1.一種輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：包括手掌(1)、拇指安裝座(2)、拇指(100)、食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)，其中拇指(100)通過拇指安裝座(2)安裝在手掌(1)上，所述食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)依次安裝在手掌(1)上，所述拇指(100)包含兩個關節，具有兩個自由度，所述食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)均包含三個關節，均具有三個自由度，所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)的各關節分別通過一個與制動元件連接的鋼絲繩(66)驅動。
2.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述拇指(100)包括拇指腕指骨(3)、拇指近指骨(7)、拇指遠指骨(8)及安裝在拇指腕指骨(3)、拇指近指骨(7)、拇指遠指骨(8)上的拇指外殼，其中拇指腕指骨(3)的一端與拇指安裝座(2)連接，另一端通過關節與拇指近指骨(7)的一端連接，所述拇指近指骨(7)的另一端通過關節與拇指遠指骨(8)連接。
3.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)結構相同，均包括掌指骨、近指骨、指間骨、遠指骨及安裝在掌指骨、近指骨、指間骨和遠指骨上的指節外殼，所述掌指骨、近指骨、指間骨及遠指骨通過關節依次連接。
4.根據權利要求3所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述指節外殼包括左外殼和右外殼，所述左外殼和右外殼可拆卸連接。
5.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)的各關節上均安裝有角度傳感器(6)。
6.根據權利要求5所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述關節包括關節軸(4)和安裝在該關節軸(4)上的軸套(5)和軸承(65)， 所述軸承(65)的內圈通過軸套(5)壓緊，所述角度傳感器(6)安裝在關節軸(4)上。
7.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)的指尖處安裝有壓力傳感器(64)。
8.根據權利要求7所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述壓力傳感器(64)通過硅膠墊片(63)粘接在各手指的指尖上。
9.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、無名指(103)及小拇指(104)的各關節處均設有一個用以關節復位的復位彈簧(68)。
10.根據權利要求1所述的輕質仿人五指靈巧手機構，其特征在于：所述制動元件為舵機、氣動肌腱或形狀記憶合金絲驅動。