本發(fā)明目的是用于移動(dòng)負(fù)載及用于其控制的裝置和方法。特別地，本發(fā)明涉及用于調(diào)節(jié)第一平面，例如與自動(dòng)機(jī)器和/或與物體平面一體的平面，相對(duì)于平面或者參考方向，例如重力方向，定位和/或定向的裝置。

更具體地，本發(fā)明由裝置構(gòu)成，該裝置使得可以沿著至少一個(gè)軸線移動(dòng)自動(dòng)機(jī)器的下部的至少多個(gè)點(diǎn)和/或物體的至少多個(gè)點(diǎn)，以便調(diào)節(jié)機(jī)器和/或物體相對(duì)于參考方向的定向和/或傾斜度。當(dāng)使用自動(dòng)機(jī)器加工和/或處理物體時(shí)，通常需要或在任何情況下非常希望的是：正在被加工的物體相對(duì)于至少一個(gè)理想?yún)⒖计矫?，例如大致垂直于重力的平面或者直接相?duì)于重力方向，具有某個(gè)定向。

背景技術(shù)：

通常，待加工物體必須相對(duì)于其被適當(dāng)?shù)囟ㄏ虻姆较蚩梢杂扇魏沃本€的方向組成，所以對(duì)重力的參考僅與以下事實(shí)相關(guān)：用于檢測(cè)物體的傾斜度的儀器是基于與儀器一體的給定方向與重力方向之間的角度，如在常規(guī)水平儀的情況下。事實(shí)上，假定加工裝置相對(duì)于重力正確地放置，并且先假設(shè)待加工的物體也處于相對(duì)于重力的某個(gè)位置，然后將加工裝置用于進(jìn)行加工。

這樣的目的在于加工和/或處理的精度，其實(shí)現(xiàn)是基于物體相對(duì)于自動(dòng)機(jī)器的部件的布置處于預(yù)定位置的假定。主要是由于機(jī)器放置在其上的表面中的缺陷以及/或者因?yàn)槲矬w的結(jié)構(gòu)變形，所以經(jīng)常發(fā)現(xiàn)物體本身處于不適當(dāng)?shù)奈恢茫驗(yàn)槲矬w放置在與機(jī)器結(jié)構(gòu)一體的實(shí)際放置平面上，但是相對(duì)于參考平面或重力被不正確地定向。

例如，鑒于情況是：尋求由機(jī)器正確執(zhí)行的操作的目的是為了物體放置在垂直于參考平面的實(shí)際放置平面上，如果物體所放置的實(shí)際平面的法線相對(duì)于參考平面的法線傾斜，則必須改變?cè)搶?shí)際放置平面。為此目的，然后必須繼續(xù)調(diào)節(jié)物體安放在其上的機(jī)器的一個(gè)或更多個(gè)放置點(diǎn)的高度，以便由此也改變用于將物體放置在機(jī)器上的實(shí)際放置平面的定向。或者，可以繼續(xù)調(diào)節(jié)用于將物體放置在機(jī)器平面上的一個(gè)或更多個(gè)放置元件的高度，以便由此也改變用于將物體放置在機(jī)器上的實(shí)際放置平面的定向。

目前通過使用手動(dòng)或電子設(shè)備檢測(cè)該實(shí)際平面相對(duì)于參考平面法線的定向來執(zhí)行用于調(diào)節(jié)放置物體的實(shí)際放置平面的定向的調(diào)整過程。檢測(cè)之后是一個(gè)或更多個(gè)手動(dòng)過程，用于使用提升這些放置點(diǎn)的手動(dòng)激活的升降設(shè)備來降低和/或提升機(jī)器在地面上的一個(gè)或多個(gè)放置點(diǎn)。

每個(gè)手動(dòng)位移意味著加工設(shè)備的平面的未知位移和/或待加工物體的未知位移。由于這個(gè)原因，在每次位移之后，繼續(xù)檢查實(shí)際放置平面的法線的新傾斜度，并且可能使用升降設(shè)備再次干預(yù)這些放置點(diǎn)，直到相對(duì)于參考方向達(dá)到待處理/加工物體將位于其上的實(shí)際放置平面的令人滿意的定向。

通常，目的是相對(duì)于第二理想直線定向與和機(jī)器一體的第一理想表面垂直的第一理想直線。為了實(shí)現(xiàn)該目的，通常地，以上解釋的和旨在找到期望的傾斜度的移位和測(cè)量過程必須被執(zhí)行至少兩次。

