本發明涉及一種轉換結構，具體是一種夾持器的夾持力位移轉換結構。

背景技術：

在工業自動化行業，移動機器人上會采用機械臂來進行物料的搬運整理，如分揀機器人，排爆機器人。在醫療自動化設備中，比如血液分析儀，生化分析儀，血涂片制備儀，也采用機械手來進行試管，試管架以及載玻片的調度、運載，以上的一些應用中，機械手末端夾持器往往都采用氣動夾爪來實現。然而氣動夾爪需要采用氣泵，在上面一些場合有很多限制，另外氣動夾爪也會產生噪音，所以就出現了電動夾爪，摒棄了氣源，簡化工廠，接電即用。

現有技術中的電動夾爪通常采用伺服電機或者步進電機驅動控制，實現夾爪的夾持。夾住物體后，由于電機會過沖，會對被夾物體產生沖擊，損壞物體，也會對夾爪傳動系統產生沖擊，如齒輪，聯軸器，導致系統壽命下降?，F有的技術不便對夾持力進行測量，故需要一種轉換機構來測量電動手爪的夾持力。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種夾持器的夾持力位移轉換結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種夾持器的夾持力位移轉換結構，包括手指、傳動導軌、導軌座、轉換機構、放大杠桿、絲桿座、軸Ⅰ和軸Ⅱ，手指下端嵌入傳動導軌，所述手指和傳動導軌固定連接，且傳動導軌滑動連接在導軌座上，所述導軌座固定在外殼上，所述導軌座設置有底座，底座上連接有轉換機構，轉換機構上設置有梯形絲桿，所述梯形絲桿一端套設有軸承，所述軸承連接有軸承端蓋，所述軸承端蓋與導軌座通過螺絲緊固連接，此時軸承外圈與導軌座緊固，軸承與梯形絲桿通過內六角螺釘固定連接；所述絲桿座上連接有放大杠桿，所述放大杠桿和絲桿座上設置有軸Ⅰ和軸Ⅱ，所述軸Ⅱ與絲桿座固定連接，軸Ⅱ與放大杠桿旋轉連接，所述軸Ⅰ與絲桿座固定連接，軸Ⅰ與放大杠桿旋轉連接，軸Ⅱ和軸Ⅰ上分別連接有通過頂絲螺絲固定的銅墊，所述軸Ⅰ與外殼固定連接。

作為本發明進一步的方案：所述軸承、內六角螺釘和頂絲螺絲均為不銹鋼材質。

作為本發明再進一步的方案：所述絲桿座上連接有電路板。

作為本發明再進一步的方案：所述電路板上連接有霍爾傳感器。

作為本發明再進一步的方案：所述導軌座的底座分為兩部分。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

該夾持器的夾持力位移轉換結構設計合理，結構簡單，使用方法簡單，故障率低，成本低；使用者可以用其精確測量所需檢測的微小位移，將所要檢測的微小位移通過該夾持力位移轉換機構轉換成較大位移，再用霍爾傳感器檢測夾持力的大小，使用效率高。

附圖說明

圖1為夾持器的夾持力位移轉換結構的結構示意圖；

圖2為夾持器的夾持力位移轉換結構的剖視圖；

圖3為夾持器的夾持力位移轉換結構的局部放大圖；

其中：1-手指；2-傳動導軌；3-導軌座；4-轉換機構；5-放大杠桿；6-絲桿座；7-軸Ⅰ；8-軸Ⅱ；9-軸承端蓋；10-軸承；11-內六角螺釘；12-頂絲螺絲；13-銅墊；14-梯形絲桿。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本發明的技術方案作進一步詳細地說明。

請參閱圖1-3，一種夾持器的夾持力位移轉換結構，包括手指1、傳動導軌2、導軌座3、轉換機構4、放大杠桿5、絲桿座6、軸Ⅰ7和軸Ⅱ8，所述手指1作為夾持件，直接或間接夾持物體，手指1下端嵌入傳動導軌2，所述手指1和傳動導軌2固定連接，且傳動導軌2滑動連接在導軌座3上，所述導軌座3固定在外殼上，所述導軌座3設置有底座，底座上連接有轉換機構4，轉換機構4上設置有梯形絲桿14，所述梯形絲桿14一端套設有軸承10，所述軸承10連接有軸承端蓋9，所述軸承端蓋9與導軌座3通過螺絲緊固連接，此時軸承10外圈與導軌座3緊固，軸承10與梯形絲桿14通過內六角螺釘11固定連接，使內六角螺釘11的頭部將軸承10的內圈壓緊，如此便可以保證轉換機構4與導軌座3緊固連接；所述絲桿座6上連接有放大杠桿5，絲桿座6的微小位移會帶動放大杠桿5，從而將微小位移放大，所述放大杠桿5和絲桿座6上設置有軸Ⅰ7和軸Ⅱ8，所述軸Ⅱ8與絲桿座6固定連接，軸Ⅱ8與放大杠桿5旋轉連接，使軸Ⅱ8與放大杠桿5能夠相對轉動，所述軸Ⅰ7與絲桿座6固定連接，軸Ⅰ7與放大杠桿5旋轉連接，使軸Ⅰ7與放大杠桿5能夠相對轉動，軸Ⅱ8和軸Ⅰ7上分別連接有通過頂絲螺絲12固定的銅墊13，所述軸Ⅰ7與外殼固定連接。作為優選，所述軸承10、內六角螺釘11和頂絲螺絲12均為不銹鋼材質；作為優選，所述絲桿座6上連接有電路板；作為優選，所述電路板上連接有霍爾傳感器；作為優選，所述導軌座3上固定梯形絲桿14的底座分為兩部分，用于固定轉換機構4，以便兩個方向的力能有效轉換成絲桿座6的位移。

本發明的工作原理是：梯形絲桿14上套有軸承端蓋9，然后將軸承10套在梯形絲桿14上，再通過螺絲將軸承端蓋9與導軌座3緊固，此時軸承10外圈與導軌座3緊固，再采用內六角螺釘11將梯形絲桿14和軸承10固定，使內六角螺釘11的頭部將軸承10的內圈壓緊，如此便可以保證轉換機構4與導軌座3的緊固，保證夾持力能夠有效的傳導到放大杠桿5部位；將導軌座3上固定轉換機構4的底座分開，以便兩個方向的力有能有效轉換成底座的位移，保證能夠將夾持力轉為位移；所述軸Ⅱ8與絲桿座6固定連接，軸Ⅱ8與放大杠桿5旋轉連接，使軸Ⅱ8與放大杠桿5能夠相對轉動，所述軸Ⅰ7與絲桿座6固定連接，軸Ⅰ7與放大杠桿5旋轉連接，使軸Ⅰ7與放大杠桿5能夠相對轉動，軸Ⅱ8和軸Ⅰ7上分別連接有通過頂絲螺絲12固定的銅墊13，該安裝形式能夠保證夾持力轉換后的位移能有效的放大到霍爾傳感器能夠檢測到的范圍。

該夾持器的夾持力位移轉換結構設計合理，結構簡單，使用方法簡單，故障率低，成本低；使用者可以用其精確測量所需檢測的微小位移，將所要檢測的微小位移通過該夾持力位移轉換機構轉換成較大位移，再用霍爾傳感器檢測夾持力的大小，使用效率高。

上面對本發明的較佳實施方式作了詳細說明，但是本發明并不限于上述實施方式，在本領域的普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本發明宗旨的前提下作出各種變化。