本技術(shù)涉及線號(hào)機(jī)，尤其涉及一種線號(hào)機(jī)的控制方法、裝置、線號(hào)機(jī)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、線號(hào)機(jī)作為一種精密的標(biāo)識(shí)打印設(shè)備，在開(kāi)啟后能夠迅速進(jìn)入準(zhǔn)備運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)，切刀能否精準(zhǔn)復(fù)位對(duì)于后續(xù)整個(gè)打印流程中的切割動(dòng)作起著關(guān)鍵作用。切刀的復(fù)位操作旨在讓其回歸到標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)設(shè)切刀位置，從而使得在設(shè)備運(yùn)行期間，執(zhí)行切割動(dòng)作時(shí)都能精準(zhǔn)無(wú)誤。

2、然而，實(shí)際操作中，在線號(hào)機(jī)剛剛開(kāi)啟的時(shí)刻，由于缺乏有效的初始位置檢測(cè)及定位機(jī)制，想要精確測(cè)定切刀當(dāng)下所處的實(shí)際位置較為困難。切刀有可能因設(shè)備上次關(guān)機(jī)時(shí)的突發(fā)斷電、機(jī)械卡頓或人為挪動(dòng)等諸多不確定因素影響，停留在任意未知位置。這種初始位置的不確定性，可能導(dǎo)致切刀復(fù)位的準(zhǔn)確度較低，進(jìn)而影響后續(xù)的切割任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種線號(hào)機(jī)的控制方法、裝置、線號(hào)機(jī)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠有效提高切刀復(fù)位的準(zhǔn)確度。上述技術(shù)方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種線號(hào)機(jī)的控制方法，上述線號(hào)機(jī)包括步進(jìn)電機(jī)、傳感器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和切刀，上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括碼盤(pán)，上述碼盤(pán)中至少包括兩個(gè)透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和兩個(gè)遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域，上述遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和上述透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域交替分布在上述碼盤(pán)中，任意兩個(gè)相同區(qū)域類型的上述碼盤(pán)區(qū)域之間的弧度角度之差大于預(yù)設(shè)角度閾值；上述傳感器對(duì)應(yīng)的目標(biāo)原點(diǎn)位于目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中，上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜龃a盤(pán)中任一個(gè)碼盤(pán)區(qū)域，上述傳感器固定在上述碼盤(pán)外圍的固定支架上，上述傳感器的檢測(cè)端朝向上述碼盤(pán)，用于對(duì)經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別；

3、該方法包括：

4、當(dāng)檢測(cè)到上述線號(hào)機(jī)開(kāi)啟時(shí)，基于預(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述碼盤(pán)向上述歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述切刀活動(dòng)，其中，上述切刀通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連，上述碼盤(pán)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連；

5、當(dāng)檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化時(shí)，確定在發(fā)生變化前經(jīng)過(guò)上述傳感器的最后一個(gè)歷史碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的已行進(jìn)步數(shù)；

6、基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，上述當(dāng)前位置為在檢測(cè)到上述經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化的時(shí)刻，上述碼盤(pán)經(jīng)過(guò)上述傳感器的位置；

7、基于上述相對(duì)位置信息控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置，并使上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：

9、通過(guò)上述傳感器采集在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)；

10、確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的起始區(qū)域類型，上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的起始區(qū)域類型為在上述開(kāi)啟時(shí)刻經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域的區(qū)域類型；

11、在上述起始區(qū)域類型為上述遮光區(qū)域類型的情況下，將順時(shí)針?lè)较蜃鳛轭A(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

12、在上述起始區(qū)域類型為上述透光區(qū)域類型的情況下，將逆時(shí)針?lè)较蜃鳛轭A(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的起始區(qū)域類型，包括：

14、判斷上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)閾值；

15、若是，則確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型為上述透光區(qū)域類型；

16、若否，則確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型為上述遮光區(qū)域類型。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：

