本實用新型涉及一種工業機器人智能制造仿真實訓系統，屬于工業機器人實訓技術領域。

背景技術：

在工業機器人為主流的智能制造大時代背景下，結合工業機器人的智能制造設備的教學也越來越被重視。傳統教學設備包含真的機器人、真傳送帶、真的機床以及加工執行設備等，建設一條基本配置的智能制造生產線，所需要的硬件成本極其高昂，因此，考慮將智能制造生產線中因行業而異的部分工作單元簡化成狀態指示仿真展示板，可以仿真不同行業的智能制造生產線。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于：針對現有技術的缺陷，提出了一種工業機器人智能制造仿真實訓系統，該系統結構簡單、設計合理，在仿真過程中就可以看到整個產線上設備的所有狀態，跟真實的加工設備相比成本大大降低，同時也可以達到想要的訓練效果。

本實用新型所采用的技術方案是一種工業機器人智能制造仿真實訓系統，包括工業機器人、工作臺、傳送帶和可替換式邏輯狀態指示板，所述的可替換式邏輯狀態指示板設在與傳送帶相連的工位上，可替換式邏輯狀態指示板之間采用統一的總線接口形式，將可替換式邏輯狀態指示板上不同狀態的LED指示燈信號接到系統的總線上，所述的工業機器人與工作臺相配套的放置在與傳送帶相鄰的位置。

在本實用新型中：所述的工業機器人通過安裝底座固定在地面上，工業機器人的末端執行機構上設有多功能夾爪。

在本實用新型中：所述的工作臺上設有裝配機構和送料機構。

在本實用新型中：所述的多功能夾爪包括兩件左右對稱組成的夾爪機構，夾爪機構的中部上方設有夾爪聯接凸臺，夾爪機構的中部下方設有用于夾持各種功能工具的工具夾爪，夾爪機構的中部向前側延伸出一對長懸臂結構，在長懸臂結構的末端設有用于夾持大規格母料的V型大號夾爪，夾爪機構的中部向后側延伸出一對短懸臂結構，在短懸臂結構的末端設有用于夾持小規格子料的V型小號夾爪。

在本實用新型中：所述的夾爪聯接凸臺上設有螺孔，所述夾爪聯接凸臺上固定有氣動平行手指，通過螺釘和螺孔的配合使得氣動平行手指下部的輸出端手指固定在夾爪聯接凸臺上。

在本實用新型中：所述的氣動平行手指的上部設有末端聯接法蘭，通過螺釘將末端聯接法蘭與工業機器人末端執行機構的第六軸固定在一起。

采用上述技術方案后，本實用新型的有益效果為：

1.本實用新型結構簡單、設計合理，在仿真過程中就可以看到整個產線上設備的所有狀態，跟真實的加工設備相比成本大大降低，同時也可以達到想要的訓練效果；

2.通過工具夾爪、V型大號夾爪和V型小號夾爪實現了工業機器人工作站教學實訓設備時的多個功能模塊集中在一起使用，便于教學實訓，使得實訓的效率大大的提高。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中工業機器人和工作臺的示意圖；

圖3為本實用新型中的多功能夾爪示意圖；

圖4為本實用新型中多功能夾爪的另一結構示意圖。

圖中：1.工業機器人；2.工作臺；3.傳送帶；4.可替換式邏輯狀態指示板；5.安裝底座； 6.多功能夾爪；7.裝配機構；8.送料機構；9.夾爪聯接凸臺；10.工具夾爪；11.V型大號夾爪；12.V型小號夾爪；13.氣動平行手指；14.末端聯接法蘭；15.螺孔。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步的說明。

由圖1-4可見，一種工業機器人智能制造仿真實訓系統，包括工業機器人1、工作臺2、傳送帶3和可替換式邏輯狀態指示板4，所述的可替換式邏輯狀態指示板4設在與傳送帶3相連的工位上，可替換式邏輯狀態指示板4之間采用統一的總線接口形式，將可替換式邏輯狀態指示板4上不同狀態的LED指示燈信號接到系統的總線上，當整套系統的預設場景切換時，我們只需要將對應的一套展板放入指定的工位，并接通控制信號，這樣在仿真過程中就可以看到整個產線上設備的所有狀態；所述的工業機器人1與工作臺2相配套的放置在與傳送帶3相鄰的位置。所述的工業機器人1通過安裝底座5固定在地面上，工業機器人1的末端執行機構上設有多功能夾爪6；所述的工作臺2上設有裝配機構7和送料機構8；所述的多功能夾爪6包括兩件左右對稱組成的夾爪機構，夾爪機構的中部上方設有夾爪聯接凸臺9，夾爪機構的中部下方設有用于夾持各種功能工具的工具夾爪10，夾爪機構的中部向前側延伸出一對長懸臂結構，在長懸臂結構的末端設有用于夾持大規格母料的V型大號夾爪11，夾爪機構的中部向后側延伸出一對短懸臂結構，在短懸臂結構的末端設有用于夾持小規格子料的V型小號夾爪12；所述的夾爪聯接凸臺9上設有螺孔15，所述夾爪聯接凸臺9上固定有氣動平行手指13，通過螺釘和螺孔15的配合使得氣動平行手指13下部的輸出端手指固定在夾爪聯接凸臺9上；所述的氣動平行手指13的上部設有末端聯接法蘭14，通過螺釘將末端聯接法蘭與工業機器人末端執行機構的第六軸固定在一起。在實際應用時，通過相關指令后控制工業機器人移動定位到特定的某個功能工位后定位停止，發出后續指令控制工業機器人末端執行器的氣動平行手13指做相應的閉合或打開動作，以控制多功能夾爪前后兩側的V型夾爪即V型大號夾爪11和V型小號夾爪12對相關坯料零件做相應的抓取或放下動作，以及控制多功能夾爪中部下方的工具夾爪100對各功能工具組做相應的抓取使用或放下歸位動作，通過氣動平行手指13的動作可以使多功能夾爪做一定范圍內的開合動作以達到夾持各功能工具和坯料零件。

以上對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但本實用新型并不限于以上描述。對于本領域的技術人員而言，任何對本技術方案的同等修改和替代都是在本實用新型的范圍之中。因此，在不脫離本實用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應涵蓋在本實用新型的范圍內。