本實用新型是一種可在高密度環境工作的小型機器人，屬于機器人領域。

背景技術：

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

現有公開技術申請號為：CN201320700580.6的一種焊接機器人，包括機器人本體和焊縫追蹤系統，所述機器人本體上設置有焊槍，所述焊縫追蹤系統包括圖像采集處理模塊、控制模塊和顯示模塊；所述圖像采集處理模塊包括攝像機，所述攝像機設置于所述焊槍的側面；所述控制模塊分別與所述圖像采集處理模塊、顯示模塊和機器人本體相連接。本實用新型整體結構簡單、使用方便，測量精度高，運動調節速度快，準確性好，能夠在較惡略的工作環境下保持良好的工作狀態，可廣泛應用于各類焊接工作中。現有的機械人腕部不設有獨立的驅動系統，使其機械人無法在狹窄的空間以及高密度的環境下作業。

技術實現要素：

針對現有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種可在高密度環境工作的小型機器人，以解決現有的機械人腕部不設有獨立的驅動系統，使其機械人無法在狹窄的空間以及高密度的環境下作業。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種可在高密度環境工作的小型機器人，其結構包括手腕軸、手腕驅動裝置、減速器、前懸臂、肘部伺服驅動器、電纜插入管、伺服電機、支撐臂、臂部驅動裝置、腰部旋轉機構、傳動軸承、機器人底座，所述手腕軸、前懸臂和支撐臂固定裝設在機器人底座的上方，所述手腕軸內側上固定設有手腕驅動裝置，所述手腕驅動裝置由旋轉護罩、旋轉軸承、傳感器和伺服驅動電機組成，所述手腕軸通過旋轉護罩與旋轉軸承相連接，所述旋轉軸承通過傳感器與伺服驅動電機相連接，所述手腕軸通過減速器與前懸臂相連接，所述前懸臂與肘部伺服驅動器相連接，所述肘部伺服驅動器下方設有伺服電機，所述伺服電機上設有電纜插入管，所述伺服電機通過電纜插入管與肘部伺服驅動器相連接，所述伺服電機下方與支撐臂相連接，所述支撐臂底部設有臂部驅動裝置，臂部驅動裝置下方與腰部旋轉機構相連接，所述腰部旋轉機構上設有旋轉桿、腰部伺服電機，所述旋轉桿與腰部伺服電機相連接，所述腰部旋轉機構下端通過傳動軸承與機器人底座相連接。

進一步地，所述驅動伺服電機通過肘部伺服驅動器與前懸臂相連接。

進一步地，所述臂部驅動裝置上設有臂部伺服電機和緩沖器。

進一步地，所述臂部驅動裝置通過臂部伺服電機與腰部旋轉機構相連接。

進一步地，所述伺服電機上設有電纜管理編程。

進一步地，所述傳感器為腕部重力傳感器。

進一步地，所述緩沖器具有緩沖作用，使其操作過程更加穩定。

本實用新型的有益效果：腕部采用獨立的手腕驅動裝置和電纜插入管，實現了巧妙、緊湊的旋轉空間，使其使機器人能在狹窄的空間以及高密度的環境下作業。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種可在高密度環境工作的小型機器人的結構示意圖。

圖2為本實用新型手腕驅動裝置的結構示意圖。

圖中：手腕軸-1、手腕驅動裝置-2、旋轉護罩-21、旋轉軸承-22、傳感器-23、伺服驅動電機-24、減速器-3、前懸臂-4、肘部伺服驅動器-5、電纜插入管-6、伺服電機-7、電纜管理編程-71、支撐臂-8、臂部驅動裝置-9、臂部伺服電機-91、緩沖器-92、腰部旋轉機構-10、旋轉桿-100、腰部伺服電機-101、傳動軸承-11、機器人底座-12。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1、圖2，本實用新型提供一種一種可在高密度環境工作的小型機器人，其結構包括手腕軸1、手腕驅動裝置2、減速器3、前懸臂4、肘部伺服驅動器5、電纜插入管6、伺服電機7、支撐臂8、臂部驅動裝置9、腰部旋轉機構10、傳動軸承11、機器人底座12，所述手腕軸1、前懸臂4和支撐臂8固定裝設在機器人底座12的上方，所述手腕軸1內側上固定設有手腕驅動裝置2，所述手腕驅動裝置2由旋轉護罩21、旋轉軸承22、傳感器23和伺服驅動電機24組成，所述手腕軸1通過旋轉護罩21與旋轉軸承22相連接，所述旋轉軸承22通過傳感器23與伺服驅動電機24相連接，所述手腕軸1通過減速器3與前懸臂4相連接，所述前懸臂4與肘部伺服驅動器5相連接，所述肘部伺服驅動器5下方設有伺服電機7，所述伺服電機7上設有電纜插入管6，所述伺服電機7通過電纜插入管6與肘部伺服驅動器5相連接，所述伺服電機7下方與支撐臂8相連接，所述支撐臂8底部設有臂部驅動裝置9，臂部驅動裝置9下方與腰部旋轉機構10相連接，所述腰部旋轉機構10上設有旋轉桿100、腰部伺服電機101，所述旋轉桿100與腰部伺服電機101相連接，所述腰部旋轉機構10下端通過傳動軸承11與機器人底座12相連接，所述驅動伺服電機7通過肘部伺服驅動器5與前懸臂4相連接，所述臂部驅動裝置9上設有臂部伺服電機91和緩沖器92，所述臂部驅動裝置9通過臂部伺服電機91與腰部旋轉機構10相連接，所述伺服電機7上設有電纜管理編程71，所述傳感器23為腕部重力傳感器，所述緩沖器92具有緩沖作用，使其操作過程更加穩定。

在進行使用時，首先將手腕驅動裝置2安裝在手腕軸1的內部上進行驅動旋轉，然后由電纜管理編程71對電纜插入管6進行控制使用，當在狹窄的空間以及高密度的環境下作業時，由手腕驅動裝置2對手腕軸1進行操作控制，能夠更多的夾持加工器件。

例如，可將小型機器人放置在工業領域中使用。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點,對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。