18、當(dāng)檢測(cè)到上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步時(shí)，通過(guò)上述傳感器采集當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)；

19、確定上述當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型；

20、當(dāng)檢測(cè)到上述當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型與上一采集時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型不一致時(shí)，確定檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化。

21、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，包括：

22、判斷上述歷史碼盤(pán)區(qū)域是否為上述傳感器在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻所在的碼盤(pán)區(qū)域；

23、若是，則確定上述已行進(jìn)步數(shù)與預(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的第一步數(shù)的第一差值是否小于預(yù)設(shè)差值，上述預(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中對(duì)應(yīng)弧度角度最大的碼盤(pán)區(qū)域；

24、若上述第一差值小于上述預(yù)設(shè)差值，則確定上述歷史碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜鲱A(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域；

25、將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第一目標(biāo)邊緣點(diǎn)的預(yù)設(shè)相對(duì)位置確定為上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，其中，上述第一目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述當(dāng)前位置在上述碼盤(pán)中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，包括：

27、若上述第一差值不小于上述預(yù)設(shè)差值，則控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并返回執(zhí)行上述當(dāng)檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化時(shí)，確定在發(fā)生變化前經(jīng)過(guò)上述傳感器的歷史碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的已行進(jìn)步數(shù)的步驟。

28、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，包括：

29、在上述歷史碼盤(pán)區(qū)域不為上述傳感器在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻所在的碼盤(pán)區(qū)域的情況下，基于上述已行進(jìn)步數(shù)自多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中確定出與上述歷史碼盤(pán)區(qū)域相同的匹配碼盤(pán)區(qū)域；

30、將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第二目標(biāo)邊緣點(diǎn)的預(yù)設(shè)相對(duì)位置確定為上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，其中，上述第二目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述當(dāng)前位置在上述碼盤(pán)中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)。

31、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述已行進(jìn)步數(shù)自多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中確定出與上述歷史碼盤(pán)區(qū)域相同的匹配碼盤(pán)區(qū)域，包括：

32、確定多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中各上述碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的預(yù)設(shè)步數(shù)與上述已行進(jìn)步數(shù)之間的第二差值；

33、將上述多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中，對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)步數(shù)與上述已行進(jìn)步數(shù)之間的第二差值最小的碼盤(pán)區(qū)域確定為與上述歷史碼盤(pán)區(qū)域相同的匹配碼盤(pán)區(qū)域。

34、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于上述相對(duì)位置信息控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置，并使上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置，包括：

35、基于上述相對(duì)位置信息確定待行進(jìn)區(qū)域、目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中的待行進(jìn)步數(shù)；

36、基于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

37、當(dāng)檢測(cè)到上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域到達(dá)上述傳感器時(shí)，基于上述待行進(jìn)步數(shù)控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置；

38、在上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置時(shí)，確定上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置。

39、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述相對(duì)位置信息包括上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)之間的劣弧位置；

40、上述基于上述相對(duì)位置信息確定待行進(jìn)區(qū)域、目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中的待行進(jìn)步數(shù)，包括：

41、將上述相對(duì)位置信息中包括的上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)之間的劣弧位置對(duì)應(yīng)的碼盤(pán)區(qū)域確定為待行進(jìn)區(qū)域；

42、將上述待行進(jìn)區(qū)域相對(duì)于上述目標(biāo)原點(diǎn)的方向確定為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

43、將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第三目標(biāo)邊緣點(diǎn)之間的第二步數(shù)確定為上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中的待行進(jìn)步數(shù)，其中，上述第三目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域在上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的邊緣點(diǎn)。

44、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：

45、確定上述待行進(jìn)區(qū)域中上述區(qū)域類型的待變化次數(shù)；

46、在檢測(cè)到基于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步時(shí)，確定是否檢測(cè)到上述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型發(fā)生變化，若是，則記錄并更新在上述待行進(jìn)區(qū)域中的上述區(qū)域類型的已變化次數(shù)；

