本發(fā)明涉及工業(yè)機器人性能檢測技術領域，特別涉及一種基于單目相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)。

背景技術：

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。在工業(yè)機器人生產(chǎn)制造領域中，通常要對工業(yè)機器人的各項性能加以檢測，特別是《GBT 12642-2013 工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》規(guī)定的位姿準確度、位姿重復性、多方向位姿準確度變動、距離準確度、距離重復性、位置穩(wěn)定時間、位置超調(diào)量、位子特性漂移、軌跡準確度、軌跡重復性、重定向軌跡準確度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位時間、擺動偏差等指標的檢測。

目前，常見的測量方法主要有：（1）基于三坐標測量機的測量方法，如東北大學張曉瑾博士的學位論文《串聯(lián)機器人位姿精度分析與建模》中的相關方法；（2）基于激光跟蹤儀的測量方法，如國家機械產(chǎn)品安全質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心杜亮等人發(fā)表的學術論文《給予激光跟蹤儀測量機器人距離精度的試驗設計》；（3）基于拉線傳感器的測量方法，如安徽埃夫特智能裝備有限公司肖永強等人發(fā)表的技術論文《基于拉線傳感器的工業(yè)機器人標定系統(tǒng)研制》；（4）基于接觸式位移傳感器的測量方法，如上海天堯科技有限公司研發(fā)的WDL系列機器人檢測拉桿式直線位移傳感器；（5）基于雙目相機機器視覺的測量方法，如中國科學院沈陽自動化研究所董再勵等人完成的科技成果《機器人直線軌跡性能檢測技術研究》；（6）基于單目相機機器視覺的測量方法，如西安交通大學梅雪松教授團隊提出的基于單目相機機器視覺測量不確定度引起的重復定位誤差方法；（7）基于球桿儀的測量方法，如英國雷尼紹公司研發(fā)的QC10系列球桿儀可以測量評價工業(yè)機器人動態(tài)輪廓精度。

在以上所述各種方案中，方案（1）的缺點在于只能測量部分工業(yè)機器人性能靜態(tài)參數(shù)，檢測成本較高，測量不方便，原因在于三坐標測量儀測量原理為通過精密運動與檢測控制探針與被測量系統(tǒng)接觸，需要被測量對象是靜止的，而對于動態(tài)變化的對象則無能為力，因此無法測量工業(yè)機器人動態(tài)性能指標；三坐標測量儀售價非常高；三坐標測量機體積龐大、難以移動使用，而工業(yè)機器人一般也不方便挪動，因此測量時非常不方便；方案（2）的缺點在于檢測成本高昂、受環(huán)境影響較大、檢測過程復雜，原因在于該方案所利用的核心傳感器激光跟蹤儀售價高昂，目前市場價低端在80萬人民幣左右，中高端在200萬-300萬人民幣之間，這樣的費用是中小型企業(yè)和科研院所無法承擔的，即使租借使用，租借費用也在每天兩萬人民幣以上；激光跟蹤儀對于環(huán)境溫度、氣流變化都比較敏感，因此需要在測量時對環(huán)境進行隔離，輔助工作比較復雜；激光跟蹤儀的預熱、調(diào)試也比較復雜，需要專業(yè)人員操作，中間過程一旦出現(xiàn)暫停，就無法連續(xù)，需要重新開始檢測工作，非常不方便；方案（3）缺點在于只能測量位置指標、無法測量姿態(tài)指標，另外缺點在于測量精度低，原因在于該系統(tǒng)由多個拉線傳感器構成，測量自由度往往少于機器人自由度，因此姿態(tài)指標測不出來，多個拉線傳感器在組合測量時引入安裝不確定誤差以及多個拉線傳感器在使用時使用串聯(lián)造成誤差積累；方案（4）缺點只能測量位姿重復性指標，原因在于傳感器性能限制；方案（5）和（6）的機器視覺實施方案缺點在于測量精度低，原因在于工業(yè)機器人運動范圍較大，視覺傳感器測量精度隨著測量范圍的變大，其每一個像素所代表的實際尺度就會變大，因此誤差就會變大，另外，大范圍測量尺度給視覺傳感器引入了過多的干擾、不利于視覺圖像處理，大范圍測量也使得目標環(huán)境中的視覺特征較為復雜，導致視覺傳感器工作在很大的動態(tài)性能范圍內(nèi)，不利于圖像穩(wěn)定；方案（7）缺點在于測量復雜、不方便，原因在于球桿儀屬于單點接觸式測量觸感器，對于動態(tài)測量指標需要設計復雜的檢測實驗和檢測算法，對檢測人員專業(yè)能力要求較為嚴格。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷和不足，提供一種基于單目相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)，其結構設置簡單合理、操作方便、成本低廉、實用價值強、檢測精確、自動化程度較高、檢測時間較短，能夠有效實現(xiàn)對工業(yè)機器人的各項性能檢測。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案。

