本實用新型屬于工業機器人自動化教學技術領域，具體涉及一種工業機器人坐標系標定模塊。

背景技術：

在工業機器人使用中，每次示教使用前都需要進行工具坐標系和工件坐標系的標定，以確保工業機器人的準確性。目前，還沒有一套標定模塊能夠針對工業機器人進行標定教學，同時可用于工業應用中簡化坐標系標定工作。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種工業機器人坐標系標定模塊，用于工業機器人的坐標系標定教學，同時可用于工業應用中簡化坐標系標定工作，結構簡單實用，操作簡單易上手。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案如下：一種工業機器人坐標系標定模塊，其特征在于：包括底座、被支撐固定在所述底座上的示教盤、和能夠拆卸的固定在所述示教盤上的標定塊，所述標定塊具有結構相同的兩個，分別為用作標定使用的第一標定塊和用作基礎功能模塊的第二標定塊，所述標定塊包括墊板、夾具端頭和套筒，所述標定塊通過墊板固定在示教盤上，所述夾具端頭具有固定端和標定尖端，所述套筒固定在墊板上，其內設有中心穿孔，所述夾具端頭的固定端穿設在中心穿孔內，其標定尖端露出中心穿孔向外延伸，所述墊板上設有導向柱，所述導向柱伸入中心穿孔內，所述夾具端頭的固定端設置在導向柱的端部上，所述導向柱外套設有彈簧，所述彈簧的一端抵接墊板，其另一端抵接夾具端頭的固定端。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述示教盤上設有校零柱。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述底座上設有支撐柱，所述示教盤固定在支撐柱上，使得所述底座和示教盤之間具有倒立安裝所述標定塊的垂直空間。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述示教盤上還設有示教槽。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述示教槽至少包括長方形槽、正六邊形槽、圓形槽和樣條曲線槽。

本實用新型一個較佳實施例中，進一步包括所述彈簧為碳鋼彈簧。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的一種工業機器人坐標系標定模塊，用于工業機器人的坐標系標定教學，同時可用于工業應用中簡化坐標系標定工作，結構簡單實用，操作簡單易上手。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型優選實施例第一視角的結構示意圖；

圖2是本實用新型優選實施例第二視角的結構示意圖；

圖3是本實用新型優選實施例標定塊的爆炸圖；

圖4是本實用新型優選實施例標定塊的剖視圖。

其中：2-底座，4-示教盤，6-第一標定塊，7-第二標定塊，8-墊板，10-夾具端頭，10a-固定端，10b-標定尖端，12-套筒，14-中心穿孔，16-導向柱，18-彈簧，20-校零柱，22-支撐柱，24-示教槽。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例

如圖1-4所示，本實施例中公開了一種工業機器人坐標系標定模塊，包括底座2、示教盤4和標定塊，本實用新型的標定塊具有兩個，分別為一個用于工具坐標系的標定的第一標定塊6和一個用作基礎功能模塊的第二標定塊7，整個坐標系標定模塊通過底座2固定在安裝有工業機器人的平臺上，示教盤4被支撐固定在底座2上，第一標定塊6通過螺釘固定在示教盤4上。具體是通過在底座2上設置支撐柱22，示教盤4固定在支撐柱22上，這樣支撐柱22將示教盤4支撐起一定的高度，使得第一標定塊6可以正立放置在示教盤4的上表面上，也可以倒立放置在示教盤4上，倒立放置時第一標定塊6的主體位于示教盤4和底座2之間的垂直空間內，正常使用時第一標定塊6正立放置在示教盤4上，暫停使用時，第一標定塊6倒立放置，可以避免第一標定塊6鋒利的尖端劃傷操作者。

如圖3-4所示，所述第一標定塊6包括墊板8、夾具端頭10和套筒12，所述第一標定塊6通過墊板8固定在示教盤4上，具體是，墊板8通過螺釘固定在示教盤4上，所述夾具端頭10具有固定端10a和標定尖端10b，所述套筒12固定在墊板8上，其內設有中心穿孔14，所述夾具端頭10的固定端10a穿設在中心穿孔14內，其標定尖端10b露出中心穿孔14向外延伸，所述墊板8上設有導向柱16，所述導向柱16伸入中心穿孔14內，所述夾具端頭10的固定端10a設置在導向柱16的端部上，所述導向柱16外套設有彈簧18，所述彈簧18的一端抵接墊板8，其另一端抵接夾具端頭10的固定端10a。

如上結構的標定模塊，在進行工業機器人的工具坐標系標定時，將第二標定塊7固定在機器人末端，將第一標定塊6固定在示教盤4上，同時兩個標定塊夾具端頭10的標定尖端10b朝上，將第一標定塊6的夾具端頭10靠近對準第一標定塊6的頂部尖端，并標定記錄工具坐標。

如上結構的標定模塊，在進行工業機器人的工件坐標系標定時，將第二標定塊7固定在機器人末端，將第一標定塊6固定在示教盤4上，同時兩個標定塊夾具端頭10的標定尖端10b朝上，將第一標定塊6靠近對準示教盤4上的XOY坐標系，選取三點進行定位，并標記記錄工件坐標。

在按照以上方法分別對工具坐標系或者工件坐標系進行標定時，若操作失當，存在外物撞擊第一標定塊6的夾具端頭10并產生一定沖擊時，彈簧18對夾具端頭10提供緩沖保護，避免損傷夾具端頭10，其中彈簧18優選碳鋼彈簧，強度大，彈性系數高。

考慮到機器人末端夾具為氣缸類夾具時，需要進行零點標定，本實用新型的示教盤4上還設有校零柱20，零點標定的方法為：機器人夾起校零柱20，使其對準第一標定塊6的頂端肩部，標定記錄下零點位置。

為了功能多樣化標定模塊，本實用新型的示教盤4上還設有示教槽24，示教槽24至少包括長方形槽、正六邊形槽、圓形槽和樣條曲線槽，可以進行直線、圓弧、樣條曲線等不同軌跡的示教。

如上結構的工業機器人坐標系標定模塊，用于工業機器人的坐標系標定教學，同時可用于工業應用中簡化坐標系標定工作，結構簡單實用，操作簡單易上手。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。