本發明涉及一種機械手臂，具體是一種帶有限位裝置的機械手爪。
背景技術：
機器人手爪是機器人設計當中一個高度集成的、具有多種感知功能的機電系統，既是一個主動感知工作環境信息的感知器,又是機器人末端的執行器,在具體設計過程中，涉及到機器人手爪工件結構形式的分析、工件定位點及夾緊方式的確定、工件檢測傳感器位置及數量的確定、工件表面的清潔、手爪的安全性等相關設計要求。目前，機器人手爪還無法提供其相對狀態信息，不能實現快速穩定可靠的抓取和捕獲。
技術實現要素：
本發明的目的在于提供一種帶有限位裝置的機械手爪，以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：
一種帶有限位裝置的機械手爪，包括上圓盤、推盤和底盤，所述推盤位于上圓盤和底盤之間，上圓盤下端面邊側設置有多個穿過推盤與底盤上端面固定連接的固定桿，上圓盤中心處設置有穿過推盤的絲桿，所述推盤上設置有與固定桿一一對應的限位滑槽，所述限位滑槽內設置有與之滑動連接的滑動板，所述滑動板一側通過限位彈簧與限位滑槽內壁相連接，滑動板另一端設置有限位桿，所述固定桿相對限位桿一側設置有與限位桿相對應的限位槽；所述推盤邊側設置有多個呈圓環排列的第一鉸接架，所述底盤邊側設置有多個第二鉸接架，所述第一鉸接架上設置有一端與之鉸接的連桿，第二鉸接架上設置有中部與之鉸接的鉤爪，所述鉤爪頂端與連桿下端相鉸接。
作為本發明進一步的方案：所述絲桿下端與設置在底盤上端面上轉動套相連接。
作為本發明再進一步的方案：所述底盤下端面中心設置有彈簧座，所述彈簧座下端設置有壓板。
作為本發明再進一步的方案：所述絲桿與推盤通過螺紋配合連接。
作為本發明再進一步的方案：所述第二鉸接架與第一鉸接架一一對應
與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過驅動電機和絲杠實現推盤的向下運動，從而使得鉤爪收緊抓取物件，并且利用驅動電機向相反方向轉動，實現推盤的上移以回歸原位；通過在推盤內設限位彈簧和限位檔桿，限位檔桿與限位槽的配合，實現推盤與固定桿的鎖緊固定，從而避免鉤爪因為外力收緊和展開。本發明結構簡單，能夠實現對目標的快速可靠穩定的抓緊釋放，具備著陸緩沖、快速侵徹刺破和抓取等功能。
附圖說明
圖1為帶有限位裝置的機械手爪的結構示意圖。
其中：上圓盤1、推盤2、固定桿3、底盤4、絲桿5、轉動套6、驅動電機7、空腔滑槽8、滑動板9、限位彈簧10、限位槽11、第一鉸接架12、連桿13、鉤爪14、限位檔桿15、彈簧座16、壓板17、第二鉸接架18。
具體實施方式
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
請參閱圖1，本發明實施例中，一種帶有限位裝置的機械手爪，包括上圓盤1、推盤2和底盤4，所述推盤2位于上圓盤1和底盤4之間，上圓盤1下端面邊側設置有多個穿過推盤2與底盤4上端面固定連接的固定桿3，上圓盤1中心處設置有穿過推盤2的絲桿5，所述絲桿5與推盤2通過螺紋配合連接，且絲桿5下端與設置在底盤4上端面上轉動套6相連接，所述推盤4上設置有與固定桿3一一對應的限位滑槽8，所述限位滑槽8內設置有與之滑動連接的滑動板9，所述滑動板9一側通過限位彈簧10與限位滑槽8內壁相連接，滑動板9另一端設置有限位桿15，所述固定桿3相對限位桿15一側設置有與限位桿15相對應的限位槽11；所述推盤2邊側設置有多個呈圓環排列的第一鉸接架12，所述底盤4邊側設置有多個與第一鉸接架12一一對應的第二鉸接架18，所述第一鉸接架12上設置有一端與之鉸接的連桿13，第二鉸接架12上設置有中部與之鉸接的鉤爪14，所述鉤爪14頂端與連桿13下端相鉸接，所述底盤4下端面中心設置有彈簧座16，所述彈簧座16下端設置有壓板17。
本發明的工作原理是：當啟動驅動電機7正轉時，帶動絲桿5轉動，絲桿5通過與推盤2螺紋連接，故而會帶動推盤2向下移動，推盤2向下移動使得限位檔桿15擠壓限位彈簧10位于限位滑槽8內，推盤2向下移動通過連桿13帶動鉤爪14底端收緊，從而鉤爪14底端收緊配合壓板17對物件抓夾，當鉤爪14復位時，驅動電機7需要反轉，帶動絲桿5轉動，從而帶動推盤2向上移動，而鉤爪14底端展開，壓板17在彈簧座16作用下可快速將物件彈出，當推盤2向上移動一段位置是，在限位彈簧10作用下，限位檔桿15一段置于限位槽11，從而進行限制鉤爪14因為外力收緊和展開。
對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。