一種基于單目相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)，包括：

測量機構，所述測量機構用于在檢測時進行信號采集，所述測量機構包括用于安裝至機器人末端的測量基座，所述測量基座上分別設置有負載支架、光源支架及相機，所述負載支架用于安裝測試負載，所述光源支架上設置有與所述相機位置相對應的測量光源，所述測量光源用于在測試時為所述相機提供均勻穩(wěn)定的照明；

分析處理機構，所述分析處理機構用于在檢測時進行信號處理、運算并輸出計算結果，所述分析處理機構包括信號采集控制卡和分析計算裝置，所述采集控制卡分別與機器人控制柜、所述相機、所述測量光源及所述分析計算裝置電連接；

靶標機構，所述靶標機構用于在檢測時提供測量對象，所述靶標機構包括隔震基座、伸縮式連桿、萬向球頭關節(jié)、橫向固定支架及靶標，所述萬向球頭關節(jié)通過所述伸縮式連桿與所述隔震基座固定連接，所述橫向固定支架的一端與所述萬向球頭關節(jié)相連接，所述橫向固定支架的另一端與所述靶標固定連接。

進一步地，所述測量基座內(nèi)設有信號線槽，所述信號線槽內(nèi)穿設有信號傳輸線，所述信號傳輸線的一端電連接至所述相機，所述信號傳輸線的另一端電連接至所述信號采集控制卡。

進一步地，所述信號線槽內(nèi)設有屏蔽組件，所述屏蔽組件包括錫箔紙包覆層和金屬隔層，所述錫箔紙包覆層包裹于所述信號傳輸線的外部，所述金屬隔層設置于所述錫箔紙包覆層的外部。

進一步地，所述信號采集控制卡包括有與所述機器人控制柜相配合的工業(yè)機器人工作啟動監(jiān)控信號采集通路、與所述相機相配合的相機圖像采集通路、與所述測量光源相配合的測量裝置光源啟動控制通路，所述工業(yè)機器人工作啟動監(jiān)控信號采集通路及所述相機圖像采集通路由同一時鐘電路管理。

進一步地，所述隔震基座包括外框、面板及蜂窩隔震層，所述面板與所述外框固定連接，所述蜂窩隔震層設置于所述外框內(nèi)，所述伸縮式連桿的底部與所述面板固定連接。

進一步地，所述橫向固定支架靠近所述萬向球頭關節(jié)的一端設置有聯(lián)軸器，所述橫向固定支架通過所述聯(lián)軸器與所述萬向球頭關節(jié)相連接。

進一步地，還包括校正機構，所述校正機構用于對所述測量機構所用相機進行校正，所述校正機構包括暗盒，所述暗盒的其中一個內(nèi)壁設置為相機安裝基面，所述相機安裝基面用于在校正時安裝所述相機，所述相機安裝基面上還設置有校正光源，所述校正光源用于在校正時為所述相機提供均勻穩(wěn)定的照明，所述暗盒的與所述相機安裝基面相對的內(nèi)壁設置為成像特征面，所述成像特征面上設置有成像邊緣。

進一步地，所述成像特征面由純白色區(qū)域和純黑色區(qū)域配合構成，所述純白色區(qū)域與所述純黑色區(qū)域呈均勻?qū)ΨQ設置，所述純白色區(qū)域與所述純黑色區(qū)域之間形成有所述成像邊緣。

進一步地，還包括移動暗室，所述移動暗室包括暗室支架、滾輪及若干遮光布，所述滾輪裝設于所述暗室支架的底部，任意相鄰兩個所述遮光布之間通過粘接連接形成遮光罩，所述遮光罩罩設于所述暗室支架的外部。

