本發明涉及壓裝領域，具體涉及一種壓裝機械手抓手機構。

背景技術：

壓裝裝配現廣泛應用于制造業的各個方面，如汽車傳動軸壓裝、輪對壓裝、軸承壓裝、制動盤壓裝等。

現有的壓裝機械手抓手一般都結構復雜，操作不方便。

此外，軸孔壓裝過程，由于軸孔定心精度不高，導致軸在壓入軸套的過程中，軸表面會被軸套孔入口邊沿滑擦甚至切除，嚴重影響壓裝件的質量，成品率低，造成材料的浪費。本發明有效解決了上述問題，保證了裝配件的質量，減少廢品率，降低壓裝成本。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是針對背景技術中所涉及到的缺陷，提供一種壓裝機械手抓手機構。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

一種壓裝機械手抓手機構，包含氣壓缸、活塞、端蓋、彈簧、第一抓手手指和第二抓手手指；

所述活塞設置在氣壓缸內，與所述氣壓缸滑動連接；

所述第一抓手手指、第二抓手手指均包含第一夾持邊、第二夾持邊和端部，其中，所述第一夾持邊通過第二夾持邊和端部相連；

所述端蓋設置在氣壓缸的頂端，其上設有供第一抓手手指端部和第二抓手手指端部穿過的矩形通孔；

所述活塞的外端面上設有凹槽；

所述凹槽呈倒立的等腰梯形狀，包含一個底面、兩個梯形側面和兩個斜面；

所述第一抓手手指端部穿過端蓋的部分設有與所述凹槽的一個斜面相匹配的斜面，所述第二抓手手指端部穿過端蓋的部分分設有與所述凹槽的另一個斜面相匹配的斜面，所述第一抓手手指端部的斜面、第二抓手手指端部的斜面分別和其對應凹槽的斜面相貼合；

所述端蓋在第一抓手手指端部兩側的內壁上對應設有所述凹槽底面平行的第一滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽、第三滑槽中均設有滑塊；

所述第一抓手手指的端部兩側分別和第一滑槽中的滑塊、第三滑槽中的滑塊固定相連，使得第一抓手手指能夠沿第一滑槽和第三滑槽滑動；

所述端蓋在第二抓手手指端部兩側的內壁上對應設有所述凹槽底面平行的第二滑槽和第四滑槽，所述第二滑槽、第四滑槽中均設有滑塊；

所述第二抓手手指的端部兩側分別和第二滑槽中的滑塊、第四滑槽中的滑塊固定相連，使得第二抓手手指能夠沿第二滑槽和第四滑槽滑動；

所述彈簧一端與第一抓手手指的端部相連，另一端與第二抓手手指的端部相連，處于壓縮狀態；

所述第一抓手手指的第一夾持邊、第一抓手手指的第二夾持邊、第二抓手手指的第一夾持邊、第二抓手手指的第二夾持邊用于協同夾持所需夾持的軸。

作為本發明一種壓裝機械手抓手機構進一步的優化方案，所述活塞上設有密封圈。

作為本發明一種壓裝機械手抓手機構進一步的優化方案，所述第一抓手手指的第一夾持邊、第一抓手手指的第二夾持邊、第二抓手手指的第一夾持邊、第二抓手手指的第二夾持邊和所需夾持的軸相接觸處均設有至少一個彈性機構和安裝該彈性機構的安裝孔。

作為本發明一種壓裝機械手抓手機構進一步的優化方案，所述彈性機構包含滾輪軸和滾輪；

所述滾輪軸穿過所述滾輪，兩端分別和彈性機構安裝孔的內壁固定相連；

所述滾輪能夠繞滾輪軸自由轉動，且滾輪的一部分突出在彈性機構的安裝孔外。

作為本發明一種壓裝機械手抓手機構進一步的優化方案，所述滾輪的外壁上設有橡皮圈。

作為本發明一種壓裝機械手抓手機構進一步的優化方案，所述彈性機構包含支撐架、滾輪軸、滾輪和支撐彈簧；

所述支撐架為上端開口、下端封閉的空心柱體；

所述滾輪軸穿過所述滾輪，兩端分別和支撐架內壁的兩側固定相連；

所述滾輪能夠繞滾輪軸自由轉動，且滾輪的一部分突出在所述支撐架外；

所述支撐彈簧一端和彈性機構安裝孔的底部相抵、另一端和所述支撐架的底端相抵，處于壓縮狀態；

所述彈性機構安裝孔的內壁上沿支撐彈簧的伸展方向設有至少一個用于限定支撐架滑動距離的限位滑槽，所述限位滑槽中設有滑塊，且限位滑槽中的滑塊和所述支撐架的柱面固定相連；

所述滾輪的一部分突出在彈性機構的安裝孔外。

本發明采用以上技術方案與現有技術相比，具有以下技術效果：

1. 結構簡單，使用方便；

2. 在軸在壓裝過程中，軸和抓手有相對滑動，此時，所述滾動機構作用將軸和抓手之間的滑動轉變為滾動，減少軸和抓手手指內側磨損；

3. 在壓裝過程中會出現軸孔不對心的現象，此時，彈性機構作用，引導軸孔自動對心，有效防止軸表面被滑擦甚至切除。

附圖說明

圖1為本發明一種壓裝機械手抓手的結構示意圖；

圖2為本實發明一種壓裝機械手抓手中一種彈性機構的結構示意圖。

其中：1-氣壓缸， 2-活塞，3-密封圈，4-滑塊，5-端蓋，6-第一抓手手指，7-滾輪軸，8-滾輪，9-橡皮圈，10-需要夾持的軸，11-支撐架，12-支撐彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的技術方案做進一步的詳細說明：