事實(shí)上，用于檢測(cè)第一直線相對(duì)于第二直線的傾斜度的單個(gè)檢測(cè)裝置允許測(cè)量在與檢測(cè)設(shè)備一體的平面上的第一直線的投影和第二直線的投影之間的角度。

鑒于用于移動(dòng)機(jī)器和/或物體的放置點(diǎn)的過程的完全手動(dòng)的性質(zhì)，需要相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間來根據(jù)需要調(diào)節(jié)機(jī)器的定向，并且這涉及延長(zhǎng)的停機(jī)時(shí)間，結(jié)果增大了機(jī)器用戶的總成本。另外，用于干預(yù)機(jī)器和/或物體在機(jī)器平面上的放置點(diǎn)的過程的手動(dòng)特性不允許在賦予各個(gè)放置點(diǎn)的移動(dòng)量上的高精度。這使得對(duì)任何彈性形變的補(bǔ)償非常困難，并且盡管這種形變甚至可以是非常輕微的，但是其會(huì)使得待加工物體的定位對(duì)于給定公差是不足的。

特別地，當(dāng)打算加工或處理大物體時(shí)，出現(xiàn)先前的缺點(diǎn)，在這種情況下，可能希望量化大物體與標(biāo)稱數(shù)據(jù)相比的變形和/或不完善度。在這種情況下，實(shí)際上有必要使用相同的上述手動(dòng)升降設(shè)備來干預(yù)物體在該實(shí)際放置平面上的一個(gè)或更多個(gè)放置點(diǎn)，但是其中后者被放置在用于物體的該實(shí)際放置平面與物體本身之間。

此外，這些過程的手動(dòng)特性通常需要存在：提供升高機(jī)器的放置點(diǎn)的至少第一操作者，以及負(fù)責(zé)在由第一操作者引起的移動(dòng)之后來檢測(cè)物體的實(shí)際放置平面的新傾斜度的第二操作者。

更具體地，在操作者干預(yù)機(jī)器的放置點(diǎn)的情況下，鑒于手動(dòng)操作的升降設(shè)備位于機(jī)器的最下部和/或位于其中機(jī)器和相關(guān)加工設(shè)備將在此操作的區(qū)域附近，存在一些安全性風(fēng)險(xiǎn)。此外，用于調(diào)節(jié)機(jī)器的放置點(diǎn)的高度的設(shè)備位于相當(dāng)受限的區(qū)域中，這使得需要拆卸機(jī)器的部件，需要更多的時(shí)間，并且尤其使得更難以執(zhí)行用于移動(dòng)放置點(diǎn)的過程。

此外，目前這種調(diào)節(jié)通常必須由制造公司的熟練技術(shù)人員現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，因?yàn)楦深A(yù)需要一定程度的經(jīng)驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于移動(dòng)負(fù)載及用于其控制的裝置和方法，該裝置和過程能夠調(diào)節(jié)物體的放置平面(例如在自動(dòng)機(jī)器上)相對(duì)于參考平面或者相對(duì)于參考方向，例如重力方向的位置和/或定向，與當(dāng)前的現(xiàn)有技術(shù)的方法相比，這使得可以減少用于該調(diào)節(jié)的時(shí)間并且因此實(shí)現(xiàn)與該調(diào)節(jié)相關(guān)聯(lián)的成本的顯著降低。

本發(fā)明的另一目的是提供一種裝置，相對(duì)于當(dāng)前的現(xiàn)有技術(shù)方法，該裝置使得可以簡(jiǎn)化該過程并且實(shí)現(xiàn)更好的結(jié)果。

本發(fā)明的進(jìn)一步的目的是提供一種裝置，該裝置使得也可以由可能由沒有被培訓(xùn)以干預(yù)機(jī)器的操作者來執(zhí)行該調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種裝置，該裝置使得可以執(zhí)行該調(diào)節(jié)而不需要操作者位于機(jī)器的潛在危險(xiǎn)區(qū)域中，因此提高了操作者在調(diào)節(jié)過程期間的安全性。

這些目的通過一種用于移動(dòng)負(fù)載及用于其控制的裝置而實(shí)現(xiàn)，該裝置包括在一項(xiàng)或多項(xiàng)所附權(quán)利要求中闡述的技術(shù)特征：

—控制單元，其被配置為接收至少第一信號(hào)并至少根據(jù)該第一信號(hào)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