進一步地，位于所述暗室支架側(cè)面的其中一塊遮光布的外側(cè)設置有一對雙面背膠粘接扣帶，且兩個所述雙面背膠粘接扣帶相對于所述暗室支架呈上下設置。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明提供的基于單目相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)，工作時，將測量機構與待測機器人的末端（即機械爪手）固定相連，并將靶標機構靜止放置，使測量機構整體隨著機器人的運動觀測靜止的靶標機構，并由相機攝取靶標上的特征圖案，相機再將采集到的圖像信息實時傳送至分析處理機構，由分析處理機構對獲取的圖像信息進行分析處理、運算并輸出結果。

與傳統(tǒng)方案中靶標機構裝在機器人末端隨機器人運動、測量機構固定安裝的方式相比，本發(fā)明不僅能夠有效減小測量誤差，而且還能夠規(guī)避現(xiàn)有技術中因大范圍測量尺度而造成的干擾，使得圖像穩(wěn)定性更好；通過在測量機構上設置負載支架，在測試時能夠有效實現(xiàn)帶載測試，進一步確保了測試準確度；通過在測量基座上配置測量光源，由測量光源為相機提供均勻穩(wěn)定的照明，也有利于確保相機的攝像效果，提高了測量精度。

本發(fā)明提供的靶標機構，通過采用隔震基座，能夠有效隔離測試現(xiàn)場由于機器人運動或現(xiàn)場其他外部設備工作引入的震動，提高了靶標位置穩(wěn)定性，確保了測量精度；通過在靶標與隔震基座之間設置伸縮式連桿、萬向球頭關節(jié)及聯(lián)軸器等中間連接部件，使得本發(fā)明在工作時能夠方便地調(diào)節(jié)靶標的位置，操作使用較為方便，有效擴大了適用范圍。

本發(fā)明提供的校正機構，通過在暗盒內(nèi)分別設置相機安裝基面和成像特征面，在成像特征面上設置成像邊緣，使用時，將待校正的相機安裝于相機安裝基面，使相機與分析處理機構電連接，校正時，首先通過相機采集成像特征面的圖像，相機再將采集到的圖像上傳至分析處理機構，由分析處理機構計算出成像邊緣在該圖像中的長度，然后，操作者再根據(jù)相關校正公式，便能夠校正出相機底座與相機成像平面之間的實際距離，從而有利于提高測量系統(tǒng)的測量準確度，降低了測量誤差。

本發(fā)明提供的移動暗室，能夠隨時隨地提供暗室環(huán)境，使得無需搬運機器人，大大降低了操作者的操作難度，提高了檢測效率。

綜上所述，本發(fā)明結構設置簡單合理、操作方便、成本低廉、實用價值強、檢測精確、自動化程度較高、檢測時間較短，能夠有效實現(xiàn)對工業(yè)機器人的各項性能檢測。

