本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種基于順序自我調節的體操機器人。

背景技術：

體操機器人可完成一系列自由體操動作，如倒立、劈叉、側翻等較高難度動作，穩定性和靈活性要求較高。體操機器人是由機械結構和控制系統組成，機械結構是骨架，控制系統就是大腦，機器人的先進程度與功能強弱通常都直接與其控制系統的性能密切相關。機器人控制系統是根據指令及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優劣。目前，機器人的控制系統除了預先對其進行程序涉及，使其做出相應動作之外，還具備通過學習進行自我調節，從而根據不同的環境和要求，做出相應的動作。體操機器人做出相應動作通常需要設計很多關節，類似人體的關節，關節數量的增多使驅動電機數量增多，從而加大了控制協調的難度。

技術實現要素：

本實用新型為了解決現有技術的問題，提供了一種控制難度較低，能夠模仿人體關節動作，動作靈活的基于順序自我調節的體操機器人。

具體技術方案如下：一種基于順序自我調節的體操機器人，包括機體，手臂和腿部，所述手臂設置在機體兩側，腿部設置在機體下方，所述手臂包括掌部和多個指部，指部與掌部連接，所述每個指部中設有多根轉動軸，多根轉動軸平行設置，轉動軸之間通過橡膠帶連接，所述掌部中設有多個驅動電機，驅動電機與指部通過連接線連接。

以下為本實用新型的附屬技術方案。

作為優選方案，所述指部包括多個活動部，活動部之間通過轉動軸連接。

作為優選方案，所述手臂包括轉動組件，轉動組件與掌部連接。

作為優選方案，所述轉動組件包括第一轉動部和第二轉動部，第一轉動部和第二轉動部連接且可相對轉動。

作為優選方案，所述轉動組件包括第一電機和第二電機，第一電機設置在第一轉動部上方，所述第二電機設置在第一轉動部內。

作為優選方案，所述腿部包括多個關節部，關節部包括第一轉軸，多根第一轉軸平行設置。

作為優選方案，體操機器人還包括腳部，腳部與腿部通過活動部連接，活動部包括第二轉軸，第二轉軸的方向與第一轉軸的方向垂直。

本實用新型的技術效果：本實用新型的基于順序自我調節的體操機器人能夠采用較少的驅動電機實現指部模仿人類關節活動，從而降低機器人的控制難度，使其靈活性更好，有效降低了成本；此外，掌部和腿部可多方向轉動，使體操機器人能做出難度更大的動作。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的基于順序自我調節的體操機器人的示意圖。

圖2是本實用新型實施例的基于順序自我調節的體操機器人的側視圖。

圖3是本實用新型實施例的指部的示意圖。

圖4是本實用新型實施例的指部彎曲時的示意圖。

圖5是本實用新型實施例的轉動組件的示意圖。

具體實施方式

下面，結合實例對本實用新型的實質性特點和優勢作進一步的說明，但本實用新型并不局限于所列的實施例。

如圖1至圖5所示，本實施例的基于順序自我調節的體操機器人100包括機體1，手臂2和腿部3，所述手臂2設置在機體兩側1，腿部3設置在機體1下方。所述手臂2包括掌部21和多個指部22，指部22與掌部21連接，所述每個指部22中設有多根轉動軸221，多根轉動軸221平行設置，轉動軸221之間通過橡膠帶4連接，所述掌部21中設有多個驅動電機5，驅動電機5與指部22通過連接線6連接。上述技術方案通過驅動電機5通過連接線6帶動轉動軸221轉動，從而使指部22可彎曲，通過橡膠帶4的彈性使得指部可快速復位，從而減少控制干預，降低機器人的控制復雜度。

如圖1至圖5所示，進一步的，所述指部22包括多個活動部222，活動部222之間通過轉動軸221連接，從而使活動部可分別彎曲，模仿類似人類的指關節活動，增強體操機器人動作難度。所述手臂2包括轉動組件23，轉動組件23與掌部21連接，轉動組件23使掌部21可轉動。所述轉動組件23包括第一轉動部231和第二轉動部232，第一轉動部231和第二轉動部232連接且可相對轉動。所述轉動組件23包括第一電機233和第二電機234，第一電機233設置在第一轉動部231上方，所述第二電機233設置在第一轉動部231內。通過第一、第二電機233、234可使第一轉動部231、第二轉動部232分別繞縱向軸線和橫向軸線轉動，從而使掌部更具靈活性。

如圖1至圖5所示，進一步的，所述腿部3包括多個關節部31，關節部31包括第一轉軸311，多根第一轉軸311平行設置。通過多個關節部31可實現腿部3的各種彎曲動作。體操機器人還包括腳部7，腳部7與腿部3通過活動部8連接，活動部8包括第二轉軸81，第二轉軸81的方向與第一轉軸311的方向垂直，從而使體操機器人可做成橫向運動的動作。

本實施例的基于順序自我調節的體操機器人能夠采用較少的驅動電機實現指部模仿人類關節活動，從而降低機器人的控制難度，使其靈活性更好，有效降低了成本；此外，掌部和腿部可多方向轉動，使體操機器人能做出難度更大的動作。

需要指出的是，上述較佳實施例僅為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本實用新型的內容并據以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據本實用新型精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。