—馬達(dá)，其被配置為至少根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生移動(dòng)；

—致動(dòng)器，其連接到所述馬達(dá)，并且被配置為至少根據(jù)由所述馬達(dá)產(chǎn)生的所述移動(dòng)而將移動(dòng)傳遞到所述負(fù)載；

—測(cè)量設(shè)備，其適于檢測(cè)與所述移動(dòng)在物理上相關(guān)的物理量；

所述控制單元至少部分地被編程為至少根據(jù)所述第一信號(hào)和由所述測(cè)量設(shè)備執(zhí)行的至少一個(gè)檢測(cè)來控制由所述馬達(dá)產(chǎn)生的移動(dòng)。

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例可包括以下方面中的至少一個(gè)。

優(yōu)選地，其包括用于在所述電動(dòng)馬達(dá)和所述致動(dòng)器之間傳輸運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)設(shè)備。

所述測(cè)量設(shè)備優(yōu)選地包括傳感器。所述控制單元優(yōu)選地包括印刷電路板。優(yōu)選地，其包括適于將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)從所述控制單元傳輸?shù)剿鲴R達(dá)的連接設(shè)備，并且所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)有效地增大和/或減小和/或調(diào)節(jié)與所述馬達(dá)產(chǎn)生的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的速度。優(yōu)選地，其包括適于在所述控制單元和所述測(cè)量設(shè)備之間至少傳輸?shù)诙盘?hào)的連接設(shè)備，所述第二信號(hào)有效地激活至少部分所述測(cè)量設(shè)備。

優(yōu)選地，其包括適于在所述測(cè)量設(shè)備和所述控制單元之間至少傳輸?shù)谌盘?hào)的連接設(shè)備，所述第三信號(hào)與所述測(cè)量設(shè)備檢測(cè)的物理量至少部分地相關(guān)。

所述控制單元優(yōu)選地適于至少根據(jù)所述第三信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間模式。所述控制單元優(yōu)選地適于至少基于所述第一信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間模式。所述控制單元優(yōu)選地適于基于至少所述第一信號(hào)和至少所述第三信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間模式。

所述致動(dòng)器優(yōu)選地包括帶有斜面的移動(dòng)設(shè)備，該移動(dòng)設(shè)備包括適于使所述斜面相互滑動(dòng)的元件。

所述元件至少部分地帶螺紋。

所述馬達(dá)優(yōu)選地包括驅(qū)動(dòng)軸。

所述物理量?jī)?yōu)選地與驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)相關(guān)。

所述傳感器優(yōu)選地包括編碼器。

所述馬達(dá)優(yōu)選地是電動(dòng)馬達(dá)。

所述傳動(dòng)設(shè)備優(yōu)選地包括傳送帶。所述傳動(dòng)設(shè)備優(yōu)選地包括第一皮帶輪和第二皮帶輪。

所述第一皮帶輪優(yōu)選地適于借助于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)并且作用為驅(qū)動(dòng)輪，而第二皮帶輪適于旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器元件并且作用為從動(dòng)輪。優(yōu)選地，所述第一皮帶輪和所述第二皮帶輪是帶齒的，所述傳送帶是帶齒的，并且皮帶輪嚙合在傳送帶上。

所述傳動(dòng)設(shè)備優(yōu)選地包括具有至少一個(gè)齒輪的機(jī)構(gòu)。

所述機(jī)構(gòu)優(yōu)選地包括行星齒輪。所述機(jī)構(gòu)優(yōu)選地在從馬達(dá)到致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)方向上布置在傳送帶前方。

所述機(jī)構(gòu)、所述第一皮帶輪、所述傳送帶和所述第二皮帶輪優(yōu)選地在從所述馬達(dá)到所述致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)方向上順序地布置。

鑒于所述馬達(dá)和所述第一皮帶輪在垂直于致動(dòng)器作用方向的平面上的投影，所述馬達(dá)和所述第一皮帶輪優(yōu)選地被布置在與所述第二皮帶輪和所述致動(dòng)器的布置方向相反的方向上。

鑒于所述馬達(dá)和所述致動(dòng)器在與所述致動(dòng)器的致動(dòng)方向垂直的平面上的投影，所述馬達(dá)優(yōu)選地在致動(dòng)器的旁邊。