附圖說明

圖1是本發(fā)明測量機構的結構示意圖。

圖2是圖1中A處的放大結構示意圖。

圖3是本發(fā)明分析處理機構的結構示意圖。

圖4是本發(fā)明靶標機構的結構示意圖。

圖5是本發(fā)明校正機構的結構示意圖。

圖6是本發(fā)明校正機構的成像特征面的結構示意圖。

圖7是本發(fā)明校正機構的工作原理模型圖。

圖8是本發(fā)明移動暗室的結構示意圖。

圖9是本發(fā)明移動暗室的暗室支架的結構示意圖。

圖1-9中：

11、測量基座；111、法蘭安裝孔；112、信號線槽；12、負載支架；13、光源支架；14、相機；141、相機本體；142、鏡頭；143、相機底座；144、相機成像平面；15、測試負載；16、測量光源；17、信號傳輸線；181、錫箔紙包覆層；182、金屬隔層；21、信號采集控制卡；211、工業(yè)機器人工作啟動監(jiān)控信號采集通路；212、相機圖像采集通路；213、測量裝置光源啟動控制通路；22、分析計算裝置；221、信號采集模塊；222、檢測選擇模塊；223、圖像處理模塊；224、檢測報告生成模塊；31、隔震基座；311、外框；312、面板；313、蜂窩隔震層；32、伸縮式連桿；33、萬向球頭關節(jié)；34、橫向固定支架；341、螺桿；35、靶標；36、聯(lián)軸器；411、箱體；412、頂蓋；42、相機安裝基面；43、校正光源；44、成像特征面；441、純白色區(qū)域；442、純黑色區(qū)域；443、成像邊緣；51、暗室支架；511、橫向支架；512、縱向支架；513、側(cè)面豎向支架；52、滾輪；53、遮光布；54、連接角件；55、雙面背膠粘接扣帶；6、機器人控制柜。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。

如圖1至9所示的一種基于單目相機機器視覺的工業(yè)機器人性能檢測系統(tǒng)，包括測量機構、分析處理機構及靶標機構，其中，測量機構用于在檢測時進行信號采集，分析處理機構用于在檢測時進行信號處理、運算并輸出計算結果，靶標機構用于在檢測時提供測量對象。

參見圖1和圖2，測量機構包括用于安裝至機器人末端（即機器人的機械爪手）的測量基座11，本實施例中，測量基座11上設置有若干法蘭安裝孔111，測量基座11通過法蘭安裝孔111與機器人末端的法蘭固定相連，利用安裝孔實現(xiàn)測量基座11與機器人末端的固定連接，使得拆裝較為方便。測量基座11上分別設置有負載支架12、光源支架13及相機14，負載支架12用于安裝測試負載15，本實施例中，負載支架12的數(shù)量為兩個，兩個負載支架12對稱設置在測量基座11上，且每個負載支架12上安裝的測試負載15重量相等，以確保檢測時機器人能夠均勻受力，以提高機器人動作穩(wěn)定性和檢測準確度。光源支架13上設置有與相機14位置相對應的測量光源16，測量光源16優(yōu)選采用光效好、能耗低的LED光源，測量光源16用于在測試時為相機14提供均勻穩(wěn)定的照明。相機14主要由相機本體141和鏡頭142配合組成，為了保證相機14的成像效果，相機本體141的采集幀率大于或等于50fps，清晰度保證靶標深度定位特征在相機14成像中精度不低于5μm；此外，相機本體141優(yōu)選采用1000萬以上像素的高速網(wǎng)絡相機14，并且鏡頭142的畸變率小于1%。當然，在其他實施例中，為了測量需要，也可以選用其他適當規(guī)格的相機本體141和/或鏡頭142。

為了使本發(fā)明布線更為合理、美觀，以節(jié)約安裝空間，測量基座11內(nèi)設有信號線槽112，信號線槽112內(nèi)穿設有信號傳輸線17，信號傳輸線17的一端電連接至相機14，信號傳輸線17的另一端電連接至信號采集控制卡21。本實施例中，信號傳輸線17優(yōu)選采用工業(yè)級以太網(wǎng)線纜，當然，在其他實施例中，為了測量需要，也可以選用其他適當規(guī)格的信號傳輸線。

信號線槽112內(nèi)設有屏蔽組件，具體地說，屏蔽組件包括錫箔紙包覆層181和金屬隔層182，錫箔紙包覆層181包裹于信號傳輸線17的外部，金屬隔層182設置于錫箔紙包覆層181的外部，從而來對信號傳輸線17進行屏蔽處理，有效降低了外界的干擾。

參見圖3，分析處理機構包括信號采集控制卡21和分析計算裝置22，信號采集控制卡21分別與機器人控制柜6、相機14、測量光源16及分析計算裝置22電連接。在工作時，將測量機構與待測機器人的末端（即機械爪手）固定相連，并將靶標35機構靜止放置，使測量機構整體隨著機器人的運動觀測靜止的靶標35機構，并由相機14攝取靶標35上的特征圖案，相機14再將采集到的圖像信息實時傳送至分析處理機構，由分析處理機構對獲取的圖像信息進行分析處理、運算并輸出結果，從而便可以實現(xiàn)對機器人各項性能指標的檢測。

其中，信號采集控制卡21優(yōu)先但不限定基于高性能單片機自行開發(fā)，當然，作為其他實施方式，數(shù)字信號處理器DSP、高級精簡指令集微處理器ARM或現(xiàn)場可編程門陣列FPGA、片上可編程系統(tǒng)SOPC經(jīng)裁剪設計也均可以用作本發(fā)明的信號采集控制卡。

