與軌道內(nèi)側(cè)面滾動配合的從動輪123，主動軸112的軸線和從動軸122的軸線均與軌道的延伸方向垂直，從動固定架121上設(shè)有固定軸124，從動軸122與固定軸124樞接，從動軸122的軸線與固定軸124的軸線垂直。

如圖1至圖4所示，將上述軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置10應(yīng)用于軌道式巡檢機(jī)器人上時，由于主動輪113和從動輪123分別與軌道內(nèi)側(cè)面滾動配合，且主動軸112的軸線和從動軸122的軸線均與軌道的延伸方向垂直，這樣，啟動驅(qū)動組件114，驅(qū)使主動輪113沿軌道的延伸方向滾動前進(jìn)，巡檢機(jī)器人將在 主動輪113的作用下，沿軌道前進(jìn)，同時，帶動從動輪123沿軌道滾動，相比較現(xiàn)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用兩個驅(qū)動輪1142同側(cè)驅(qū)動的方式而言，其兩個主動輪113由同一主動軸112驅(qū)動，兩主動輪113同步容易，因而不易出現(xiàn)打滑的情況。此外，由于從動固定架121上設(shè)有固定軸124，從動軸122與固定軸124樞接，從動軸122的軸線與固定軸124的軸線垂直，這樣，從動軸122可繞固定軸124的軸線轉(zhuǎn)動，當(dāng)軌道轉(zhuǎn)彎或者軌道凹凸不平時，與軌道滾動配合的兩個從動輪123將不在同一平面上，而出現(xiàn)車輪懸空的情況，此時，通過從動軸122繞固定軸124的軸線轉(zhuǎn)動，使得從動軸122兩端的兩個從動輪123適應(yīng)轉(zhuǎn)彎或凹凸不平的情況，使得從動輪123依舊可靠地沿軌道滾動，從而避免了現(xiàn)有技術(shù)中存在的車輪磨損不均勻的情況，降低維護(hù)成本。

如圖3和圖4所示，為了便于調(diào)整兩個從動輪123所處的平面位置，以適應(yīng)轉(zhuǎn)彎或凹凸不平的軌道情況，從動固定架121上設(shè)有固定件125，固定件125設(shè)有兩端開口且沿從動軸122軸線方向延伸的開口槽126，固定軸124兩端分別支撐于開口槽126的內(nèi)壁上，從動軸122設(shè)于開口槽126中。

需要說明的是，固定軸124為六角頭鉸制孔螺栓。

細(xì)化地，如圖3和圖4所示，從動固定架121設(shè)于兩從動輪123之間，由于從動軸122繞固定軸124轉(zhuǎn)動時，過大的轉(zhuǎn)動角度會致使從動輪123碰撞從動固定架121，因此，為了避免該情況的發(fā)生，從動固定架121上設(shè)有供從動軸122穿設(shè)且用于限定從動軸122的轉(zhuǎn)動范圍的限位孔127。需要說明的是，限位孔127的孔徑比從動軸122的軸徑大，且孔徑與軸徑的差值限定了從動輪123能夠適應(yīng)的軌道凹凸不平的范圍。

細(xì)化地，為了便于從動輪123與從動軸122的轉(zhuǎn)動連接，從動輪123通過從動軸承128與從動軸122轉(zhuǎn)動連接。

細(xì)化地，為了更好地實(shí)現(xiàn)主動輪113與主動軸112的固定連接，主動輪113通過固定鍵與主動軸112固定連接。

如圖1和圖2所示，為了便于主動輪113于主動固定架111上的安裝，主 動固定架111設(shè)于兩主動輪113之間，主動固定架111上設(shè)有主動軸承116，主動軸112與主動軸承116轉(zhuǎn)動配合。

為了使得主動固定架111對主動軸112的支撐穩(wěn)固，主動軸承116的數(shù)量設(shè)為二，兩主動軸承116分別支撐于主動軸112的兩端，主動固定架111的相對兩側(cè)上分別設(shè)有軸承固定座115，兩主動軸承116分別設(shè)于軸承固定座115中。這樣，兩個主動軸承116將對主動軸112形成兩點(diǎn)支撐，使得主動軸112的動力傳遞更為穩(wěn)定可靠。

細(xì)化地，如圖5所示，驅(qū)動組件114包括與巡檢機(jī)器人固定連接的電機(jī)1141、與電機(jī)1141輸出軸驅(qū)動連接的驅(qū)動輪1142以及與驅(qū)動輪1142通過同步帶連接的同步輪1143，同步輪1143與主動軸112固定連接。這樣，啟動電機(jī)1141，驅(qū)動輪1142轉(zhuǎn)動，并通過同步帶來動同步輪1143轉(zhuǎn)動，由于同步輪1143與主動軸112固定連接，主動軸112將在同步輪1143帶動下，同步轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動主動輪113。

為了便于系統(tǒng)的受力平衡，同步輪1143設(shè)于兩主動軸承116之間。這樣，同步帶對同步輪1143的扭轉(zhuǎn)作用力將通過主動軸承116傳遞給主動固定架111。

如圖1、圖3和圖6所示，本實(shí)施例還提供了軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)20，其包括機(jī)器人21、軌道22以及上述軌道式巡檢驅(qū)動裝置10。

使用上述軌道式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)20，當(dāng)機(jī)器人21于軌道22上行走時，通過上述軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動裝置10，其兩個主動輪113由同一主動軸112驅(qū)動，兩主動輪113同步容易，因而不易出現(xiàn)打滑的情況。而且，通過從動軸122繞固定軸124的軸線轉(zhuǎn)動，使得從動軸122兩端的兩個從動輪123適應(yīng)轉(zhuǎn)彎或凹凸不平的情況，使得從動輪123依舊可靠地沿軌道22滾動，從而避免了現(xiàn)有技術(shù)中存在的車輪磨損不均勻的情況，降低維護(hù)成本。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含 在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。