本實用新型涉及GIS/HGIS變電站的事故搜救技術，尤其涉及用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人。

背景技術：

GIS/HGIS（氣體絕緣組合電器設備/混合式配電裝置）是電力工業中常用的高壓配電裝置，其具有占地面積小、可靠性高、安全性強、維護工作量很小等優勢，目前已在我國電網系統中得到廣泛應用，伴隨智能變電站高級應用普及（如順序控制）和GIS/HGIS設備成本降低，GIS/HGIS變電站將日益增多。以上兩種設備的共同點是均采用了六氟化硫氣體實現絕緣，并安裝在封閉的室內。

然而，前期投運的GIS/HGIS設備的部件日益老化，設備故障逐漸暴露。當室內GIS/HGIS設備發生損壞事故時，易造成設備內有害氣體釋放、存在二次爆炸危險、室內環境能見度低、地面情況復雜，給事故勘查、人員搜救等應急決策的制定和下達帶來諸多不便。事故發生后，決策層領導和專家團隊，只能通過電話了解現場大概情況，無法及時獲取事故現場真實狀況，影響應急處置科學決策及時下達，阻礙了現場應急搜救的科學指揮。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種越障性能強、可在第一時間全面反映事故現場的受損程度、便于精細控制操作的用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人，包括履帶行走裝置、云臺和裝甲箱，所述履帶行走裝置裝設于裝甲箱兩側，所述云臺裝設于裝甲箱上，所述裝甲箱和履帶行走裝置上裝設有用于全景成像的魚眼攝像頭，所述云臺上裝設有可見光高清攝像頭和紅外成像測溫攝像頭。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述裝甲箱頂面裝設有兩件魚眼攝像頭，且分設于裝甲箱頂面的前后兩端。

所述履帶行走裝置兩側分別裝設一件魚眼攝像頭。

各所述魚眼攝像頭旁裝設有照明燈。

所述裝甲箱前后兩端與履帶行走裝置兩側均裝設有測距雷達。

所述裝甲箱裝設有拾音器和喇叭。

所述裝甲箱裝設有WIFI信號收發裝置和4G信號收發裝置，所述WIFI信號收發裝置和4G信號收發裝置與搜救機器人的控制模塊連接。

所述裝甲箱內裝設有用于檢測有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測裝置，所述裝甲箱上開設有氣體取樣口，所述氣體取樣口通過管道與氣體檢測裝置連接。

所述氣體檢測裝置包括SF₆濃度傳感器、O₂濃度傳感器、SO₂濃度傳感器、CO濃度傳感器和H₂S濃度傳感器。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：

本實用新型的用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人，以履帶行走裝置為搜救機器人載體，具備較強的越障性能，可自行攀爬樓梯；在裝甲箱和履帶行走裝置上裝設有魚眼攝像頭，用于實現全景成像功能，通過魚眼攝像頭提供的全景成像，可對搜救機器人周邊的復雜地形準確判斷，方便搜救機器人的操作者進行精細控制操作；云臺上裝設有可見光高清攝像頭和紅外成像測溫攝像頭，通過可見光高清攝像頭可向控制端傳輸事故現場的高清視頻，并能遠程查看設備狀況和設備銘牌參數，在第一時間全面反映事故現場的受損程度；通過紅外成像測溫攝像頭可在能見度低的事故環境中快速準確的搜尋生命體征，并能檢測放電發熱，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

附圖說明

圖1是本實用新型搜救機器人實施例的立體結構示意圖。

圖2是本實用新型搜救機器人實施例的主視結構示意圖。

圖中標號表示：

1、履帶行走裝置；2、云臺；21、可見光高清攝像頭；22、紅外成像測溫攝像頭；3、裝甲箱；31、氣體取樣口；4、魚眼攝像頭；5、照明燈；6、測距雷達；7、拾音器；8、喇叭；9、氣體檢測裝置；91、SF₆濃度傳感器；92、O₂濃度傳感器；93、SO₂濃度傳感器；94、CO濃度傳感器；95、H₂S濃度傳感器。