47、判斷上述已變化次數(shù)是否等于上述待變化次數(shù)；

48、若上述已變化次數(shù)等于上述待變化次數(shù)，則確定檢測(cè)到上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域到達(dá)上述傳感器。

49、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述碼盤(pán)中包括以預(yù)設(shè)方向依次排列的第一遮光區(qū)域、第一透光區(qū)域、第二遮光區(qū)域和第二透光區(qū)域，上述第一遮光區(qū)域的弧度角度大于上述第二遮光區(qū)域的弧度角度，上述第一透光區(qū)域的弧度角度小于上述第二透光區(qū)域的弧度角度，上述第二遮光區(qū)域?yàn)樯鲜瞿繕?biāo)碼盤(pán)區(qū)域。

50、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種線號(hào)機(jī)的控制裝置，上述線號(hào)機(jī)包括步進(jìn)電機(jī)、傳感器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和切刀，上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括碼盤(pán)，上述碼盤(pán)中至少包括兩個(gè)透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和兩個(gè)遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域，上述遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和上述透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域交替分布在上述碼盤(pán)中，任意兩個(gè)相同區(qū)域類型的上述碼盤(pán)區(qū)域之間的弧度角度之差大于預(yù)設(shè)角度閾值；上述傳感器對(duì)應(yīng)的目標(biāo)原點(diǎn)位于目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中，上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜龃a盤(pán)中任一個(gè)碼盤(pán)區(qū)域，上述傳感器固定在上述碼盤(pán)外圍的固定支架上，上述傳感器的檢測(cè)端朝向上述碼盤(pán)，用于對(duì)經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別；

51、上述裝置包括：

52、第一控制模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到上述線號(hào)機(jī)開(kāi)啟時(shí)，基于預(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述碼盤(pán)向上述歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述切刀活動(dòng)，其中，上述切刀通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連，上述碼盤(pán)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連；

53、第一確定模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化時(shí)，確定在發(fā)生變化前經(jīng)過(guò)上述傳感器的最后一個(gè)歷史碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的已行進(jìn)步數(shù)；

54、第二確定模塊，用于基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，上述當(dāng)前位置為在檢測(cè)到上述經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化的時(shí)刻，上述碼盤(pán)經(jīng)過(guò)上述傳感器的位置；

55、第二控制模塊，用于基于上述相對(duì)位置信息控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置，并使上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置。

56、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置還包括：

57、第一采集模塊，用于通過(guò)上述傳感器采集在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)；

58、第三確定模塊，用于確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的起始區(qū)域類型，上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的起始區(qū)域類型為在上述開(kāi)啟時(shí)刻經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域的區(qū)域類型；

59、第四確定模塊，用于在上述起始區(qū)域類型為上述遮光區(qū)域類型的情況下，將順時(shí)針?lè)较蜃鳛轭A(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

60、第五確定模塊，用于在上述起始區(qū)域類型為上述透光區(qū)域類型的情況下，將逆時(shí)針?lè)较蜃鳛轭A(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

61、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第三確定模塊，包括：

62、第一判斷單元，用于判斷上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)閾值；

63、第一確定單元，用于在上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)閾值時(shí)，確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型為上述透光區(qū)域類型；

64、第二確定單元，用于在上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)不大于預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)閾值時(shí)，確定上述開(kāi)啟時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型為上述遮光區(qū)域類型。

65、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置還包括：

66、第二采集模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步時(shí)，通過(guò)上述傳感器采集當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)；

67、第六確定模塊，用于確定上述當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型；

68、第七確定模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到上述當(dāng)前時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型與上一采集時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型不一致時(shí)，確定檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化。

69、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二確定模塊，包括：

70、第二判斷單元，用于判斷上述歷史碼盤(pán)區(qū)域是否為上述傳感器在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻所在的碼盤(pán)區(qū)域；

