柔性手指。

背景技術：

在工業自動化領域，機械臂末端抓取動作主要由剛性機械手爪或真空吸盤完成。但剛性機械手爪，由于力度難以控制，很難對柔軟、脆弱物體實現無損抓取。真空吸盤在搬運過程中難以適應表面粗糙、開孔的異形物體。這導致兩者應用場景均存在局限性。

柔性機械手指采用彈性材料，能夠實現對柔軟、脆弱物體的抓取而不會對物體本身產生損傷。但市面上的柔性手指因為柔性材料本身強度限制，使用壽命和耐壓強度受到局限。

技術實現要素：

本發明公開了一種新型柔性手指，此手指包括指尖、指節和指根部分，其中指節部分包含指峰和指谷，指谷有增強筋，指根包含進氣口。通過控制手指中空腔氣壓的高低，柔性手指在內部壓力增大時產生向底部的彎曲，從而完成抓取動作。柔性手指內部負壓時產生向面部的彎曲，完成對抓取目標的釋放動作。增強筋可以增強手指的耐壓強度，提高柔性手指的使用壽命。

附圖說明

圖1 柔性手指整體圖；

圖2 柔性手指底面視圖；

圖3 指節指尖剖面圖，增強筋視圖；

圖4指節指尖剖面圖。

具體實施方式

實施例1：柔性手指

此實施例是一個柔性手指，如圖1和圖2所示，包括指尖（1）、指節（2）和指根（3），其中指節（2）由指峰（2A）和指谷（2B）構成。指谷部分，如圖3和圖4所示，還包含有增強筋（2C）。