如圖1所示，本發明公開了一種壓裝機械手抓手機構，包含氣壓缸、活塞、端蓋、彈簧、第一抓手手指和第二抓手手指；

所述活塞設置在氣壓缸內，與所述氣壓缸滑動連接；

所述第一抓手手指、第二抓手手指均包含第一夾持邊、第二夾持邊和端部，其中，所述第一夾持邊通過第二夾持邊和端部相連；

所述端蓋設置在氣壓缸的頂端，其上設有供第一抓手手指端部和第二抓手手指端部穿過的矩形通孔；

所述活塞的外端面上設有凹槽；

所述凹槽呈倒立的等腰梯形狀，包含一個底面、兩個梯形側面和兩個斜面；

所述第一抓手手指端部穿過端蓋的部分設有與所述凹槽的一個斜面相匹配的斜面，所述第二抓手手指端部穿過端蓋的部分分設有與所述凹槽的另一個斜面相匹配的斜面，所述第一抓手手指端部的斜面、第二抓手手指端部的斜面分別和其對應凹槽的斜面相貼合；

所述端蓋在第一抓手手指端部兩側的內壁上對應設有所述凹槽底面平行的第一滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽、第三滑槽中均設有滑塊；

所述第一抓手手指的端部兩側分別和第一滑槽中的滑塊、第三滑槽中的滑塊固定相連，使得第一抓手手指能夠沿第一滑槽和第三滑槽滑動；

所述端蓋在第二抓手手指端部兩側的內壁上對應設有所述凹槽底面平行的第二滑槽和第四滑槽，所述第二滑槽、第四滑槽中均設有滑塊；

所述第二抓手手指的端部兩側分別和第二滑槽中的滑塊、第四滑槽中的滑塊固定相連，使得第二抓手手指能夠沿第二滑槽和第四滑槽滑動；

所述彈簧一端與第一抓手手指的端部相連，另一端與第二抓手手指的端部相連，處于壓縮狀態；

所述第一抓手手指的第一夾持邊、第一抓手手指的第二夾持邊、第二抓手手指的第一夾持邊、第二抓手手指的第二夾持邊用于協同夾持所需夾持的軸。

所述活塞上優先設有密封圈。

當控制氣壓缸中的活塞下降時，彈簧支撐第一抓手手指的端部和第二抓手手指的端部，使得第一抓手手指和第二抓手手指之間的距離變大，即抓手張開；

當控制氣壓缸中的活塞上升時，凹槽的兩個斜面使得第一抓手手指和第二抓手手指相向運動，彈簧被進一步壓縮，此時抓手用來抓住所需要夾持的軸。

進一步的，所述第一抓手手指的第一夾持邊、第一抓手手指的第二夾持邊、第二抓手手指的第一夾持邊、第二抓手手指的第二夾持邊和所需夾持的軸相接觸處均設有至少一個彈性機構和安裝該彈性機構的安裝孔。

彈性機構可以采用許多方式，這里給出兩種：

第一種彈性機構包含滾輪軸和滾輪；滾輪軸穿過所述滾輪，兩端分別和彈性機構安裝孔的內壁固定相連；滾輪能夠繞滾輪軸自由轉動，且滾輪的一部分突出在彈性機構的安裝孔外。

所述滾輪的外壁上優先設有橡皮圈。

圖1中在每條夾持邊上設置了兩個彈性機構。

在壓裝過程中，氣壓缸推動抓手手指抓住軸，軸壓力作用在滾輪上，軸和兩個抓手手指相對運動時，此時，軸所受軸向壓力變大，滾輪滾動減小軸圓柱表面與機械手抓手間的摩擦，減少軸表面不必要的損傷；當軸孔不對心時，由于軸最下端直徑要小于軸套孔徑（軸在設計時下端有錐形引導區），此時，軸最先和軸套孔的內表面一側接觸，軸受力迫使橡膠圈壓縮，向另一側即孔心方向移動，最終保證軸孔同心。

如圖2所示，另一種彈性機構包含支撐架、滾輪軸、滾輪和支撐彈簧；支撐架為上端開口、下端封閉的空心柱體；滾輪軸穿過所述滾輪，兩端分別和支撐架內壁的兩側固定相連；滾輪能夠繞滾輪軸自由轉動，且滾輪的一部分突出在所述支撐架外；支撐彈簧一端和彈性機構安裝孔的底部相抵、另一端和所述支撐架的底端相抵，處于壓縮狀態；彈性機構安裝孔的內壁上沿支撐彈簧的伸展方向設有至少一個用于限定支撐架滑動距離的限位滑槽，所述限位滑槽中設有滑塊，且限位滑槽中的滑塊和所述支撐架的柱面固定相連；滾輪的一部分突出在彈性機構的安裝孔外。

與第一種彈性機構相比，該彈性機構用支撐彈簧代替橡膠圈，耐磨性能更好，同時，該方案有限位滑槽，能精確控制滾輪位置和夾緊力。在壓裝過程中，氣壓缸推動抓手手指抓住軸，軸壓力作用在滾輪上，支撐彈簧受壓收縮，能使滾輪不至于全部縮入型孔中，軸和兩個抓手手指相對運動時，此時，軸所受軸向壓力變大，滾輪滾動減小軸圓柱表面與機械手抓手間的摩擦，減少軸表面不必要的損傷；當軸孔不對心時，由于軸最下端直徑要小于軸套孔徑（軸在設計時下端有錐形引導區），此時，軸最先和軸套孔的內表面一側接觸，軸受力迫使支撐彈簧壓縮，向另一側即孔心方向移動，最終保證軸孔同心。

本技術領域技術人員可以理解的是，除非另外定義，這里使用的所有術語（包括技術術語和科學術語）具有與本發明所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。還應該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術語應該被理解為具有與現有技術的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。