71、第三確定單元，用于在上述歷史碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜鰝鞲衅髟谏鲜鼍€號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻所在的碼盤(pán)區(qū)域時(shí)，確定上述已行進(jìn)步數(shù)與預(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的第一步數(shù)的第一差值是否小于預(yù)設(shè)差值，上述預(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中對(duì)應(yīng)弧度角度最大的碼盤(pán)區(qū)域；

72、第四確定單元，用于在上述第一差值小于上述預(yù)設(shè)差值時(shí)，則確定上述歷史碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜鲱A(yù)設(shè)最大碼盤(pán)區(qū)域；

73、第五確定單元，用于將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第一目標(biāo)邊緣點(diǎn)的預(yù)設(shè)相對(duì)位置確定為上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，其中，上述第一目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述當(dāng)前位置在上述碼盤(pán)中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)。

74、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二確定模塊，包括：

75、第一控制單元，用于在上述第一差值不小于上述預(yù)設(shè)差值時(shí)，控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并返回執(zhí)行上述當(dāng)檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化時(shí)，確定在發(fā)生變化前經(jīng)過(guò)上述傳感器的歷史碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的已行進(jìn)步數(shù)的步驟。

76、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二確定模塊，包括：

77、第六確定單元，用于在上述歷史碼盤(pán)區(qū)域不為上述傳感器在上述線號(hào)機(jī)的開(kāi)啟時(shí)刻所在的碼盤(pán)區(qū)域的情況下，基于上述已行進(jìn)步數(shù)自多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中確定出與上述歷史碼盤(pán)區(qū)域相同的匹配碼盤(pán)區(qū)域；

78、第七確定單元，用于將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第二目標(biāo)邊緣點(diǎn)的預(yù)設(shè)相對(duì)位置確定為上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，其中，上述第二目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述當(dāng)前位置在上述碼盤(pán)中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)。

79、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第六確定單元，包括：

80、第一確定子單元，用于確定多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中各上述碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的預(yù)設(shè)步數(shù)與上述已行進(jìn)步數(shù)之間的第二差值；

81、第二確定子單元，用于將上述多個(gè)上述碼盤(pán)區(qū)域中，對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)步數(shù)與上述已行進(jìn)步數(shù)之間的第二差值最小的碼盤(pán)區(qū)域確定為與上述歷史碼盤(pán)區(qū)域相同的匹配碼盤(pán)區(qū)域。

82、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二控制模塊，包括：

83、第八確定單元，用于基于上述相對(duì)位置信息確定待行進(jìn)區(qū)域、目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中的待行進(jìn)步數(shù)；

84、第二控制單元，用于基于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

85、當(dāng)檢測(cè)到上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域到達(dá)上述傳感器時(shí)，基于上述待行進(jìn)步數(shù)控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置；

86、第九確定單元，用于在上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置時(shí)，確定上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置。

87、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述相對(duì)位置信息包括上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)之間的劣弧位置；

88、上述第八確定單元，包括：

89、第三確定子單元，用于將上述相對(duì)位置信息中包括的上述當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)之間的劣弧位置對(duì)應(yīng)的碼盤(pán)區(qū)域確定為待行進(jìn)區(qū)域；

90、第四確定子單元，用于將上述待行進(jìn)區(qū)域相對(duì)于上述目標(biāo)原點(diǎn)的方向確定為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

91、第五確定子單元，用于將上述目標(biāo)原點(diǎn)與第三目標(biāo)邊緣點(diǎn)之間的第二步數(shù)確定為上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中的待行進(jìn)步數(shù)，其中，上述第三目標(biāo)邊緣點(diǎn)為上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域在上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的邊緣點(diǎn)。

92、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述裝置還包括：

93、第八確定模塊，用于確定上述待行進(jìn)區(qū)域中上述區(qū)域類型的待變化次數(shù)；

94、第九確定模塊，用于在檢測(cè)到基于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步時(shí)，確定是否檢測(cè)到上述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域類型發(fā)生變化，若是，則記錄并更新在上述待行進(jìn)區(qū)域中的上述區(qū)域類型的已變化次數(shù)；

