本發(fā)明涉及一種機(jī)床，特別涉及一種具備能夠低成本地?fù)?dān)保安全性的門開(kāi)閉裝置的機(jī)床。

背景技術(shù)：

機(jī)床為了保護(hù)作業(yè)者免于加工時(shí)所使用的冷卻劑、加工時(shí)產(chǎn)生的切屑、加工所使用的刀具或工具(tooling)、被加工物等的飛散的影響，一般用被稱為擋板等的固定罩來(lái)覆蓋加工區(qū)域。另外，該固定罩的一部分為了作業(yè)者進(jìn)行被加工物的更換、機(jī)內(nèi)清掃和定期檢查等維護(hù)作業(yè)而設(shè)置可動(dòng)式門。

該可動(dòng)式門有時(shí)設(shè)為作業(yè)者親自開(kāi)閉的手動(dòng)門，但是為了縮短門開(kāi)閉時(shí)間或通過(guò)機(jī)器人等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，有時(shí)設(shè)為使用了伺服電動(dòng)機(jī)或氣缸的自動(dòng)門(例如參照日本特開(kāi)2006-075916號(hào)公報(bào))。

在門自動(dòng)開(kāi)閉的情況下，有時(shí)由于作業(yè)者的誤操作等突發(fā)事故，造成作業(yè)者或機(jī)器人被門夾住，考慮導(dǎo)致受傷或損壞的危險(xiǎn)性。為了防止這樣的事態(tài)，一般使用感知人或物存在于機(jī)內(nèi)的傳感器(區(qū)域傳感器)等。但是，這樣的傳感器大多價(jià)格高，有成本方面的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種具備能夠以低成本擔(dān)保安全性的門開(kāi)閉裝置的機(jī)床。

本發(fā)明的機(jī)床具備門開(kāi)閉裝置，該門開(kāi)閉裝置由可動(dòng)式門、驅(qū)動(dòng)該可動(dòng)式門的門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、將該門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給上述可動(dòng)式門的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該機(jī)床具備：干擾轉(zhuǎn)矩推定部，其在上述可動(dòng)式門的開(kāi)閉動(dòng)作時(shí)推定施加給上述門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的干擾轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩比較部，其將通過(guò)該干擾轉(zhuǎn)矩推定部推定出的上述干擾轉(zhuǎn)矩與預(yù)先決定的第一上限值以及第一下限值進(jìn)行比較；電動(dòng)機(jī)停止部，其在通過(guò)該轉(zhuǎn)矩比較部判定為上述干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)上述第一上限值時(shí)，或者上述干擾轉(zhuǎn)矩低于上述第一下限值時(shí)，停止上述可動(dòng)式門的上述開(kāi)閉動(dòng)作。

本發(fā)明的上述機(jī)床還具有門固定量拉回部，其在通過(guò)該轉(zhuǎn)矩比較部判定為上述干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)預(yù)先決定的第一上限值時(shí)，在上述電動(dòng)機(jī)停止部進(jìn)行的門開(kāi)閉動(dòng)作停止后，進(jìn)行以下動(dòng)作，即將上述可動(dòng)式門向與上述可動(dòng)式門停止之前的動(dòng)作方向相反的方向拉回預(yù)定的距離。

在本發(fā)明的上述機(jī)床中，上述門固定量拉回部在將上述可動(dòng)式門拉回預(yù)定距離時(shí)，只要對(duì)門施加負(fù)荷，就根據(jù)該負(fù)荷的大小使拉回動(dòng)作速度變快。

本發(fā)明的機(jī)床具備門開(kāi)閉裝置，該門開(kāi)閉裝置由可動(dòng)式門、驅(qū)動(dòng)該可動(dòng)式門的門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、將該門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給上述可動(dòng)式門的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該機(jī)床具備：干擾轉(zhuǎn)矩推定部，其在上述可動(dòng)式門的停止時(shí)推定施加給上述該門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的干擾轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩比較部，其將通過(guò)該干擾轉(zhuǎn)矩推定部推定出的上述干擾轉(zhuǎn)矩與預(yù)先決定的第二上限值比較；以及機(jī)械停止部，其在通過(guò)該轉(zhuǎn)矩比較部判定為上述干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)上述第二上限值時(shí)，停止上述機(jī)床的動(dòng)作。