例如，負(fù)載能夠由下列項(xiàng)構(gòu)成：

—執(zhí)行給定加工方法的物體或者工業(yè)機(jī)器的一部分；

—所述工業(yè)機(jī)器的物體放置平面，其中相對(duì)于參考平面的位置和/或定向而調(diào)節(jié)該放置平面；

—結(jié)構(gòu)平面，其中相對(duì)于參考平面的位置和/或定向而調(diào)節(jié)所述平面。

控制單元適于接收的第一信號(hào)可來自于個(gè)人計(jì)算機(jī)、筆記本、移動(dòng)電話(諸如智能電話)或者平板電腦，或者來自于類似的裝置。

有利地，發(fā)送第一信號(hào)的裝置包括配置用于將該第一信號(hào)以無線方式傳輸?shù)娇刂茊卧陌l(fā)送器，并且用于控制裝置移動(dòng)的控制單元關(guān)聯(lián)于合適的接收器。

使用的無線技術(shù)優(yōu)選地是WIFI或者Bluetooth類型。

附圖說明

在通過所要求保護(hù)的更一般概念的非限制性示例提供的以下詳細(xì)描述中，將進(jìn)一步闡明本發(fā)明的特征。

詳細(xì)說明引用了附圖，其中：

-圖1是根據(jù)本發(fā)明的用于移動(dòng)負(fù)載及用于其控制的裝置的示意性透視圖；

-圖2是圖1的裝置的俯瞰示意圖；

-圖3是圖1的裝置的不同角度的另一示意性透視圖；

-圖4是沿著圖2的線IV-IV截取的裝置的示意性截面?zhèn)纫晥D；

-圖5是根據(jù)本發(fā)明的裝置的塊形圖。

具體實(shí)施方式

圖1中示出了示意性透視圖，其表示根據(jù)本發(fā)明的用于移動(dòng)負(fù)載及用于其控制的裝置1(或系統(tǒng))的可能實(shí)施方式。

該裝置適于移動(dòng)，特別是遠(yuǎn)程地移動(dòng)具有任何尺寸和重量(包括顯著尺寸和重量)的物體，以便產(chǎn)生規(guī)定的移動(dòng)。特別地，該裝置可以應(yīng)用于需要對(duì)物體進(jìn)行校平、預(yù)先限定移動(dòng)的實(shí)體的所有情況，例如促使物體/部件的定位/校平以加工它們和/或促使對(duì)整個(gè)機(jī)器或結(jié)構(gòu)的校平。

有利地，根據(jù)本發(fā)明的裝置包括馬達(dá)2，附圖中可見馬達(dá)2的外殼2a。馬達(dá)2優(yōu)選地是電動(dòng)式馬達(dá)。

根據(jù)可能的實(shí)施方式，裝置2包括傳動(dòng)設(shè)備3和4，用于傳輸由馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)，并且可操作地插入在馬達(dá)2和適于提升負(fù)載的致動(dòng)器5之間。根據(jù)可能的實(shí)施方式，傳動(dòng)設(shè)備3和4被容納在兩個(gè)外殼3a和4a中。

參考圖1，致動(dòng)器5包括外殼5a和軛部5b，軛部5b在本實(shí)施方式中可以沿著軸線C平移。致動(dòng)器5優(yōu)選地部分地位于外殼5a內(nèi)部，以保護(hù)其結(jié)構(gòu)。

圖4中示出了沿圖2的線IV截取的致動(dòng)器5的截面，致動(dòng)器5有利地包括元件5c，該元件5c適于使具有斜面的校平器的斜面5d和5e相互滑動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的類型的致動(dòng)器5包括至少部分地帶螺紋的元件5c。

參考圖4的實(shí)施方式，斜面5d與至少部分帶螺紋的元件5c插入其中的下部支撐5f成一體。軛部5b與呈現(xiàn)在斜面5d上滑動(dòng)的斜面5c的底板5g成一體。

下部支撐5f優(yōu)選地被穿孔以便減小元件5c的摩擦表面，并且在負(fù)載沿著軸線C的滑動(dòng)速度和所需的馬達(dá)功率之間達(dá)到令人滿意的平衡。

板5g和軛部5b也優(yōu)選地被穿孔以節(jié)省材料。

在圖2表示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的俯瞰視圖，其可以區(qū)分出與下部支撐5f一體的斜面5d的一部分。

