本實用新型涉及家庭輔助技術領域，尤其是一種家庭輔助機器人。

背景技術：

TRC公司的第一個服務機器人產品是醫院用的“護士助手”機器人，目前已在世界各國幾十家醫院投入使用，在國家863計劃的支持下，我國也在服務機器人研究和產品研發方面已開展了大量工作，并取得了一定的成績，如哈爾濱工業大學研制的導游機器人、迎賓機器人、清掃機器人等；華南理工大學研制的機器人護理床；中國科學院自動化研究所研制的智能輪椅等，現有的服務機器人產品大多功能單一，無法做到真正的全方位服務。同時，目前已有的機器人產品缺少物聯網的特性，即無法通過機器人獲取各項參數上傳至主控計算機進而控制其他設備聯鎖反應，加上社會老齡化的加劇，需要設計一種基于老齡化社會的生活輔助機器人設計，用于生活料理功能，完成一系列老年人想去做但力不從心的活動，情感陪護等功能的機器人。

本實用新型就是為了解決以上問題而進行的改進。

技術實現要素：

本實用新型需要解決的技術問題是提供一種在于適應經濟發展與人口老齡化日益嚴重的社會現狀，滿足人們人們對服務型機器人的需求，尤其是對適用于家具環境的服務機器人，給人們的日常生活帶來便利，特別是給老年人提供一些必要的日常生活支援，包括拿取、運送物品，人機交互和輔助娛樂為一體的家庭輔助機器人。

本實用新型為解決其技術問題所采用的技術方案是：

家庭輔助機器人，包括頭部裝置、軀干裝置、肩部裝置和行走裝置，所述軀干裝置安裝于頭部裝置的下端，以及鏈接在軀干裝置兩側的肩部裝置，所述行走裝置在軀干裝置的下部，所述頭部裝置包括頭部殼體及安裝在頭部殼體上的揚聲器裝置和警報器，以及頭部的視覺傳感器，所述頭部殼體上還設置有耳部殼體，耳部殼體設置有一對分別位于頭部殼體的兩端，其中警報器和揚聲器裝置分別安裝于頭部殼體兩端的耳部殼體上；所述視覺傳感器位于頭部殼體的下端；

所述軀干裝置包括上軀干殼體、語音識別裝置、觸摸屏、USB插槽及下軀干殼體，所述語音識別裝置、觸摸屏和USB插槽安裝于上軀干殼體上，USB插槽位于觸摸屏的下方，語音識別裝置位于觸摸屏的上方，所述上軀干殼體的下端設置有下軀干殼體；

所述下軀干殼體和行走裝置組合成下軀干裝置，其中行走裝置包括由擋泥板、輪轂、停靠桿和輪胎組合而成；所述下軀干殼體的下端設置有行走驅動電機，所述行走驅動電機的兩端分別與下軀干殼體兩側的輪胎相連，所述擋泥板安裝于輪胎的上方，?？織U安裝于輪胎的一側且上端與擋泥板相連，輪轂安裝于輪胎上且位于行走驅動電機的中心軸上；