在本發(fā)明的上述機(jī)床中，使用伺服電動(dòng)機(jī)作為上述門開(kāi)閉用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明，能夠不使用區(qū)域傳感器等高價(jià)部件，而通過(guò)現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)具備安全門開(kāi)閉裝置的機(jī)床。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參照附圖說(shuō)明以下實(shí)施例，能夠更加明確本發(fā)明的上述以及其他目的、特征。這些圖中：

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明第一實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的功能框圖。

圖3是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的動(dòng)作的流程圖。

圖4是本發(fā)明第二實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的功能框圖。

圖5是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的動(dòng)作的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，結(jié)合附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。

在本發(fā)明的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床中，當(dāng)在門的開(kāi)閉時(shí)，門與妨礙門的開(kāi)閉動(dòng)作的物體(障礙物)撞擊并施加了負(fù)荷時(shí)，或者在由于部件的損壞、磨損、部件之間的不良結(jié)合等原因?qū)е码妱?dòng)機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)與電動(dòng)機(jī)相關(guān)的信息(轉(zhuǎn)速、電流、位置等)判斷該負(fù)荷(干擾轉(zhuǎn)矩)，使門停止。

在本發(fā)明的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床中，為了判斷施加給門的負(fù)荷是異常負(fù)荷，預(yù)先決定成為判斷基準(zhǔn)的值的上限值和下限值。并且，當(dāng)門開(kāi)閉中的干擾轉(zhuǎn)矩的值超過(guò)上述上限值時(shí)，或者低于上述下限值時(shí)，判定為異常負(fù)荷并停止門。另外，當(dāng)超過(guò)上述上限值并且門停止時(shí)，將門低速拉回一定距離，此時(shí)，只要是對(duì)門施加負(fù)荷，就根據(jù)該負(fù)荷的大小進(jìn)行使拉回動(dòng)作速度變快的控制。

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的固定罩上所設(shè)置的自動(dòng)門附近的概略結(jié)構(gòu)圖，圖1上部表示自動(dòng)門整體圖，另外，圖1下部表示圖1上部的虛線框內(nèi)的擴(kuò)大圖。一般，設(shè)置在覆蓋機(jī)床的固定罩上的自動(dòng)門由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和門的部件以及門構(gòu)成，將電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源進(jìn)行門開(kāi)閉。另外，作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用絲杠、齒條&小齒輪、皮帶輪和皮帶或鏈條。在圖1所示的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床1中，在覆蓋加工區(qū)域的固定罩2上設(shè)置門3。在固定罩2的上部安裝有伺服電動(dòng)機(jī)4、作為將該伺服電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為螺母6的直線運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠5。另外，螺母6與作為設(shè)置在門3的上部的連接部件的金屬板7進(jìn)行固定，如果伺服電動(dòng)機(jī)4旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，則金屬板7和螺母6一起移動(dòng)，與該金屬板7連接的門3向圖中空白箭頭方向移動(dòng)，門3開(kāi)閉。

圖2是本發(fā)明第一實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的進(jìn)行自動(dòng)門控制的機(jī)構(gòu)的功能框圖。另外，圖2中省略對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)4輸出移動(dòng)指令并進(jìn)行門3的開(kāi)閉的控制部。

加減速檢測(cè)部10檢測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加減速度，將檢測(cè)出的速度以及加減速度輸出給加減速比較部12。加減速檢測(cè)部10可以從控制伺服電動(dòng)機(jī)4的未圖示的伺服控制部檢測(cè)當(dāng)前的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度，也可以根據(jù)來(lái)自伺服電動(dòng)機(jī)4所具備的未圖示的位置檢測(cè)器的輸出來(lái)檢測(cè)當(dāng)前的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度。

干擾轉(zhuǎn)矩推定部11推定伺服電動(dòng)機(jī)4的負(fù)荷(外部轉(zhuǎn)矩)的大小，并輸出給轉(zhuǎn)矩比較部13。關(guān)于干擾轉(zhuǎn)矩推定部11推定干擾轉(zhuǎn)矩的方法，例如根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和從控制裝置對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值(電流值)進(jìn)行推定，或者根據(jù)施加到伺服電動(dòng)機(jī)4的電流值/電壓值進(jìn)行推定的方法等那樣，使用日本特開(kāi)平06-082346號(hào)公報(bào)、日本特開(kāi)平07-051991號(hào)公報(bào)、日本特開(kāi)平08-174383號(hào)公報(bào)、日本特開(kāi)2007-219991號(hào)公報(bào)等中記載的公知方法即可。