在圖4中，可以看到元件5c的旋轉(zhuǎn)確定了沿著下部支撐5f的軸線B的平移，且由此確定了斜面5e和斜面5d之間的相對(duì)滑動(dòng)。這種滑動(dòng)導(dǎo)致軛部5b沿軸線C的平移，該軛部5b優(yōu)選地是與板5g成一體的單件。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，外殼5a被密封，并且在內(nèi)部限定填充有油的密封室。

換句話說，裝置1的機(jī)械部件，即板5g、元件5c和下部支撐5f被浸在油槽中。

在這方面，提供適當(dāng)?shù)膲|圈并使其與板5g和元件5c相關(guān)聯(lián)，以便將外殼5a(或腔)的內(nèi)部與外部液壓隔離。

這些墊圈優(yōu)選地錨固到殼體5a，并且可滑動(dòng)地附接到板5g和元件5c。

有利地，以這種方式，裝置1還可以放置在具有高濃度的屑片、冷卻液、灰塵或其它外部因素的潮濕區(qū)域或加工區(qū)域中。

參考圖1～3，裝置1優(yōu)選地包括電池6，電池6適當(dāng)?shù)匮b備有用于與裝置的部件連接的適當(dāng)設(shè)備。

有利地，電池的存在避免了對(duì)裝置敷設(shè)電線的需要，這在諸如具有排屑等的機(jī)械加工的應(yīng)用中是特別可觀的，這些應(yīng)用中存在多個(gè)移動(dòng)元件和大量冷卻劑。

優(yōu)選地，電池6是鋰聚合物(LiPo)類型。

有利地，以這種方式，電池具有小尺寸、合適的形狀和有限的重量。換句話說，使用電池6LiPo有助于同時(shí)限制裝置的尺寸和重量。

根據(jù)可能的實(shí)施方式，裝置1包括控制單元7。

該控制單元7包括例如被配置為例如從計(jì)算機(jī)接收至少第一信號(hào)S1的印刷電路板7b(圖5)。印刷電路板7b優(yōu)選地位于盒子7a內(nèi)。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，控制單元7包括具有遙控裝置的通信模塊。

換句話說，通信模塊被配置為從所述遠(yuǎn)程裝置發(fā)送和/或接收數(shù)據(jù)，優(yōu)選地通過用戶接口模塊進(jìn)行。

更確切地，裝置1并且特別是控制單元7包括與印刷電路板7b相關(guān)聯(lián)的通信裝置11，以允許通過通信網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2。

詳細(xì)地，通信設(shè)備11包括可從遠(yuǎn)程裝置PC(例如PC、智能電話或平板電腦)訪問的接口12模塊，以將所述第一信號(hào)S1發(fā)送到所述控制單元7，特別是印刷電路板7b。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，通信設(shè)備11包括配置成建立到通信網(wǎng)絡(luò)的固定連接的路由器，以允許遠(yuǎn)程裝置PC訪問控制單元7。

通過使用工具使得該路由器用于無線通信，并且優(yōu)選地通過頻帶3G和/或4G，可以支持如GPRS、EDGE、UMTS、HSDPA和HSUPA的技術(shù)。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，通信網(wǎng)絡(luò)基于IP類型協(xié)議。

因此，路由器構(gòu)配置為保持其自己的IP地址(靜態(tài)IP)，以便于訪問裝置1。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，接口模塊12是一種web應(yīng)用，通過該web應(yīng)用，用戶可以通過經(jīng)由使用上述通信網(wǎng)絡(luò)的通信設(shè)備11，即路由器將第一信號(hào)S1發(fā)送到控制單元7，從而甚至遠(yuǎn)程地驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)2。

根據(jù)可能的實(shí)施方式，第一信號(hào)S1有利地與要傳遞給負(fù)載的移動(dòng)相關(guān)。具體地，印刷電路板7b被編程，以利用驅(qū)動(dòng)信號(hào)來控制由馬達(dá)2根據(jù)至少第一信號(hào)和至少與馬達(dá)的給定位置或者構(gòu)造相對(duì)應(yīng)的物理量產(chǎn)生的移動(dòng)。例如，可以通過測(cè)量設(shè)備10來檢測(cè)該物理量，該測(cè)量設(shè)備10優(yōu)選地包括傳感器10，例如編碼器，并且測(cè)量設(shè)備10有利地布置在馬達(dá)2附近。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，編碼器10是增量型的。然而，優(yōu)選地，該編碼器與控制單元7相關(guān)聯(lián)，特別是與電卡7b相關(guān)聯(lián)，以向其發(fā)送第三相對(duì)信號(hào)S3'。