信號采集控制卡包括有與機器人控制柜6相配合的工業(yè)機器人工作啟動監(jiān)控信號采集通路211、與相機14相配合的相機圖像采集通路212、與測量光源16相配合的測量裝置光源啟動控制通路213，其中，工業(yè)機器人工作啟動監(jiān)控信號采集通路211及相機圖像采集通路212由同一時鐘電路管理，而且通過該信號采集控制卡21采集到的圖像信號（由相機14發(fā)送）和機器人狀態(tài)信號（由機器人控制柜6發(fā)送）均帶有時間戳，換言之，通過該信號采集控制卡21，可以分析出每一幀圖像信號與機器人狀態(tài)信號之間的時間關系。

本實施例中，信號采集控制卡21與分析計算裝置22之間優(yōu)選采用高速以太網(wǎng)進行通訊。分析計算裝置22包括有信號采集模塊221、檢測選擇模塊222、圖像處理模塊223、檢測報告生成模塊224，其中信號采集模塊221主要用于將電路信號采集進入軟件系統(tǒng)，檢測選擇模塊222可供操作人員按照需要進行選擇性檢測，圖像處理模塊223主要用于圖像信號歸一化處理、圖像信號二值化處理、圖像信號邊緣提取、圖像信號輪廓提取、圖像信號特征提取、圖像信號特征綜合計算等，檢測報告生成模塊224根據(jù)檢測選擇模塊222操作人員的選擇結果和圖像處理模塊223處理計算結果自動生成檢測報告。

參見圖4，靶標機構包括隔震基座31、伸縮式連桿32、萬向球頭關節(jié)33、橫向固定支架34及靶標35，萬向球頭關節(jié)33通過伸縮式連桿32與隔震基座31固定連接，橫向固定支架34的一端設置有聯(lián)軸器36，橫向固定支架34通過聯(lián)軸器36與萬向球頭關節(jié)33相連接，橫向固定支架34的另一端與靶標35固定連接。通過采用隔震基座31，能夠有效隔離測試現(xiàn)場由于機器人運動或現(xiàn)場其他外部設備工作引入的震動，提高了靶標35位置穩(wěn)定性，確保了測量精度；通過在靶標35與隔震基座31之間設置伸縮式連桿32、萬向球頭關節(jié)33及聯(lián)軸器36等中間連接部件，使得在工作時能夠方便地調(diào)節(jié)靶標35的位置，操作使用較為方便，有效擴大了適用范圍。

隔震基座31包括外框311、面板312及蜂窩隔震層313，面板312與外框311固定連接，蜂窩隔震層313設置于外框311內(nèi)，伸縮式連桿32的底部與面板312固定連接，外框311采用剛性強、變形小、焊接性能好的優(yōu)質(zhì)碳鋼加工而成，蜂窩隔震層313采用固有頻率低、阻震性能強的蜂窩結構材料制成，以最大限度隔離震動，面板312采用高導磁不銹鋼板，具有實用性強、耐磨性好的優(yōu)點。通過采用上述結構，有效提高了隔震基座31的減震效果。

本實施例中，伸縮式連桿32設置為多節(jié)抽拉式伸縮連桿，能夠使操作者方便地調(diào)節(jié)靶標35相對于隔震基座31的高度，具體地說，本實施例中，伸縮式連桿32要求可調(diào)范圍為600-2000mm。

本實施例中，靶標35的背面設有螺紋孔，橫向固定支架34的相應端部設置有與螺紋孔匹配的螺桿341，橫向固定支架34通過螺桿341與靶標35固定連接，通過設置螺紋孔，利用螺紋孔與螺桿341螺紋配合的方式，來實現(xiàn)橫向固定支架34與靶標35之間的連接固定，使得本發(fā)明裝配方便、快捷。

