本實用新型屬于工業機器人領域，尤其涉及一種工業機器人折臂輔助裝置。

背景技術：

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

技術實現要素：

本實用新型提供一種工業機器人折臂輔助裝置，以解決上述背景技術中提出的調試時活動臂不好定位的問題。

本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：本實用新型提供一種工業機器人折臂輔助裝置，其特征在于：包括固定板、底座、架臂轉軸A、架臂轉軸B、架臂A、架臂B、架臂擺動固定、架臂限位器、調整軸、擺頭、限位固定部、限位突起部、活動臂限位、套管、活動臂、位置調整器、操作端擺動固定、緊固件、快接頭、筒夾、防磨墊，所述底座在所述固定板上，所述架臂轉軸A、架臂轉軸B在所述底座上，所述架臂A連接所述底座，所述架臂B連接所述架臂轉軸B，所述架臂A、架臂B連接所述架臂擺動固定，所述架臂擺動固定在所述架臂限位器的一側，所述擺頭在所述架臂限位器的另一側，所述調整軸在所述架臂限位器上，所述架臂限位器在所述位置調整器的上面，所述限位固定部在所述擺頭的底部，所述限位突起部的一端連接所述限位固定部，所述限位突起部的另一端連接所述活動臂限位，所述套管在所述活動臂限位的里面，所述活動臂貫穿所述套管，所述活動臂連接所述位置調整器，所述緊固件連接所述位置調整器，所述快接頭在所述緊固件上，所述筒夾連接所述快接頭。

所述架臂A、架臂B在所述固定板、底座之間。

所述操作端擺動固定在所述位置調整器的側面。

所述防磨墊在所述架臂限位器的底部。

本實用新型的有益效果為：

1本工業機器人折臂輔助裝置，在活動臂調試的過程中，由于強度不同，活動臂需要做出的位移不同，各種大擺動容易引起故障，故設置架臂限位器和雙架臂及活動臂限位，解決調試時活動臂不好定位的問題，防止故障。

2調整軸可調節擺頭的適用幅度。

3活動臂限位、套管組合使用，不影響活動臂的上下左右移動。

4防磨墊，還可避免位置調整器大幅度移動造成的磕碰。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型做進一步描述：

圖中：1-固定板，2-底座，3-架臂轉軸A，4-架臂轉軸B，5-架臂A，6-架臂B，7-架臂擺動固定，8-架臂限位器，9-調整軸，10-擺頭，11-限位固定部，12-限位突起部，13-活動臂限位，14-套管，15-活動臂，16-位置調整器，17-操作端擺動固定，18-緊固件，19-快接頭，20-筒夾，21-防磨墊。

實施例：

本實施例包括固定板1、底座2、架臂轉軸A3、架臂轉軸B4、架臂A5、架臂B6、架臂擺動固定7、架臂限位器8、調整軸9、擺頭10、限位固定部11、限位突起部12、活動臂限位13、套管14、活動臂15、位置調整器16、操作端擺動固定17、緊固件18、快接頭19、筒夾20、防磨墊21，底座2在固定板1上，架臂轉軸A3、架臂轉軸B4在底座2上，架臂A5連接底座2，架臂B6連接架臂轉軸B4，架臂A5、架臂B6連接架臂擺動固定7，架臂擺動固定7在架臂限位器8的一側，擺頭10在架臂限位器8的另一側，調整軸9在架臂限位器8上，架臂限位器8在位置調整器16的上面，限位固定部11在擺頭10的底部，限位突起部12的一端連接限位固定部11，限位突起部12的另一端連接活動臂限位13，套管14在活動臂限位13的里面，活動臂15貫穿套管14，活動臂15連接位置調整器16，緊固件18連接位置調整器16，快接頭19在緊固件18上，筒夾20連接快接頭19。

架臂A5、架臂B6在固定板1、底座2之間。

操作端擺動固定17在位置調整器16的側面。

防磨墊21在架臂限位器8的底部。

利用本實用新型所述的技術方案，或本領域的技術人員在本實用新型技術方案的啟發下，設計出類似的技術方案，而達到上述技術效果的，均是落入本實用新型的保護范圍。