加減速比較部12根據(jù)從加減速檢測(cè)部10接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度判定伺服電動(dòng)機(jī)4是否在移動(dòng)中，如果在移動(dòng)中，則指示轉(zhuǎn)矩比較部13進(jìn)行干擾轉(zhuǎn)矩相關(guān)的比較判定處理。

轉(zhuǎn)矩比較部13，如果從加減速比較部12被指示進(jìn)行干擾轉(zhuǎn)矩相關(guān)的比較判定處理，則將從干擾轉(zhuǎn)矩推定部11接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩與預(yù)先設(shè)定的上限值以及下限值分別進(jìn)行比較。并且，當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)上限值時(shí)，或者當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩低于下限值時(shí)，將該意思輸出給電動(dòng)機(jī)停止部14。

電動(dòng)機(jī)停止部14在從轉(zhuǎn)矩比較部13接收到伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)上限值的情況時(shí)，生成停止伺服電動(dòng)機(jī)4的指令，對(duì)電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15進(jìn)行指示，使得將所生成的停止指令、將門3拉回預(yù)定的預(yù)定量的指令、根據(jù)通過(guò)干擾轉(zhuǎn)矩推定部11推定的伺服電動(dòng)機(jī)4相關(guān)的負(fù)荷(外部轉(zhuǎn)矩)的大小使拉回動(dòng)作速度變快的指令輸出給伺服電動(dòng)機(jī)4。

另外，電動(dòng)機(jī)停止部14在從轉(zhuǎn)矩比較部13接收到伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩低于下限值時(shí)，生成使伺服電動(dòng)機(jī)4停止的指令，并對(duì)電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15進(jìn)行指示，使得將所生成的停止指令輸出給伺服電動(dòng)機(jī)4。

電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15將從電動(dòng)機(jī)停止部14接收到的停止指令輸出給伺服電動(dòng)機(jī)4。另外，電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15在從電動(dòng)機(jī)停止部14指示將門3拉回預(yù)先決定的預(yù)定量時(shí)，將使門3拉回預(yù)先決定的預(yù)定量的指令輸出給伺服電動(dòng)機(jī)4，進(jìn)一步，電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15在從電動(dòng)機(jī)停止部14指示根據(jù)干擾轉(zhuǎn)矩推定部11所推定的伺服電動(dòng)機(jī)4的負(fù)荷(外部轉(zhuǎn)矩)的大小使拉回動(dòng)作速度變快時(shí)，向伺服電動(dòng)機(jī)4輸出根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)4的負(fù)荷(外部轉(zhuǎn)矩)的大小，使拉回動(dòng)作速度變快的指令。

圖3是表示圖2所示的實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的自動(dòng)門的控制處理的流程圖。

[步驟SA01]加減速檢測(cè)部10檢測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加減速度。

[步驟SA02]加減速比較部12根據(jù)在步驟SA01檢測(cè)出的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度判定伺服電動(dòng)機(jī)4是否在移動(dòng)中。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)4在移動(dòng)中時(shí)，處理轉(zhuǎn)到步驟SA03，當(dāng)不是移動(dòng)中時(shí)，處理轉(zhuǎn)到步驟SA06。

[步驟SA03]干擾轉(zhuǎn)矩推定部11推定伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩。

[步驟SA04]轉(zhuǎn)矩比較部13判定在步驟SA03推定出的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩是否超過(guò)成為預(yù)先決定的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)矩的上限值。如果沒(méi)有超過(guò)則將處理轉(zhuǎn)到步驟SA05，如果超過(guò)則將處理轉(zhuǎn)到步驟SA07。

[步驟SA05]轉(zhuǎn)矩比較部13判定在步驟SA03推定出的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩是否低于成為預(yù)先決定的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)矩的下限值。如果沒(méi)有低于則將處理轉(zhuǎn)到步驟SA06，如果低于則將處理轉(zhuǎn)到步驟SA10。

