技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于協(xié)作機(jī)器人的驅(qū)控一體化控制系統(tǒng)，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和多核實(shí)時(shí)控制器，并通過反射內(nèi)存機(jī)制實(shí)現(xiàn)電機(jī)狀態(tài)參數(shù)和控制參數(shù)的實(shí)時(shí)交互。所述控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括：上位機(jī)；所述多核實(shí)時(shí)控制器為X86實(shí)時(shí)控制器；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊為一個(gè)或多個(gè)與被控電機(jī)相連的FPGA驅(qū)控模塊。本發(fā)明針對(duì)市場(chǎng)對(duì)協(xié)作機(jī)器人合作性、共存性、安全性的控制需求，提供一種支持以反射內(nèi)存共享實(shí)現(xiàn)多電機(jī)驅(qū)控一體化系統(tǒng)的技術(shù)方案，為協(xié)作機(jī)器人速度前饋、加速度前饋、柔順控制等新的控制算法提供實(shí)現(xiàn)平臺(tái)。

技術(shù)研發(fā)人員：李慶鑫;張濤;張華良;曾鵬;于海斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.16
技術(shù)公布日：2017.09.15