作為本系統(tǒng)的一個輔助機構，參見圖5、圖6及圖7，本發(fā)明檢測系統(tǒng)還包括校正機構，校正機構用于對測量機構所用相機14進行校正。校正機構包括暗盒，暗盒包括箱體411、與箱體411配合連接的頂蓋412，箱體411的其中一個內(nèi)壁設置為相機安裝基面42，相機安裝基面42用于在校正時安裝相機14，相機安裝基面42上還設置有校正光源43，校正光源43用于在校正時為相機14提供均勻穩(wěn)定的照明，暗盒的與相機安裝基面42相對的內(nèi)壁設置為成像特征面44，成像特征面44上設置有成像邊緣443。

具體地說，成像特征面44由純白色區(qū)域441和純黑色區(qū)域442配合構成，純白色區(qū)域441與純黑色區(qū)域442呈均勻?qū)ΨQ設置，純白色區(qū)域441與純黑色區(qū)域442之間形成有成像邊緣443。通過采用純白色區(qū)域441與純黑色區(qū)域442，使得成像邊緣443特征更為明顯，有利于相機14獲取其圖像信息。

操作者通過開啟頂蓋412，可以將待校正的相機14安裝至相機安裝基面42，使相機14與分析處理機構電連接，校正時，首先開啟校正光源43，并通過相機14采集成像特征面44的圖像，操作者再將采集到的圖像上傳至電腦主機，相機14再將采集到的圖像上傳至分析處理機構，由分析處理機構計算出成像邊緣443在該圖像中的長度h，根據(jù)相關數(shù)學公式，便可以校正出相機本體141的相機底座143與相機成像平面144之間的實際距離s。

具體地說，參見圖7，成像特征面44中成像邊緣443的實際長度為特定事先測量值H，相機14焦距f由相機14手冊提供，相機安裝基面42（即相機底座143所處平面）與成像特征面44之間的距離L事先測量確定，基于以上數(shù)據(jù)信息，可以得出成像特征面44與相機14焦點之間的距離d，即：

d=fH/h；

則s=L-d-f。

作為本系統(tǒng)的另一個輔助機構，參見圖8和圖9，本發(fā)明檢測系統(tǒng)還包括移動暗室，移動暗室包括暗室支架51、滾輪52及若干遮光布53，為了使本發(fā)明整體更為輕便，暗室支架51包括頂部支架、與頂部支架固定連接的若干側(cè)面豎向支架513，滾輪52裝設于側(cè)面豎向支架513的底部，優(yōu)選地，滾輪52采用萬向剎車輪，移動靈活，且制動效果較好。具體地，頂部支架由兩條橫向支架511和兩條縱向支架512配合構成，橫向支架511與縱向支架512的連接處設置有側(cè)面豎向支架513。為了使暗室支架51整體連接更加穩(wěn)固，相應橫向支架511、縱向支架512及側(cè)面豎向支架513之間通過連接角件54固定連接。

任意相鄰兩個遮光布53之間通過粘接連接形成遮光罩，遮光罩罩設于暗室支架51的外部。為了提高對暗室的遮光效果，以進一步隔離外界不穩(wěn)定光照對相機14采集圖像造成的動態(tài)干擾和圖像處理引入的非線性因素，本發(fā)明優(yōu)選采用遮光率為99.5%以上的加厚非反射全遮光布。

位于暗室支架51側(cè)面的其中一塊遮光布53的外側(cè)設置有一對雙面背膠粘接扣帶55，且兩個雙面背膠粘接扣帶55相對于暗室支架51呈上下設置。當操作者需要打開該遮光布53時，只需先將該遮光布53向上掀起，然后將上述兩個雙面背膠粘接扣帶55粘接在一起，便可以使遮光布53保持開啟狀態(tài)，使得操作者進出暗室較為方便。

本發(fā)明提供的移動暗室，通過在暗室支架51的底部設置滾輪52，使得本發(fā)明移動靈活、方便，在暗室支架51的外部罩設遮光罩，確保了能夠形成供檢測系統(tǒng)進行檢測工作的避光環(huán)境，在其中一個遮光布53的外側(cè)設置掀起機構，一方面，能夠在推動移動暗室靠近檢測位置時可以打開該側(cè)遮光布53，以方便相應檢測機構（如測量機構、靶標機構等）及機器人進入暗室支架51的內(nèi)部，另一方面，還便于操作者進出暗室，使得操作使用尤為方便。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實施方式，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請范圍內(nèi)。