[步驟SA06]判斷門的開(kāi)閉狀態(tài)是正常，繼續(xù)門的開(kāi)閉控制并將處理轉(zhuǎn)到步驟SA01。

[步驟SA07]判斷門的開(kāi)閉狀態(tài)是異常。

[步驟SA08]電動(dòng)機(jī)停止部14生成使伺服電動(dòng)機(jī)4停止的指令并且輸出。

[步驟SA09]門固定量拉回部15在步驟SA08所輸出的伺服電動(dòng)機(jī)4的停止指令后，輸出將門3拉回預(yù)先決定的預(yù)定量的指令、根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)4的負(fù)荷(外部轉(zhuǎn)矩)的大小使拉回動(dòng)作速度變快的指令。

[步驟SA10]判斷門的開(kāi)閉狀態(tài)為異常。

[步驟SA11]電動(dòng)機(jī)停止部14生成使伺服電動(dòng)機(jī)4停止的指令并輸出。

在具有上述結(jié)構(gòu)的本實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉機(jī)構(gòu)的機(jī)床1中，能夠不使用區(qū)域傳感器等高價(jià)部件而通過(guò)已有的結(jié)構(gòu)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)具備安全的門開(kāi)閉裝置的機(jī)床。另外，在現(xiàn)有技術(shù)的為了檢測(cè)門開(kāi)閉時(shí)的異常而使用的區(qū)域傳感器中，不能夠檢測(cè)出在機(jī)床的內(nèi)部產(chǎn)生的被加工物、刀具等的飛散等異常，但是在本提案中，根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)相關(guān)的信息(轉(zhuǎn)速、電流、位置等)判斷施加給門的負(fù)荷(干擾轉(zhuǎn)矩)并使機(jī)械動(dòng)作停止等，能夠提高機(jī)床的安全性。

通常，為了檢測(cè)夾住障礙物的情況，只決定干擾轉(zhuǎn)矩的上限值即可。

但是，具有以下特征，即通過(guò)同時(shí)設(shè)定下限值，還能夠檢測(cè)出門開(kāi)閉機(jī)構(gòu)部的部件的脫落(門從驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)脫落等)。這會(huì)有以下效果，即避免由于部件的脫落造成的部件損壞、通過(guò)準(zhǔn)確地檢測(cè)門的開(kāi)閉狀態(tài)而確保人或機(jī)器人等的安全等。

另外，具有以下特征，即當(dāng)以異常負(fù)荷的上限值停止時(shí)，人或機(jī)器人有可能已被門夾住，因此將門低速拉回固定距離，此時(shí)只要在對(duì)門施加負(fù)荷的情況下，則根據(jù)該負(fù)荷的大小進(jìn)行使拉回動(dòng)作變快的動(dòng)作，還能夠附加使人或機(jī)器人從被門夾住的狀態(tài)向能夠迅速脫離的狀態(tài)的回避動(dòng)作。

進(jìn)一步，除了門的加減速時(shí)，如果進(jìn)行上述異常負(fù)荷的判斷，則還能夠避免在電動(dòng)機(jī)停止之前不久和動(dòng)作之后不久，或者在低速運(yùn)行時(shí)等容易產(chǎn)生的齒隙等造成的異常負(fù)荷的誤檢測(cè)。

在本發(fā)明的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床中，也可以構(gòu)成為，在門的開(kāi)閉動(dòng)作以外時(shí)對(duì)門施加了負(fù)荷時(shí)，根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)相關(guān)的信息(轉(zhuǎn)速、電流、位置等)判定該負(fù)荷(干擾轉(zhuǎn)矩)，使機(jī)械停止。

圖4是本發(fā)明第二實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的進(jìn)行自動(dòng)門控制的機(jī)構(gòu)的功能框圖。另外，圖4中省略了對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)4輸出移動(dòng)指令來(lái)進(jìn)行門3的開(kāi)閉的控制部。另外，圖4中的門3、伺服電動(dòng)機(jī)4、以及加減速檢測(cè)部10、干擾轉(zhuǎn)矩推定部11、電動(dòng)機(jī)停止部14、電動(dòng)機(jī)固定量拉回部15的各個(gè)功能單元，與上述第一實(shí)施方式相同。

加減速比較部12根據(jù)從加減速檢測(cè)部10接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度，判定伺服電動(dòng)機(jī)4是否是移動(dòng)中，如果是移動(dòng)中則指示轉(zhuǎn)矩比較部13進(jìn)行門3的開(kāi)閉動(dòng)作停止相關(guān)的干擾轉(zhuǎn)矩的比較判定處理。