所述肩部裝置包括肩部殼體以及連接有由所述手臂驅動電動驅動的手臂裝置，手臂裝置包括大臂、小臂以及手臂裝置末端的機械手，所述大臂和小臂之間通過鏈接裝置連接；

所述頭部裝置和軀干裝置之間通過頭部和軀干的鏈接裝置相連，所述頭部和軀干的鏈接裝置的上端與頭部殼體的下端相連，頭部和軀干的鏈接裝置的下端與上軀干殼體的上端相連；

進一步的，所述機械手上設置有關節可擺動；

具體的，所述視覺傳感器顏色為深灰色；

其中，所述觸摸屏可以顯示控制菜單，可顯示電池用量，天氣預報，娛樂或老年人身體監控等菜單，以實現人機交互和擴展機器人的服務功能；

所述肩部殼體采用ABS工程塑料材質；

所述行走裝置可由平衡車造型衍生；

所述該機器人的高度為90cm-110cm。

工作原理為：將所述服務機器認放于家中，視覺傳感器會察覺家中的障礙，在行走時會將障礙信息反饋到控制系統并避開障礙；控制系統控制行走驅動電機帶動輪胎行走或停止；當機器人通過預設值出現老年人不按時吃藥等問題，將通過耳部殼體的警報器來發出警告，并通過視覺傳感器來接收老年人是否吃藥的信號，解除警告；當需要取物時，肩部殼體的大臂在控制系統的控制下擺動，并帶動連接裝置下的小臂一起擺動，小臂帶動機械手微動，即可完成取物等工作。

本實用新型的優點在于：該機器人可以完成簡單的家庭服務作業，包括通過遙控器或語音識別完成拿取、運送物品、藥品和操縱控制簡單的家用設備(如電動窗簾、空調、電視等)；還可以進行健康信息遠程監護，構造出“遠程——臨場”護理，可遠程與病人直接互動、對話；使用CCD攝像頭采集、傳送數據，對情況進行實時監控，使得機器人可以完全監控及緊急情況報警，在日常生活管理及學習娛樂方面也有可取之處；造型可愛有特點，部分具有人和動物的特征，身量嬌小，具有親和力；能自動尋找充電器的充電方式十分新穎，為機器人更好的實現服務提供了保障。

附圖說明

圖1是本實用新型提出的家庭輔助機器人的主視圖。

圖2是本實用新型提出的家庭輔助機器人的后視圖。

圖3是本實用新型提出的家庭輔助機器人的頂視圖。

圖4是本實用新型提出的家庭輔助機器人的側視圖。

具體實施方式

為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合圖示與具體實施例，進一步闡述本實用新型。

參照圖1、圖2、圖3、圖4所示，該家庭輔助機器人，包括頭部裝置、軀干裝置、肩部裝置和行走裝置，所述軀干裝置安裝于頭部裝置的下端，以及鏈接在軀干裝置兩側的肩部裝置，所述行走裝置在軀干裝置的下部，其特征在于：

所述頭部裝置包括頭部殼體1及安裝在頭部殼體1上的揚聲器裝置21和警報器3，以及頭部的視覺傳感器4，所述頭部殼體1上還設置有耳部殼體2，耳部殼體2設置有一對分別位于頭部殼體1的兩端，其中警報器3和揚聲器裝置21分別安裝于頭部殼體1兩端的耳部殼體2上；所述視覺傳感器4位于頭部殼體1的下端，所述視覺傳感器4用于將在行走時感測到的信息提供至機器人處，方便機器人在遇到障礙的過程中避開；視覺傳感器4可以看周圍的事物，感知事物，另外，有類似“耳朵”的裝置，左耳的孔是揚聲器裝置，右耳的孔是CCD攝像頭以及警報裝置；

當機器人檢測到老年人身體不適或提醒吃藥時、出現各種癥狀時警報會隨之響起，揚聲器裝置21可在娛樂時候使用，配合USB裝置使用，可播放音樂等；

所述軀干裝置包括上軀干殼體6、語音識別裝置7、觸摸屏8、USB插槽9及下軀干殼體10，所述語音識別裝置7、觸摸屏8和USB插槽9安裝于上軀干殼體6上，USB插槽9位于觸摸屏8的下方，語音識別裝置7位于觸摸屏8的上方，所述上軀干殼體6的下端設置有下軀干殼體10；觸摸屏8是可以調換成心電圖的功能，也可調換娛樂界面、mp3等以供休息，可調換家電控制的總界面，也可調換成日常管理的生活界面；語音識別裝置7可根據語音識別分析，進行對話，當所述機器人正常工作時利用語音識別器7達到人機交互的作用，可識別家庭成員說話的頻率、語速等，從而聽懂家庭成員的命令來工作；