電子板7b又被編程以處理該信號(hào)S3'，以使其成為絕對(duì)的，從而使得由該裝置執(zhí)行的自測(cè)量準(zhǔn)確，并且同時(shí)以較低的成本獲得這樣的結(jié)果。

當(dāng)致動(dòng)器5例如從磁軛5b施加的移動(dòng)達(dá)到優(yōu)選地由用戶例如通過發(fā)送第一信號(hào)和通過計(jì)算機(jī)設(shè)置的值時(shí)，印刷電路板7b使馬達(dá)2停止。電池6(如果存在)適于對(duì)馬達(dá)2和/或至少部分電子部件供電，例如控制單元7或傳感器。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，傳動(dòng)設(shè)備4包括一對(duì)皮帶輪8a、8b以及傳送帶9。在圖3中，僅部分地示出了容納傳送帶9和皮帶輪8a、8b的外殼4a。

第一皮帶輪8a適于由馬達(dá)2旋轉(zhuǎn)并用作驅(qū)動(dòng)輪，而第二皮帶輪8b安裝在元件5c上并用作從動(dòng)輪。圖3中未示出致動(dòng)器5的外殼，因此可以觀察到其中插入有元件5c的下部支撐5f，其旋轉(zhuǎn)使得斜面5d相對(duì)于板5g的斜面5e滑動(dòng)，從而使軛部5b向上平移。

第一皮帶輪8a和第二皮帶輪8b優(yōu)選是帶齒的，并且它們與帶齒的傳送帶9嚙合。

優(yōu)選地，例如如圖1～3所示的傳動(dòng)設(shè)備3包括容納在外殼3a中且包括至少一個(gè)齒輪的至少一個(gè)機(jī)構(gòu)，該齒輪可以是行星齒輪的一部分。

在優(yōu)選的實(shí)施方式中，該機(jī)構(gòu)包括行星齒輪的多個(gè)級(jí)，優(yōu)選地以級(jí)聯(lián)(串聯(lián))布置的至少三個(gè)級(jí)。

以這種方式，可以獲得高達(dá)1∶3000的減速比。

有利地，以這種方式，可以在確保處理高負(fù)載的可能性的同時(shí)，使用小型(例如150W)的馬達(dá)2。

在從馬達(dá)2至致動(dòng)器5的運(yùn)動(dòng)方向上，該機(jī)構(gòu)，特別是行星齒輪優(yōu)選地布置在傳送帶9之前，如圖3所示。

如圖1～3所示，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式包括容納在外殼3a中的機(jī)構(gòu)，第一皮帶輪8a、傳送帶9和第二皮帶輪8b(后者容納在外殼4a中，從而在圖1和圖2中不可見)沿從馬達(dá)2到致動(dòng)器5的運(yùn)動(dòng)方向順序地布置。

如尤其在圖2中可以看出的，鑒于這些部件在與致動(dòng)器5作用和平移軛5b的方向垂直的平面上的投影，例如圖2中所示的平面，馬達(dá)2和第一皮帶輪8a沿著軸線A在與方向B'相反的方向A'上布置，其中第二皮帶輪8b和致動(dòng)器5沿著軸線B根據(jù)方向B'布置。

以這種方式，鑒于它們?cè)诖怪庇谥聞?dòng)器5的致動(dòng)方向的平面上的投影，馬達(dá)2在致動(dòng)器5旁邊。這一方面確保了良好的緊湊度。此外，在圖2中可以注意到，致動(dòng)器5和第二皮帶輪8b沿著軸線B對(duì)準(zhǔn)，軸線B平行于軸線A，馬達(dá)2和第一皮帶輪8a沿著軸線A對(duì)準(zhǔn)。

參考圖5，在裝置的圖中示意性地示出了馬達(dá)2、致動(dòng)器5和印刷電路板7b。遠(yuǎn)程裝置(諸如計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)等)表示為PC，用戶可以通過遠(yuǎn)程裝置與如上下文所述的裝置交互。

以數(shù)字10表示適于檢測(cè)與馬達(dá)2的移動(dòng)相關(guān)的移動(dòng)參數(shù)的傳感器。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，傳感器10檢測(cè)的移動(dòng)參數(shù)以馬達(dá)2的驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行的轉(zhuǎn)數(shù)表示。