另外，加減速比較部12根據(jù)從加減速檢測(cè)部10接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的速度以及加速度，判定伺服電動(dòng)機(jī)4是否是停止中，如果是停止中，則指示轉(zhuǎn)矩比較部13進(jìn)行機(jī)床1的停止相關(guān)的干擾轉(zhuǎn)矩的比較判定處理。

轉(zhuǎn)矩比較部13如果從加減速比較部12指示進(jìn)行門3的開(kāi)閉動(dòng)作停止相關(guān)的干擾轉(zhuǎn)矩的比較判定處理，則將從干擾轉(zhuǎn)矩推定部11接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩與預(yù)先設(shè)定的第一上限值以及第一下限值分別進(jìn)行比較。并且，當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)第一上限值時(shí)，或者伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩低于第一下限值時(shí)，將該意思輸出給電動(dòng)機(jī)停止部14。

另外，轉(zhuǎn)矩比較部13如果從加減速比較部12指示進(jìn)行機(jī)床1的停止相關(guān)的干擾轉(zhuǎn)矩的比較判定處理，則將從干擾轉(zhuǎn)矩推定部11接收到的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩與預(yù)先設(shè)定的第二上限值進(jìn)行比較。并且，當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)第二上限值時(shí)，將該意思輸出給機(jī)械停止部16。

機(jī)械停止部16在從轉(zhuǎn)矩比較部13接收到伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩大于第二上限值時(shí)，生成針對(duì)控制機(jī)床各部的未圖示的伺服電動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)部的停止指令，并將所生成的停止指令輸出給各個(gè)驅(qū)動(dòng)部。

圖5是表示圖4所示的本實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床的機(jī)械停止的控制處理的流程圖。

[步驟SB01]干擾轉(zhuǎn)矩推定部11推定伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩。

[步驟SB02]轉(zhuǎn)矩比較部13判定在步驟SB01推定出的伺服電動(dòng)機(jī)4的干擾轉(zhuǎn)矩是否超過(guò)成為預(yù)先決定的基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)矩的第二上限值。如果沒(méi)有超過(guò)則將處理轉(zhuǎn)到步驟SB03，如果超過(guò)則將處理轉(zhuǎn)到步驟SB04。

[步驟SB03]判斷機(jī)床1的動(dòng)作狀態(tài)是正常，繼續(xù)機(jī)床1的動(dòng)作并將處理轉(zhuǎn)到步驟SB01。

[步驟SB04]判斷機(jī)床1的動(dòng)作狀態(tài)是異常。

[步驟SB05]機(jī)械停止部16生成使機(jī)床1的各驅(qū)動(dòng)部停止的指令并且輸出。

通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，在門的開(kāi)閉動(dòng)作以外時(shí)，當(dāng)干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)第二上限值時(shí)，能夠停止機(jī)床1的動(dòng)作。這在加工中等門3關(guān)閉時(shí)能夠檢測(cè)出被加工部或刀具等飛散的事故。另外，飛散的部件會(huì)沖撞門3等部件，其沖擊傳導(dǎo)到伺服電動(dòng)機(jī)4，由此能夠檢測(cè)出干擾轉(zhuǎn)矩施加給伺服電動(dòng)機(jī)4。另外，當(dāng)工件更換中等門3打開(kāi)時(shí)，能夠檢測(cè)出進(jìn)行工件更換的機(jī)器人誤碰撞機(jī)床1的事故。同樣，機(jī)器人與機(jī)床1的各部進(jìn)行碰撞時(shí)的沖擊傳導(dǎo)到給伺服電動(dòng)機(jī)4，由此能夠檢測(cè)出對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)4施加干擾轉(zhuǎn)矩。

以上，說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本發(fā)明不僅限于上述實(shí)施方式的例子，也能夠通過(guò)加以適當(dāng)?shù)淖兏ㄟ^(guò)各種方式來(lái)實(shí)施。

例如，在上述實(shí)施方式中說(shuō)明了第二實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床1包括第一實(shí)施方式的具備門開(kāi)閉裝置的機(jī)床1所具備的功能的情況，但是也可以單獨(dú)安裝在第二實(shí)施方式中說(shuō)明的檢測(cè)機(jī)床1的異常并停止的功能。

以上，說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式的例子，也能夠通過(guò)加以適當(dāng)?shù)淖兏ㄟ^(guò)其他方式來(lái)實(shí)施。