當所述機器人正常工作時，家庭成員可利用USB插槽9來達到娛樂、讀取數據等功能的運用，方便家庭的娛樂生活，它可通過耳部殼體2內的揚聲器裝置21來工作，揚聲器裝置21的外部由耳部殼體2包裹，既便于聲音的擴散又能遮擋灰塵；

所述下軀干殼體10和行走裝置組合成下軀干裝置，其中行走裝置包括由擋泥板15、輪轂16、?？織U17和輪胎18組合而成；所述下軀干殼體10的下端設置有行走驅動電機19，所述行走驅動電機19的兩端分別與下軀干殼體10兩側的輪胎18相連，所述擋泥板15安裝于輪胎18的上方，停靠桿17安裝于輪胎18的一側且上端與擋泥板15相連，輪轂16安裝于輪胎18上且位于行走驅動電機19的中心軸上，通過行走驅動電機19來帶動輪胎行走或停止，當機器人停止工作時，?？織U17會降下以供?？?，行走驅動電機19是通過充電來進行機器人的行走動作，當控制系統檢測到機器人沒電的時候，會預先找好充電的插頭來進行充電以提供機器人的運動；

所述肩部裝置包括肩部殼體20以及連接有由所述手臂驅動電動驅動的手臂裝置，手臂裝置包括大臂11、小臂13以及手臂裝置末端的機械手14，所述大臂11和小臂13之間通過鏈接裝置12連接，在控制下，通過大臂11、小臂13來實現端取、運動物品的動作，實現日常家居工作；

所述頭部裝置和軀干裝置之間通過頭部和軀干的鏈接裝置5相連，所述頭部和軀干的鏈接裝置5的上端與頭部殼體1的下端相連，頭部和軀干的鏈接裝置5的下端與上軀干殼體6的上端相連；

進一步的，所述機械手14上設置有關節可擺動；

具體的，所述視覺傳感器4顏色為深灰色，使機器人整體外殼形態更具親和力，讓機器人不再冰冷機器，使使用者的心理上更加容易接受，尤其是上了年紀的老人；

其中，所述觸摸屏8可以顯示控制菜單，可顯示電池用量，天氣預報，娛樂或老年人身體監控等菜單，以實現人機交互和擴展機器人的服務功能，家庭成員可以通過機器人的觸摸屏上的交互菜單來選擇不同的功能應用，來達到觸摸屏的利用率；

所述肩部殼體20采用ABS工程塑料材質；

所述行走裝置可由平衡車造型衍生，是由以平衡車造型衍生出來的基座，機器人在行走的過程中，將停撐桿收起，但停止時可自動停撐桿放下；

針對老年人，從事撫慰老年人、鼓勵老年人等在情感上的輔助工作，該機器人的高度可設為90cm-110cm。

將所述服務機器認放于家中，視覺傳感器會察覺家中的障礙，在行走時會將障礙信息反饋到控制系統并避開障礙；控制系統控制行走驅動電機帶動輪胎行走或停止；當機器人通過預設值出現老年人不按時吃藥等問題，將通過耳部殼體的警報器來發出警告，并通過視覺傳感器來接收老年人是否吃藥的信號，解除警告；當需要取物時，肩部殼體的大臂在控制系統的控制下擺動，并帶動連接裝置下的小臂一起擺動，小臂帶動機械手微動，即可完成取物等工作。

本實用新型的優點在于：該機器人可以完成簡單的家庭服務作業，包括通過遙控器或語音識別完成拿取、運送物品、藥品和操縱控制簡單的家用設備(如電動窗簾、空調、電視等)；還可以進行健康信息遠程監護，構造出“遠程——臨場”護理，可遠程與病人直接互動、對話；使用CCD攝像頭采集、傳送數據，對情況進行實時監控，使得機器人可以完全監控及緊急情況報警，在日常生活管理及學習娛樂方面也有可取之處；造型可愛有特點，部分具有人和動物的特征，身量嬌小，具有親和力；能自動尋找充電器的充電方式十分新穎，為機器人更好的實現服務提供了保障。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等同物界定。