依據(jù)根據(jù)本發(fā)明的裝置1的優(yōu)選實(shí)施方式，該裝置包括適于在印刷電路板7b和馬達(dá)2之間至少傳輸驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp的連接設(shè)備。該驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp可有利地有效增大和/或減小和/或更通常地用于調(diào)節(jié)與由馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的速度。特別地，驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以有利地有效增大和/或減小和/或更一般地用于調(diào)節(jié)馬達(dá)2的可能的驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)速度。以這種方式，印刷電路板7b可以基于由傳感器10執(zhí)行的檢測(cè)并基于第一信號(hào)S1移動(dòng)和/或激活致動(dòng)器5。該第一信號(hào)S1優(yōu)選地與用戶通過接口模塊12輸入到遠(yuǎn)程裝置PC中的數(shù)值成比例，并且對(duì)應(yīng)于希望通過致動(dòng)器5的軛部賦予負(fù)載的移動(dòng)值。

裝置1優(yōu)選地還包括適于在印刷電路板7b和傳感器10之間傳輸至少第二信號(hào)S2的連接設(shè)備。第二信號(hào)優(yōu)選地有效激活傳感器10。以這種方式，印刷電路板7b可以以這樣的方式起作用：使得傳感器10僅在馬達(dá)2由同一印刷電路板7b激活時(shí)被激活，使得傳感器10的至少一個(gè)檢測(cè)可以與移動(dòng)參數(shù)相關(guān)，移動(dòng)參數(shù)又與馬達(dá)2由于被激活而產(chǎn)生的移動(dòng)相關(guān)的。由馬達(dá)2產(chǎn)生的該移動(dòng)又與致動(dòng)器5施加的移動(dòng)相關(guān)，并且因此與負(fù)載所經(jīng)歷的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)，從而定義了在傳感器10的至少一個(gè)檢測(cè)與負(fù)載已經(jīng)經(jīng)歷的移動(dòng)之間的聯(lián)系。

有利地，裝置1可以包括適于在傳感器10和印刷電路板7b之間至少傳輸?shù)谌盘?hào)S3的連接設(shè)備。第三信號(hào)S3與傳感器10的至少一個(gè)檢測(cè)相關(guān)聯(lián)，基于該信號(hào)，印刷電路板通過驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp控制由馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)，并且由此控制負(fù)載已經(jīng)經(jīng)歷的移動(dòng)。

優(yōu)選地，印刷電路板7b被編程，以便被配置為基于和/或根據(jù)至少第一信號(hào)S₁來控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp。以這種方式，印刷電路板7b可以基于用戶旨在給予負(fù)載的移動(dòng)來加速、減慢和更通常地調(diào)節(jié)由馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)。

優(yōu)選地，印刷電路板7b被編程，以便被配置為基于和/或根據(jù)至少第三信號(hào)S3來控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp，該第三信號(hào)S3由于上文所述的原因與負(fù)載已經(jīng)經(jīng)歷的移動(dòng)相關(guān)。

優(yōu)選地，印刷電路板7b被編程，以便被配置為基于和/或根據(jù)至少第一信號(hào)S1和第三信號(hào)S3來控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp，如上所述，第一信號(hào)S1和第三信號(hào)S3分別與用戶希望給予負(fù)載的移動(dòng)和負(fù)載已經(jīng)經(jīng)歷的移動(dòng)相關(guān)。

如從圖5中的箭頭可以注意到的，個(gè)人計(jì)算機(jī)PC優(yōu)選地以第一信號(hào)S1的形式將用戶期望的移動(dòng)發(fā)送到印刷電路板7b，印刷電路板7b以這樣的方式被編程：通過驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp并基于傳感器10的檢測(cè)以及基于該第一信號(hào)S1來起動(dòng)并調(diào)節(jié)由馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)，傳感器10的檢測(cè)通過第三信號(hào)S3的形式到達(dá)印刷電路板7b。例如通過第二信號(hào)S2進(jìn)行印刷電路板7b對(duì)傳感器10的啟動(dòng)，而通過驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sp進(jìn)行該移動(dòng)的調(diào)節(jié)和/或控制，并且由此調(diào)節(jié)和/或控制馬達(dá)2產(chǎn)生的移動(dòng)，并且由此還調(diào)節(jié)和/或控制其起動(dòng)。