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本實施例的用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人，包括履帶行走裝置1、云臺2和裝甲箱3，履帶行走裝置1裝設于裝甲箱3兩側，云臺2裝設于裝甲箱3上，裝甲箱3和履帶行走裝置1上裝設有用于全景成像的魚眼攝像頭4。本實用新型的用于GIS/HGIS變電站的搜救機器人，以履帶行走裝置1為搜救機器人載體，具備較強的越障性能，可自行攀爬樓梯；在裝甲箱3和履帶行走裝置1上裝設有魚眼攝像頭4，用于實現全景成像功能，當搜救機器人進入事故現場后，通過魚眼攝像頭4提供的全景成像，可對搜救機器人周邊的復雜地形準確判斷，方便搜救機器人的操作者進行精細控制操作；云臺2上裝設有可見光高清攝像頭21和紅外成像測溫攝像頭22，通過可見光高清攝像頭21可向控制端傳輸事故現場的高清視頻，并能遠程查看設備狀況和設備銘牌參數，在第一時間全面反映事故現場的受損程度；通過紅外成像測溫攝像頭22可在能見度低的事故環境中快速準確的搜尋生命體征，并能檢測放電發熱，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

本實施例中，裝甲箱3頂面裝設有兩件魚眼攝像頭4，且分設于裝甲箱3頂面的前后兩端，履帶行走裝置1兩側分別裝設一件魚眼攝像頭4，各魚眼攝像頭4旁裝設有照明燈5，當室內光線較弱時，可通過照明燈5補光，確保魚眼攝像頭4成像清晰。

本實施例中，裝甲箱3前后兩端與履帶行走裝置1兩側均裝設有測距雷達6，通過測距雷達6的輔助可實時提醒操作者搜救機器人與危險物品或行進障礙之間的距離，方便操作者進行精準的位置控制。

本實施例中，裝甲箱3裝設有拾音器7和喇叭8，通過上述音頻設備可實現事故現場與決策現場的音頻互通，為更準確、更全面、更方便的獲取事故現場信息提供了支持。

本實施例中，裝甲箱3裝設有WIFI信號收發裝置和4G信號收發裝置，WIFI信號收發裝置和4G信號收發裝置與搜救機器人的控制模塊連接，可根據搜救現場的具體情況選擇更合適的通迅方式，上述任何一種信號收發裝置均可作為主通迅裝置，另一種則可作為備用通迅裝置，當主通迅裝置的信號傳遞受阻時可通過切換備用通迅裝置保持通迅，大大提高了搜救機器人在事故現場的通迅保障。

本實施例中，裝甲箱3內裝設有用于檢測有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測裝置9，裝甲箱3上開設有氣體取樣口31，氣體取樣口31通過管道與氣體檢測裝置9連接，通過氣體取樣口31抽取事故現場氣體進行相應檢測，避免了無人機旋翼對氣體檢測準確性的不良影響，消除了控制信號丟失易導致二次爆炸的隱患；同時，在GIS/HGIS變電站的事故現場，常見有害氣體的比重大，通常集聚于室內底部空間，因此以履帶行走裝置1為載體時，使氣體取樣口31更接近有害氣體的集中區域，從而更有利于對風險的準確判斷；氣體檢測裝置9設于裝甲箱3內，在遇到突發的二次爆炸事故、崩塌事故時具有更強的自保能力。

本實施例中，氣體檢測裝置9包括SF₆濃度傳感器91、O₂濃度傳感器92、SO₂濃度傳感器93、CO濃度傳感器94和H₂S濃度傳感器95，以上五種傳感器覆蓋了GIS/HGIS變電站事故現場常見的有毒有害體檢測，滿足應急處置科學決策的需求。

雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本實用新型技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應落在本實用新型技術方案保護的范圍內。