95、判斷模塊，用于判斷上述已變化次數(shù)是否等于上述待變化次數(shù)；

96、第十確定模塊，用于在上述已變化次數(shù)等于上述待變化次數(shù)時(shí)，確定檢測(cè)到上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域到達(dá)上述傳感器。

97、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，上述碼盤(pán)中包括以預(yù)設(shè)方向依次排列的第一遮光區(qū)域、第一透光區(qū)域、第二遮光區(qū)域和第二透光區(qū)域，上述第一遮光區(qū)域的弧度角度大于上述第二遮光區(qū)域的弧度角度，上述第一透光區(qū)域的弧度角度小于上述第二透光區(qū)域的弧度角度，上述第二遮光區(qū)域?yàn)樯鲜瞿繕?biāo)碼盤(pán)區(qū)域。

98、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種線號(hào)機(jī)，包括：步進(jìn)電機(jī)、傳感器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、切刀、處理器及存儲(chǔ)器，上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括碼盤(pán)，上述碼盤(pán)中至少包括兩個(gè)透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和兩個(gè)遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域，上述遮光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域和上述透光區(qū)域類型的碼盤(pán)區(qū)域交替分布在上述碼盤(pán)中，任意兩個(gè)相同區(qū)域類型的上述碼盤(pán)區(qū)域之間的弧度角度之差大于預(yù)設(shè)角度閾值；上述傳感器對(duì)應(yīng)的目標(biāo)原點(diǎn)位于目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域中，上述目標(biāo)碼盤(pán)區(qū)域?yàn)樯鲜龃a盤(pán)中任一個(gè)碼盤(pán)區(qū)域，上述傳感器固定在上述碼盤(pán)外圍的固定支架上，上述傳感器的檢測(cè)端朝向上述碼盤(pán)，用于對(duì)經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域進(jìn)行識(shí)別；

99、上述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序適于由上述處理器加載并執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例第一方面或第一方面的任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式提供的方法的步驟。

100、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，上述指令適于由處理器加載并執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例第一方面或第一方面的任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式提供的方法的步驟。

101、本技術(shù)實(shí)施例通過(guò)當(dāng)檢測(cè)到上述線號(hào)機(jī)開(kāi)啟時(shí)，基于預(yù)設(shè)的歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述碼盤(pán)向上述歸位轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并使上述步進(jìn)電機(jī)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上述切刀活動(dòng)，其中，上述切刀通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連，上述碼盤(pán)通過(guò)上述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上述步進(jìn)電機(jī)相連；當(dāng)檢測(cè)到經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化時(shí)，確定在發(fā)生變化前經(jīng)過(guò)上述傳感器的最后一個(gè)歷史碼盤(pán)區(qū)域?qū)?yīng)的已行進(jìn)步數(shù)；基于上述已行進(jìn)步數(shù)確定當(dāng)前位置與上述目標(biāo)原點(diǎn)的相對(duì)位置信息，上述當(dāng)前位置為在檢測(cè)到上述經(jīng)過(guò)上述傳感器的碼盤(pán)區(qū)域發(fā)生變化的時(shí)刻，上述碼盤(pán)經(jīng)過(guò)上述傳感器的位置；基于上述相對(duì)位置信息控制上述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使上述目標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至上述傳感器所在位置，并使上述切刀活動(dòng)至預(yù)設(shè)切刀位置。通過(guò)碼盤(pán)中交替分布的透光區(qū)域和遮光區(qū)域的特殊結(jié)構(gòu)及傳感器確定目標(biāo)原點(diǎn)，結(jié)合所記錄的已行進(jìn)步數(shù)來(lái)確定當(dāng)前位置與目標(biāo)原點(diǎn)的準(zhǔn)確的相對(duì)位置信息，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了切刀原本不確定的位置進(jìn)行量化和定位，有效提高了切刀復(fù)位的準(zhǔn)確度。