通過在圖5中未示出但優(yōu)選位于箭頭K的水平處的傳動(dòng)設(shè)備，馬達(dá)2作用于致動(dòng)器5，致動(dòng)器5又導(dǎo)致負(fù)載的移動(dòng)。馬達(dá)2和傳感器10之間的箭頭H表示傳感器連接到馬達(dá)2，以便能夠檢測(cè)相對(duì)于所產(chǎn)生的移動(dòng)的至少一個(gè)參數(shù)，并且傳感器10和印刷電路板7b之間的箭頭表示傳感器10的至少一個(gè)檢測(cè)已經(jīng)通過第三信號(hào)S3傳輸?shù)接∷㈦娐钒?b。上述信號(hào)可以通過合適的連接裝置在各種部件之間傳遞，這些部件至少部分地可以是電子類型的，諸如與轉(zhuǎn)換元件相關(guān)聯(lián)的傳感器(transducer)，這兩者都位于傳感器(sensor)10和印刷電路板7b之間。

優(yōu)選地，控制單元7并且特別地印制電路板7b配置成驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2，以便彌補(bǔ)行星齒輪的固有游隙。

更精確地，印刷電路板7b被編程為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2和致動(dòng)器5，使得總是以與負(fù)載或重力相反的移動(dòng)方向到達(dá)用戶通過接口模塊12給予的目標(biāo)位置。

換句話說，如果目標(biāo)位置相對(duì)于檢測(cè)到的位置處于更大的高度，則印刷電路板7b驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)2以提升負(fù)載，從而到達(dá)其目標(biāo)位置。

相反，如果目標(biāo)位置相對(duì)于檢測(cè)到的位置處于較低高度，則印刷電路板7b驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)2以降低負(fù)載，直到到達(dá)低于目標(biāo)位置的停止位置，然后以相反方向再次驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2，以便提升負(fù)載直到到達(dá)目標(biāo)位置。

有利地，通過總是與負(fù)載相對(duì)地工作，可以避免行星齒輪的游隙，以“標(biāo)準(zhǔn)化”測(cè)量。

注意，優(yōu)選地，接口模塊12可在兩個(gè)不同模式中切換。

已經(jīng)描述的第一模式規(guī)定了用戶可以設(shè)置期望的位移并且控制板7b相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2。在第二模式或輕推模式中，用戶接口被配置為向控制單元7發(fā)送第一信號(hào)S1，該第一信號(hào)S1表示與來自用戶的時(shí)間命令相等的持續(xù)時(shí)間的移動(dòng)。

換句話說，在該模式中，接口模塊12包括由用戶連續(xù)控制并代表在上升或下降方向上的移動(dòng)的控制元件。

在用戶釋放控制元件時(shí)，接口模塊被配置為向控制單元7發(fā)送表示發(fā)動(dòng)機(jī)2的停止的第一信號(hào)S1。

優(yōu)選地，在該模式中，控制單元7然后被配置為總是通過通信設(shè)備11向接口模塊12發(fā)送表示負(fù)載的瞬時(shí)位移的信號(hào)或第三信號(hào)S3。

所述接口模塊包括被編程為顯示瞬時(shí)位移的用戶數(shù)據(jù)的至少一個(gè)可視化模塊，從而允許對(duì)裝置1的“手動(dòng)”驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)可能的方面，本發(fā)明涉及使用裝置1的過程，其中所述過程包括如下步驟：將垂直于與機(jī)器一體的第一理想表面的第一理想直線相對(duì)于能夠垂直于第二理想?yún)⒖急砻娴牡诙硐胫本€定向?；趦A斜度檢測(cè)器對(duì)該傾斜度的至少一個(gè)檢測(cè)來進(jìn)行該定向，該傾斜度檢測(cè)器優(yōu)選地是電子的并且提供在微米范圍內(nèi)的精度和/或精確度。通過使用上述的裝置改變第一理想表面的一些點(diǎn)的位置，來執(zhí)行對(duì)第一理想直線的定向。

該第一理想表面優(yōu)選地包括例如放置在多個(gè)致動(dòng)器5上的該機(jī)器的工作表面，并且第二理想?yún)⒖急砻鎯?yōu)選地平行于重力。

該機(jī)器優(yōu)選地是用于加工和/或處理物體的工業(yè)機(jī)器，并且其包括如上所述的裝置，特別是多個(gè)致動(dòng)器，每個(gè)致動(dòng)器適于移動(dòng)機(jī)器的一部分，由此移動(dòng)工作表面的一部分。